simscape.multibody.State类

包:simscape.multibody

编制了多体系统的状态

自从R2022a

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描述

使用的对象simscape.multibody.State类,包括每一个关节的位置和速度原始编译的多体系统。您使用状态对象分析,5月的位置或速度等计算联合系统中原始。

计算多体系统编制的状态使用computeState方法。的状态属性显示状态是否有效。如果状态是无效的,状态属性显示什么类型的问题发生。

你只能使用一个状态对象的simscape.multibody.CompiledMultibody用于创建对象状态对象。试图通过一项状态对象的方法不同CompiledMultibody对象生成一个错误。

类属性的信息,请参阅类属性。

创建simscape.multibody.State编译的对象多体系统,使用computeState方法。

状态状态,返回的一员simscape.multibody.StateStatus类。尝试的状态表明高层结果计算编制了多体系统的状态:

simscape.multibody.StateStatus.Valid:所有的运动学约束的多体系统感到满意。注意,一个有效的地位并不表明所有指定的目标已经实现。
simscape.multibody.StateStatus.PositionViolation:不是所有的位置约束多体系统感到满意。
simscape.multibody.StateStatus.VelocityViolation:所有位置约束是满意,但至少有一个速度约束不满足。
simscape.multibody.StateStatus.SingularityViolation:所有的运动学约束的多体系统感到满意,但至少有一个共同的原始运动奇点。

个人目标的状态,进入状态对象在命令行末尾没有分号。