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viewSolution

打开运动学求解器查看器窗口以可视化运动学求解器解决方案

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viewSolution (ks)

描述

viewSolution (ks）打开“运动学解算器查看器”窗口，以可视化与方法计算的最新解对应的机构解决函数为KinematicsSolver对象ks．

请注意

  • 属性时，将发生错误解决方法之前未调用viewSolution函数。

  • 如果statusFlag对应于求解的最后一次调用为-3，求解器返回的状态在运动学上是不可行的。在这种情况下，在查看器中呈现的机制在物理上是不可实现的。

运动学求解器查看器窗口如下图所示。此窗格提供关于正在分析的机制的可视反馈。选择Update Visualization按钮或按F5的最新解所对应的机制ks．通过选择标准视图或旋转、平移和缩放机构，使用查看器从不同角度检查机构。右键单击窗口以访问上下文敏感的菜单。此菜单提供了其他选项，允许您更改背景颜色，将可视化窗口分割为多个磁贴，并修改默认的视图约定+Z向上(XY上)设置。

运动学求解器查看器窗口

例子

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为sm_double_pendulum模型创建KinematicsSolver对象。

mdl =“sm_double_pendulum”；open_system (mdl);ks = simscape.multibody.KinematicsSolver(mdl);

列出所有关节位置变量。

jointPositionVariables (ks)
ans = 2×4表ID JointType BlockPath单位  _________ ________________ ___________________________________ _____ " j1.Rz。q“转动关节”“sm_double_摆/下转动”“deg”“j2.Rz。q" "转动关节" " sm_double_摆/上转动" "度"

将上下转动关节角作为目标变量。

targetIDs = [“j1.Rz.q”；“j2.Rz.q”];addTargetVariables (ks targetIDs);

求解给定关节角的正运动学问题。

目标= [90,0];outputVec = solve(ks,targets);

打开运动学求解器查看器。

viewSolution (ks);

单击前视图按钮，查看解决方案。

关闭查看器。

closeViewer (ks);

输入参数

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运动学求解器对象，指定为KinematicsSolver对象，该对象是用于运动学分析的Simscape多体模型的表示。

例子:ks = simscape.multibody.KinematicsSolver('sm_double_pendulum')

版本历史

R2020a中引入

另请参阅

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