感知关节框架之间的空间关系

要感知关节块的基础帧和跟随帧之间的空间关系，您可以使用关节块本身。对于每个关节原语，对话框提供了一个传感菜单的基本参数，您可以测量。这些参数包括位置，速度，从动框架相对于基础框架的加速度。如果对话框的传感菜单没有提供您希望传感的参数，请使用Transform Sensor块。看到感知任意帧之间的空间关系．

关节块的传感能力仅限于该关节块的基础帧和从动帧。每个测量提供了一个参数的值，为关节从动件框架相对于关节基础框架。如果用球面关节原语测量空间关系，还可以选择要在其中解析测量的框架。要感知任何其他两帧之间的空间关系，请使用Transform Sensor块。

如果关节原语是转动型或球面型，则参数分别对应于旋转角度、角速度和角加速度。若关节原语为移动型，则参数分别对应偏移距离、线速度和线性加速度。

无论关节原语类型如何，所选择的每个参数都只应用于它所属的关节原语。例如，选择位置在Z转动原语(Rz)>传感菜单公开了一个物理信号端口，该端口输出跟随帧相对于基本帧的旋转角度关于基架Z轴．

该表列出了您可以使用联合块感知的每个参数的端口标签。表的第一列标识了可以选择的参数。其余三列标识对话框中可以包含的三个联合基元菜单的端口标签:球形，转动,棱镜．

一个关节块可以包含多个转动关节和移动关节原语。对于具有多个相同类型的基元的块，端口标签包括标识关节基元轴的额外字母。例如，位置笛卡尔关节块的Z移动基元的端口标记为pz。

感知任意帧之间的空间关系

要感知模型中两个任意帧之间的空间关系，您可以使用Transform Sensor块。此块的对话框提供了一组菜单，您可以使用这些菜单选择要检测的参数。这些参数包括线性和角类型的位置、速度和加速度。

每一次测量都提供了一个参数值，用于跟随帧相对于基本帧，在您选择的测量帧中解析。您可以将Transform Sensor块的基本帧和跟随帧端口连接到模型中的任意两个帧。若要测量不同帧的参数，请将跟随帧端口连接到标识该帧的帧线或端口。同样地，要测量同一帧但相对于不同帧的参数，将基本帧端口连接到标识该帧的帧线或端口。最后，要解析不同框架中的测量，请在块对话框中选择不同的测量框架。有关测量帧的更多信息，请参见选择测量框架．有关帧线和端口的详细信息，请参见使用框架．

从块对话框中选择一个参数，将暴露块中相应的物理信号端口。使用此端口输出该参数的测量值。为了标识与每个参数相关联的端口，每个端口使用唯一的标签。

该表列出了你可以感知的每个角参数的端口标签。表的第一列标识了可以选择的参数。剩下的三列是对话框中三个角参数菜单的端口标签:旋转，角速度,角加速度．某些参数属于某个菜单，但不属于其他菜单。N/A标识不属于给定菜单的参数。角，角速度中没有角。

该表列出了您可以感知的每个线性参数的端口标签。与上表一样，第一列标识可以选择的参数。其余三列表示对话框中三个线性参数菜单的端口标签:翻译，速度,加速度．