此属性是只读的。

状态变量的数量，指定为标量。属性的输入设置此属性初始化方法。状态数是隐式的基于指定的初始状态和协方差矩阵。

此属性是只读的。

使用在过滤器的颗粒数，指定为一个标量。您只能通过调用指定此属性初始化方法。

回调函数用于确定颗粒过滤器的步骤之间的状态转变，指定为功能句柄。状态转移函数演变每个粒子的系统状态。函数签名是：

功能predictParticles = stateTransitionFcn（PF，prevParticles，varargin）

回调函数至少接受两个输入参数stateEstimatorPF目的，PF，并在先前的时间步骤中的颗粒，prevParticles。这些指定的颗粒是predictParticles从对象的上一次调用返回。predictParticles和prevParticles大小相同:NumParticles-通过-NumStateVariables。

你也可以使用变长度输入宗量在从参数的变量数传预测功能。您打电话的时候：

预测（PF，ARG1，ARG2）

MATLAB^®本质上调用stateTranstionFcn为:

stateTransitionFcn（PF，prevParticles，ARG1，ARG2）

回调函数计算传感器测量的可能性，指定为功能句柄。一旦一个传感器测量是可用的，该回调函数计算的可能性的是，测量与每个粒子的状态假设是一致的。您必须实现基于你的测量模型此功能。函数签名是：

功能似然= measurementLikelihoodFcn（PF，predictParticles，测量，varargin）

回调函数接受至少三个输入参数：

你也可以使用变长度输入宗量在参数可变数量通过。这些参数由传递正确的功能。您打电话的时候：

正确的(pf、测量、__arg1最长)

MATLAB是调用measurementLikelihoodFcn为:

measurementLikelihoodFcn (pf predictParticles、测量、__arg1最长)

回调需要返回一个输出，可能性，即给定的概率测量每个粒子的状态的假设。

指示器如果状态变量有一个圆形分布，指定为逻辑阵列。圆形（或角度）分布使用的概率密度函数与一系列的[-pi，PI]。如果对象有多个状态变量，然后IsStateVariableCircular是一个行向量。每个向量元素指示如果相关联的状态变量是圆形的。如果对象具有唯一的一个状态变量，则IsStateVariableCircular是一个标量。

确定何时触发重新采样的策略设置，指定为对象。您可以按固定的间隔触发重采样，也可以根据有效粒子的数量动态触发重采样。看到resamplingPolicyPF了解更多信息。

方法用于颗粒重采样，指定为多项式的,'剩余的','分层'和“系统”。

用于状态估计的方法，指定为'意思'和'maxweight'。

粒子值数组，指定为NumParticles-通过-NumStateVariables矩阵。每一行对应于一单个粒子的状态的假设。

颗粒重，指定为NumParticles×1向量。每个权重与该颗粒的相同的行中相关联的粒子财产。

此属性是只读的。

最好的状态估计，返回与长度的矢量NumStateVariables。的值提取估计值StateEstimationMethod财产。

此属性是只读的。

修正系统偏差，返回一个N-通过-N矩阵，其中N等于NumStateVariables财产。校正后的状态下，计算基于所述StateEstimationMethod财产和MeasurementLikelihoodFcn。如果指定不支持协方差的状态估计方法，则将属性设置为万博1manbetx[]。