情节

显示激光或激光雷达扫描读数

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句法

图（scanObj）
情节（___，名称，值）
linehandle =图（___）

描述

例

情节（scanObj）在指定的激光雷达扫描读数地块scanObj。

情节（___，名称，值）提供通过一个或多个指定的附加选项名称，值对参数。

linehandle=情节（___）返回线系列手柄的列向量，使用任何的从先前的语法的参数。用linehandle在创建后修改行系列的性能。

例子

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开立真实脚本

指定激光雷达数据的范围和角度的矢量。这些值包括读数以外的传感器的范围内。

X = linspace（-2,2）;范围= ABS（。（1.5）* X ^ 2 + 5）;范围（45:55）= 3.5;角度= linspace（-pi / 2，π/ 2，numel（范围））;

通过指定范围和角度创建激光雷达扫描。画出激光雷达扫描的所有点。

扫描= lidarScan（范围，角度）;图（扫描）

删除基于指定的最小和最大范围的无效点。

minRange = 0.1;maxRange = 7;SCAN2 = removeInvalidData（扫描，'RangeLimits'[minRange maxRange]）;保持上图（SCAN2）传奇（“所有点”，“有效点”）

输入参数

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激光雷达扫描读数，指定为lidarScan目的。

名称 - 值对参数

指定可选的用逗号分隔的对名称，值参数。名称是参数的名称和值是对应的值。名称必须出现引号内。您可以按照任何顺序指定多个名称和值对参数名1，值1，...，NameN，值N。

例：“MaximumRange”，5

轴的父，指定为逗号分隔的一对组成的“家长”和轴，其中激光扫描绘制的对象。默认情况下，激光扫描在当前活动轴作图。

激光扫描的范围内，指定为逗号分隔的一对组成的“MaximumRange”和一个标量。如果指定此名称 - 值对的说法，最小和最大X轴和最大ÿ轴限制基于指定的值设置。最小值ÿ轴限制由激光扫描器的开口角度自动确定。

此名称 - 值对只能当你输入scanMsg作为激光的扫描。

输出

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一个或多个图表线对象，返回作为一个标量或向量。这些都是唯一的标识符，你可以用它来查询和修改特定的图线的性质。

也可以看看

介绍了在R2015a

机器人系统工具箱文档

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