此示例演示如何向刚体添加框架、实心和次刚体。

1. 为避免键入类的包名，可以使用进口函数。

   进口simscape.multibody。*；

2. 创建一个simscape.multibody.RigidBody对象命名rb．的rb对象有一个名为参考没有连接器。

   rb =刚体

   rb = RigidBody:没有连接器。帧:帧父源连接器?___________ ______ ______ __________ " “- - - - -不不组件的引用。RigidBody with properties: FrameNames: "reference" ComponentNames: [0×1 string] DoVisualize: 1 FrameConnectors: [0×1 string]

3. 控件中添加帧参考框架，创建和添加框架到刚性转换对象。

   首先，创建一个simscape.multibody.RigidTransform对象命名rt．的rt对象表示沿正数的平移y-轴的基本框架。平移的距离是50厘米．

   rt = RigidTransform(StandardAxisTranslation(simscape。值(50,“厘米”), Axis.PosY));

   然后，使用addFrame方法添加两个帧，足总而且神奇动物，到参考框架通过rt对象。

   addFrame (rb,“足”，“参考”, rt);addFrame (rb,“facebook”，“参考”, rt);

   的树状结构rb对象，使用plotStructure方法。

   plotStructure (rb);

   

   绿色的顶点表示框架，绿色的线表示框架之间的刚性转换。箭头表示刚性变换的方向。默认情况下，刚性变换将向量从新帧映射到父帧。

4. 添加一个simscape.multibody.Solid对象的rb对象。

   首先，创建一个simscape.multibody.Solid对象被称为球．的球对象表示具有球形的实心。这个球的半径是50厘米．

   球体=实心(球体(模拟。值(50,“厘米”)));

   然后，使用addComponent方法添加球对象的足总框架。缺省情况下，固体对象具有一个可以连接到的连接器rb对象。

   addComponent (rb,“球”，“足”,球体);

   使用plotStructure方法来显示的树结构rb对象。

   图plotStructure (rb);

   

   蓝色顶点表示球对象之间的连接，粉红色链接指示足总框架和球对象。

5. 添加一个RigidBody对象的rb对象作为子主体。

   创建一个空的RigidBody对象被称为subrb再添加两个新的坐标系，f1而且f2，到subrb对象通过rt对象。

   subrb =刚体;addFrame (subrb“f1”，“参考”, rt);addFrame (subrb“f2”，“参考”, rt);

   因为subrb对象没有连接器，则必须向该对象添加至少一个连接器。使用addConnector方法将连接器添加到f1框架subrb对象。连接器和框架具有相同的名称。

   addConnector (subrb“f1”）;

   使用addComponent方法来附加subrb对象的神奇动物框架通过f1连接器。

   addComponent (rb,“subrb”，“facebook”subrb,“f1”）;

   使用plotStructure方法来显示的树结构rb对象。

   图plotStructure (rb);

   

   红色顶点表示subrb对象之间的连接神奇动物框架和f1连接器subrb对象。