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机器人系统工具箱功能

按字母顺序列表 按类别

坐标系变换

axang2quat 将轴角旋转转换为四元数
axang2rotm 将轴角旋转转换为旋转矩阵
axang2tform 将轴角旋转转化为齐次变换
eul2quat 将欧拉角转换为四元数
eul2rotm 将欧拉角转换为旋转矩阵
eul2tform 将欧拉角转化为齐次变换
quat2axang 将四元数转换为轴角旋转
quat2eul 将四元数转换为欧拉角
quat2rotm 将四元数转换为旋转矩阵
quat2tform 将四元数转换为齐次变换
rotm2axang 将旋转矩阵转换为轴角旋转
rotm2eul 将旋转矩阵转换为欧拉角
rotm2quat 将旋转矩阵转换为四元数
rotm2tform 将旋转矩阵转换为齐次变换
tform2axang 将齐次变换转化为轴角旋转
tform2eul 从齐次变换中提取欧拉角
tform2quat 从齐次变换中提取四元数
tform2rotm 从齐次变换中提取旋转矩阵
tform2trvec 从齐次变换中提取平移向量
angdiff 两个角的差
cart2hom 将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
hom2cart 将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform 将平移向量转化为齐次变换

机器人操作系统(ROS)

网络连接与探索

rosinit 连接ROS网络
rosmsg 检索关于ROS消息和消息类型的信息
rosnode 检索ROS网络节点信息
rosparam 访问ROS参数服务器值
rosservice 检索ROS网络中的服务信息
rosshutdown 关闭ROS系统
rostopic 检索关于ROS主题的信息
得到 获取ROS参数值
有 检查ROS参数名称是否存在
搜索 搜索ROS网络参数名称
集 设置ROS参数值或添加新的参数
▽ 删除ROS参数
rosdevice 连接远端ROS设备
runNode 启动ROS节点
stopNode 停止ROS节点
runCore 启动ROS芯
stopCore 停止ROS芯
isNodeRunning 确定ROS节点是否正在运行
isCoreRunning 确定ROS内核是否正在运行
deleteFile 从设备上删除文件
dir 列出设备上的文件夹内容
getFile 从设备获取文件
openShell 打开交互式命令shell到设备
putFile 将文件复制到设备
系统 在设备上执行系统命令
核心 创建ROS核心
节点 启动ROS节点并连接到ROS主节点
ParameterTree 访问ROS参数服务器

出版商和订户

rosmessage 创建ROS消息
rosmsg 检索关于ROS消息和消息类型的信息
定义 检索ROS消息类型的定义
showdetails 显示所有ROS消息内容
rospublisher 发布关于主题的消息
rossubscriber 订阅关于某个主题的消息
rostopic 检索关于ROS主题的信息
收到 等待新的ROS消息
发送 发布ROS消息到主题
机器人技术。率 以固定频率执行循环
rosrate 以固定频率执行循环

服务和动作

rosaction 检索关于ROS动作的信息
rosactionclient 创建ROS操作客户端
cancelAllGoals 取消行动服务器上的所有目标
cancelGoal 取消客户端发送的最后一个目标
sendGoal 向动作服务器发送目标消息
sendGoalAndWait 发送目标信息，等待结果
waitForServer 等待操作服务器启动
调用 调用ROS服务服务器并接收响应
rosservice 检索ROS网络中的服务信息
rossvcclient 连接ROS服务服务器
rossvcserver 创建ROS服务服务器

日志文件和转换

rosbag 打开并解析rosbag日志文件
readMessages 阅读来自rosbag的信息
选择 选择rosbag中的消息子集
timeseries 为选定的消息属性创建时间序列对象
rostime 访问ROS时间功能
rosduration 创建ROS持续时间对象
秒 返回时间或持续时间的秒数
rostf 接收、发送和应用ROS转换
应用 将消息实体转换为目标帧
canTransform 验证转换是否可用
变换 将消息实体转换为目标坐标框架
waitForTransform 等待，直到转换可用
getTransform 检索两个坐标帧之间的转换
sendTransform 发送转换到ROS网络
BagSelection 创建rosbag选择
TransformStamped 创建转换消息

专业的信息

readBinaryOccupancyGrid 读取二进制占用格
writeBinaryOccupancyGrid 将值从网格写入ROS消息
readImage 将ROS图像数据转换为MATLAB图像
writeImage 将MATLAB图像写入ROS图像消息
readCartesian 在笛卡尔坐标下读取激光扫描范围
readScanAngles 返回扫描角度用于激光扫描范围读数
情节 显示激光或激光雷达扫描读数
readXYZ 从点云数据中提取XYZ坐标
readRGB 从点云数据中提取RGB值
readAllFieldNames 从ROS点云获取所有可用字段名
readField 根据字段名读取点云数据
scatter3 在散点图中显示点云
CompressedImage 创建压缩图像消息
图像 创建图像消息
提升 创建激光扫描信息
OccupancyGrid 创建占用网格消息
PointCloud2 接入点云消息

自定义消息支持万博1manbetx

roboticsAddons 为机器人安装附加程序
rosgenmsg 从ROS定义生成自定义消息

ROS Access with 万博1manbetxSimulink

rosdevice 连接远端ROS设备
runNode 启动ROS节点
stopNode 停止ROS节点
runCore 启动ROS芯
stopCore 停止ROS芯
isNodeRunning 确定ROS节点是否正在运行
isCoreRunning 确定ROS内核是否正在运行

传感器数据

rosinit 连接ROS网络
rostopic 检索关于ROS主题的信息
rosmsg 检索关于ROS消息和消息类型的信息
rosmessage 创建ROS消息
rospublisher 发布关于主题的消息
rossubscriber 订阅关于某个主题的消息
rosparam 访问ROS参数服务器值
rosrate 以固定频率执行循环
rosmessage 创建ROS消息
readMessages 阅读来自rosbag的信息
收到 等待新的ROS消息
发送 发布ROS消息到主题
showdetails 显示所有ROS消息内容
选择 选择rosbag中的消息子集
变换 将消息实体转换为目标坐标框架
waitForTransform 等待，直到转换可用
getTransform 检索两个坐标帧之间的转换
sendTransform 发送转换到ROS网络
rostf 接收、发送和应用ROS转换
应用 将消息实体转换为目标帧
readBinaryOccupancyGrid 读取二进制占用格
writeBinaryOccupancyGrid 将值从网格写入ROS消息
readImage 将ROS图像数据转换为MATLAB图像
writeImage 将MATLAB图像写入ROS图像消息
lidarScan 创建对象存储二维激光雷达扫描
情节 显示激光或激光雷达扫描读数
removeInvalidData 删除无效的范围和角度数据
readCartesian 在笛卡尔坐标下读取激光扫描范围
readScanAngles 返回扫描角度用于激光扫描范围读数
transformScan 基于相对位姿的激光扫描变换
readXYZ 从点云数据中提取XYZ坐标
readRGB 从点云数据中提取RGB值
readAllFieldNames 从ROS点云获取所有可用字段名
readField 根据字段名读取点云数据
scatter3 在散点图中显示点云
机器人技术。率 以固定频率执行循环
rosrate 以固定频率执行循环
CompressedImage 创建压缩图像消息
图像 创建图像消息
提升 创建激光扫描信息
lidarScan 创建对象存储二维激光雷达扫描
OccupancyGrid 创建占用网格消息
PointCloud2 接入点云消息

地面车辆算法

readBinaryOccupancyGrid 读取二进制占用格
writeBinaryOccupancyGrid 将值从网格写入ROS消息
lidarScan 创建对象存储二维激光雷达扫描
matchScans 估计两次激光扫描之间的位姿
情节 显示激光或激光雷达扫描读数
removeInvalidData 删除无效的范围和角度数据
transformScan 基于相对位姿的激光扫描变换
机器人技术。BinaryOccupancyGrid 用二进制值创建占用网格
机器人技术。OccupancyGrid 用概率值创建占用网格
机器人技术。人口、难民和移民事务局 创建概率路线图路径规划器
机器人技术。PurePursuit 创建控制器以遵循一组路径点
机器人技术。VectorFieldHistogram 使用矢量场直方图避开障碍物
机器人技术。MonteCarloLocalization 利用距离传感器数据和地图对机器人进行定位
机器人技术。OdometryMotionModel 创建一个里程计运动模型
机器人技术。ParticleFilter 创建粒子滤波状态估计器

机械手的算法

importrobot 从URDF文件或文本导入刚体树模型
机器人技术。联合 创建一个关节
机器人技术。RigidBody 创造一个刚体
机器人技术。RigidBodyTree 创建树形结构机器人
机器人技术。InverseKinematics 创建逆运动学求解器
机器人技术。GeneralizedInverseKinematics 建立多约束逆运动学求解器
机器人技术。OrientationTarget 对身体的相对方向进行约束
机器人技术。PositionTarget 对身体的相对位置进行约束
机器人技术。PoseTarget 对身体的相对位姿进行约束
机器人技术。AimingConstraint 创建瞄准约束以指向目标位置
机器人技术。CartesianBounds 创建约束以保持物体原点在笛卡尔边界内
机器人技术。联合PositionBounds 对机器人模型的关节位置进行约束

代码生成

axang2quat 将轴角旋转转换为四元数
axang2rotm 将轴角旋转转换为旋转矩阵
axang2tform 将轴角旋转转化为齐次变换
eul2quat 将欧拉角转换为四元数
eul2rotm 将欧拉角转换为旋转矩阵
eul2tform 将欧拉角转化为齐次变换
quat2axang 将四元数转换为轴角旋转
quat2eul 将四元数转换为欧拉角
quat2rotm 将四元数转换为旋转矩阵
quat2tform 将四元数转换为齐次变换
rotm2axang 将旋转矩阵转换为轴角旋转
rotm2eul 将旋转矩阵转换为欧拉角
rotm2quat 将旋转矩阵转换为四元数
rotm2tform 将旋转矩阵转换为齐次变换
tform2axang 将齐次变换转化为轴角旋转
tform2eul 从齐次变换中提取欧拉角
tform2quat 从齐次变换中提取四元数
tform2rotm 从齐次变换中提取旋转矩阵
tform2trvec 从齐次变换中提取平移向量
angdiff 两个角的差
cart2hom 将笛卡尔坐标转换为齐次坐标
hom2cart 将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform 将平移向量转化为齐次变换
transformScan 基于相对位姿的激光扫描变换
lidarScan 创建对象存储二维激光雷达扫描
matchScans 估计两次激光扫描之间的位姿
机器人技术。BinaryOccupancyGrid 用二进制值创建占用网格
机器人技术。InverseKinematics 创建逆运动学求解器
机器人技术。GeneralizedInverseKinematics 建立多约束逆运动学求解器
机器人技术。OccupancyGrid 用概率值创建占用网格
机器人技术。PurePursuit 创建控制器以遵循一组路径点
机器人技术。人口、难民和移民事务局 创建概率路线图路径规划器
机器人技术。RigidBodyTree 创建树形结构机器人
机器人技术。VectorFieldHistogram 使用矢量场直方图避开障碍物
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