主要内容

rosReadBinaryOccupancyGrid

从ROS或ROS 2消息结构中读取二进制占用网格数据

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语法

map = rosreadbinaryoccuancygrid (msg)
map = rosreadbinaryoccuancygrid (msg,thresh)
map = rosreadbinaryoccuancygrid (msg,thresh,val)

描述

地图= rosReadBinaryOccupancyGrid (味精）返回一个binaryOccupancyGrid对象通过读取ROS或ROS 2消息结构中的数据，味精，那一定是a“nav_msgs / OccupancyGrid”消息。所有大于或等于占用阈值的消息数据值都被设置为已占用，1，在地图上。所有其他值，包括未知值(－1)设为空置，0，在地图上。

地图= rosReadBinaryOccupancyGrid (味精，打）指定阈值，打，表示已占用值。所有大于或等于阈值的值都被设置为已占用，1．所有其他值都被设置为空，0．

地图= rosReadBinaryOccupancyGrid (味精，打，瓦尔）指定要为未知值设置的值(－1)．默认情况下，所有未知值都被设置为空，0．

输入参数

全部折叠

ROS或ROS 2“nav_msgs / OccupancyGrid”消息，指定为消息结构。

已占用值的阈值，指定为标量。任何大于或等于阈值的值都被设置为已占用，1．所有其他值都被设置为空，0．

数据类型:双

值替换未知值，指定为任意一种0或1．未知的消息值(－1)设置为给定值。

数据类型:双|逻辑

输出参数

全部折叠

二进制占用网格，返回为binaryOccupancyMap对象句柄。地图控件的占用数据“nav_msgs / OccupancyGrid”消息转换为二进制值。对象存储二进制值的网格，其中1表示已占用的位置和0表明有一个无人居住的位置。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2021a中引入

另请参阅

功能

主题