读取点云

Extract point cloud from ROS PointCloud2 message

图书馆：
ROS工具箱/ ROS

描述

这读取点云从活性氧块提取点云PointCloud2信息。you can select the ROS message parameters of a topic active on a live ROS network or specify the message parameters separately. The ROS messages are specified as a nonvirtual bus. Use the订阅块从ROS网络接收消息，并将消息输入到读取点云堵塞。

笔记

从网络读取ROS点云消息时Data消息的属性可以超过Simulink中设置的最大数组长度万博1manbetx^®。To increase the maximum array length for all message types in the model, from the准备部分Simulation选项卡，选择ROS工具箱>可变尺寸消息。Uncheck为此消息类型使用默认限制and then in theMaximum length列，根据点云中的点数增加长度。

港口

Input

展开全部

`味精`-ROS`PointCloud2`信息
nonvirtual bus

ROSPointCloud2消息，指定为非虚拟巴士。您可以使用订阅块从ROS网络中获取消息。

数据类型：公共汽车

输出

展开全部

`Xyz`- - - - - - XYzcoordinates
矩阵|大批

X-，，，，Y-，，，，andz-coordinates of each point in the point cloud data, returned as either ann-by-3矩阵或H-by-w-by-3阵列。nis the number of points in the point cloud.Handw是图像的高度和宽度，以像素为单位。得到X-，，，，Y-，，，，andz-作为数组坐标，选择保存点云结构范围。

数据类型：单身的

`RGB`- 每个点的RGB值
矩阵|大批

点云数据的每个点的RGB值，输出作为一个n-by-3矩阵或H-by-w-by-3阵列。nis the number of points in the point cloud.Handw是像素中图像的高度和宽度。RGB值指定红色，绿色和蓝色强度在[0,1]。To return the RGB values as an array, select the保存点云结构范围。

数据类型：双倍的

`强度`- 每个点的强度值
数组|矩阵

点云数据的每个点的强度值，返回为数组或一个H-by-w矩阵。Handw是像素中图像的高度和宽度。To return the intensity values as a matrix, select the保存点云结构范围。

数据类型：单身的

`错误代码`-Error code for image conversion
标量

Error code for image conversion, returned as a scalar. The error code values are:

0- 成功转换了点云消息。
1- 这dimensions of the incoming point cloud exceed the limits set in the最大点云大小范围。
2- 传入消息中的可变长度阵列之一被截断。有关增加数组最大长度的更多信息，请参见在simulink中管理ROS消息的数组大小万博1manbetx。
3- 这X，，，，y，或者z点云消息的字段丢失。
4- 点云不包含任何RGB颜色数据。仅当您启用显示RGB输出端口范围。
5- 这point cloud does not contain any intensity data. This error only occurs if you enable the显示强度输出端口范围。

对于某些错误代码，块将数据截断或填充南值适当的值。

数据类型：UINT8

参数

展开全部

`最大点云大小`-Maximum point cloud image size
`[480 640]`（默认）|two-element vector

最大点云图像大小，指定为两元素[高度宽度]vector.

选择Configure using ROS要使用ROS网络上的活动主题自动设置此参数。您必须连接到ROS网络。

`保存点云结构`-Point cloud data output shape preservation
`off`（默认）|`on`

选择此参数时，该块保留了点云数据输出形状Xyz，，，，RGB，，，，and强度输出。每个输出对应于原始图像的分辨率。这XyzandRGBoutputs become multidimensional arrays, and the强度输出成为矩阵。

`显示RGB输出端口`-`RGB`端口切换
`off`（默认）|`on`

选择此参数以启用RGB港口。如果启用此参数，则该消息必须包含RGB数据或块返回错误代码。

`显示强度输出端口`-`强度`端口切换
`off`（默认）|`on`

选择此参数以启用强度港口。如果启用此参数，则该消息必须包含强度数据或块返回错误代码。

`显示错误代码输出端口`-`错误代码`端口切换
`on`（默认）|`off`

选择此参数以启用错误代码端口和监视错误。

`输出variable-size signals`-Variable-size signal output toggle
`off`（默认）|`on`

切换是否输出可变大小信号。仅当您期望图像大小随时间变化时，才使用可变大小的信号。有关可变大小信号的更多信息，请参见可变大小的信号基础（万博1manbetxSimulink）。

模型示例

Read A ROS Point Cloud Message In Simulink®

从ROS网络中阅读点云消息。计算坐标的质量中心，并将点云显示为图像。

Open Script

扩展功能

C/C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetx

版本历史记录

在R2019b中引入

也可以看看

订阅|空白消息|PointCloud2

话题

在simulink中管理ROS消息的数组大小万博1manbetx
可变大小的信号基础（万博1manbetxSimulink）

读取点云

描述

港口

Input

味精-ROSPointCloud2信息nonvirtual bus

输出

Xyz- - - - - - XYzcoordinates矩阵|大批

RGB- 每个点的RGB值矩阵|大批

强度- 每个点的强度值数组|矩阵

错误代码-Error code for image conversion标量

参数

最大点云大小-Maximum point cloud image size[480 640]（默认）|two-element vector

保存点云结构-Point cloud data output shape preservationoff（默认）|on

显示RGB输出端口-RGB端口切换off（默认）|on

显示强度输出端口-强度端口切换off（默认）|on

显示错误代码输出端口-错误代码端口切换on（默认）|off

输出variable-size signals-Variable-size signal output toggleoff（默认）|on

模型示例

Read A ROS Point Cloud Message In Simulink®

扩展功能

C/C ++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetx

版本历史记录

也可以看看

话题

`味精`-ROS`PointCloud2`信息
nonvirtual bus

`Xyz`- - - - - - XYzcoordinates
矩阵|大批

`RGB`- 每个点的RGB值
矩阵|大批

`强度`- 每个点的强度值
数组|矩阵

`错误代码`-Error code for image conversion
标量

`最大点云大小`-Maximum point cloud image size
`[480 640]`（默认）|two-element vector

`保存点云结构`-Point cloud data output shape preservation
`off`（默认）|`on`

`显示RGB输出端口`-`RGB`端口切换
`off`（默认）|`on`

`显示强度输出端口`-`强度`端口切换
`off`（默认）|`on`

`显示错误代码输出端口`-`错误代码`端口切换
`on`（默认）|`off`

`输出variable-size signals`-Variable-size signal output toggle
`off`（默认）|`on`

C/C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetx