主要内容

的身体

模型身体几何，惯性，颜色和框架

建立一个铰接机械组件的模型。物体可以是刚性的，也可以是柔性的，后者在受到力或力矩作用时可以自由变形。所有物体都有其物理特性，其中包括几何形状、惯性和颜色。柔性体具有刚度、阻尼和离散化水平等附加特性。

刚体是以各种固体块为基础的文件实块，或者，在特殊情况下，它们的等价物可变质量和几何。你可以在身体的元素>变质量图书馆。使用文件实块从3d部件文件导入主体。柔性体是基于块在身体的元素>灵活的身体图书馆。这些包括柔性梁块，代表具有特定截面的细长体，以及降阶柔性固体块，该方法通过降阶模型来捕捉可变形体的力学行为。

一个单一的砖固体，文件实,或通用柔性梁Block可能足以完全模拟一个实体。更多情况下，需要几个。然后，主体是相互固定的简单主体元素的组合。砌块之间的框架连接线在车身元素之间建立必要的刚性连接。刚性变换块，通常插入连接线，提供适当的装配所需的相对位置和方向。

类

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simscape.multibody.Brick 创建砖的几何形状
simscape.multibody.Cylinder 创建圆柱形几何
simscape.multibody.Ellipsoid 创建椭球几何
simscape.multibody.GeneralExtrusion 创建挤压几何与任意多边形横截面
simscape.multibody.Geometry 几何图形的抽象基类
simscape.multibody.RegularExtrusion 创建挤出几何规则多边形横截面
simscape.multibody.Revolution 创建旋转几何
simscape.multibody.Sphere 创建球面几何
simscape.multibody.Inertia 用于指定质量分布的抽象基类
simscape.multibody.MassDistribution 构造自定义质量分布
simscape.multibody.PointMass 构造点质量
simscape.multibody.UniformMass 在总质量给定的情况下构造均匀的质量分布
simscape.multibody.UniformDensity 在给定密度下构造均匀的质量分布
simscape.multibody.AdvancedVisualProperties 指定高级视觉属性
simscape.multibody.SimpleVisualProperties 指定简单的可视化属性
simscape.multibody.VisualProperties 可视化属性的抽象基类

Simscape块

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砖固体 实心砖元素具有几何、惯性和颜色
圆柱形固体 具有几何形状、惯性和颜色的圆柱形实体元件
椭球形固体 具有几何、惯性和颜色的固体椭球元素
挤压固体 具有几何形状、惯性和颜色的固体挤压元件
文件实 具有从外部文件派生的属性的实体元素
一般变质量 具有可变惯性特性的质量元件
图形 具有图形属性的标记
惯性 具有固定惯性特性的质量元件
惯性传感器 用于测量物体组或机构惯性特性的传感器
降阶柔性固体 基于降阶模型的柔性体
旋转固体 具有几何形状、惯性和颜色的固体旋转元素
球形固体 具有几何、惯性和颜色的实心球形元素
变砖实心 可变质量和尺寸的实心砖
可变圆柱固体 可变质量和尺寸的实心圆柱体
可变球形固体 具有可变质量和大小的实心球体
通用柔性板 具有弹性变形性能的薄板
柔性角梁 具有弹性变形性能的角梁
柔性通道梁 具有弹性变形性能的槽型梁
柔性圆柱梁 具有变形弹性的圆柱梁
柔性I型梁 具有弹性变形性能的工字钢
柔性矩形梁 具有变形弹性的矩形梁
柔性T型梁 t型梁具有抗变形的弹性性能
通用柔性梁 细长挤压，具有弹性变形性能
磁盘 用于接触建模的磁盘
网格表面 网格表面接触建模
无限平面 无限平面接触建模
点 接触建模的点几何
点云 点云几何接触建模
样条 三次插值平面曲线或空间曲线
参考系 非惯性参考系
刚性变换 固定的帧间空间关系
世界坐标系 惯性参考系

功能

smnew 开放Simscape多体模型模板和块库
sm_lib 打开Simscape多体块库

主题

的身体

  • 体工作流程
    体是多体模型的核心组成部分，由体元素组成，每个体元素依次包含框架和属性。为身体建模不仅仅是向模型中添加块。下面是建模时要记住的一些一般步骤。
  • 柔性梁概述
    柔性梁是具有恒定截面的细长体，可以具有线弹性变形。当刚体近似无效时使用它们。在建模柔性梁时，这里有一些需要记住的背景信息。
  • 组合身体元素
    一个典型的体是固体和其他体元素的集合。从这个意义上说，它是一个复合单位。了解如何使用复合来从简单的几何图形和惯性创建复杂的几何图形和惯性。
  • 将挖掘机斗臂建模为柔性体
    使用降阶柔性固体块来建模任意几何形状的可变形体。从车身的CAD几何图形开始，生成有限元网格，并生成与块一起使用的降阶数据。
  • 建模的身体
    体是您创建的物理部件(齿轮、活塞、杠杆)的表示形式，以便稍后组装成多体系统，活塞发动机就是一个例子。下面是对主体的介绍，以及通常用于在模型中表示主体的块和工具。

几何

  • 建模挤压和旋转
    一般挤压固体而且旋转固体块是最通用的预设实体形状。它们的横截面是自定义的，并由您指定的坐标矩阵设置。下面是对形状和定义它们的横截面的介绍。
  • 立体几何表示
    几何是固体及其组成的物体的一个关键属性。可以使用solid块指定实体的形状和大小。下面介绍了可以使用此块指定(或导入)的形状类型。

惯性

  • 表示固体惯性
    惯性量化了物体对运动变化的阻力，是模型中最重要的属性之一。这里介绍了您可以在模型中表示的惯性类型，以及您可以用来这样做的块和参数化。
  • 指定自定义惯性
    “惯性”是一个通用术语，通常用来表示质量、质心、转动惯量和惯性积。s manbetx 845了解更多关于这些惯性参数以及如何在Simscape多体环境中定义它们的信息。
  • 指定可变惯性
    在模拟过程中，并非所有的惯性都保持不变。有些是可以变化的，在一个模型中最重要的往往是它们变化的参数。了解更多关于可变惯性以及如何在模型中指定它们的参数。

帧

  • 创建连接帧
    通常，您必须创建用于连接和约束连接的新框架。了解如何创建这样的框架，以及关节和约束如何影响它们在身体中的位置。
  • 创建自定义立体框架
    所有实体都有一个本地参考框架，但您可以创建其他自定义框架，用于模型中的连接。了解如何使用Solid块的框架创建面板执行此任务。
  • 使用框架
    框架是编码主体中主体元素的位置和方向的轴三合组。了解框架是连接主体元素的一种方式，了解刚性变换是抵消这些元素的一种方式。

可视化

  • 操作固体的颜色
    颜色有助于区分主体，并有助于多体可视化的有效性。了解可以指定的颜色参数及其对身体外观的影响。
  • 可视化模型及其组件
    可视化不仅是多体仿真的核心部分，而且是建模和验证其形状、大小、框架位置和颜色的基本工具。下面概述了Simscape Multibody环境中可用的可视化实用程序，以及它们在建模工作流中所扮演的角色。