New message indicator, returned as a logical. If the output is1，然后收到一条新消息以来，自上次示例命中以来。该输出可用于触发子系统，以处理ROS 2网络中接收到的新消息。

ROS 2消息，作为非虚拟巴士返回。ROS消息的类型在消息类型parameter. The订阅ROS 2块输出空白，直到收到您指定的主题名称上的消息。这些空白消息允许您在设置网络的其余部分之前创建和测试完整的模型。

数据类型：公共汽车

Source for specifying the topic name, specified as one of the following:

主题名称要订阅，指定为字符串。什么时候主题来源is set to从ROS网络中选择, use选择从ROS网络中选择一个主题。您必须连接到ROS 2网络才能获取主题列表。否则，设置主题来源到指定自己的and specify the topic you want.

ROS 2消息类型，指定为字符串。采用选择到select from a full list of supported ROS 2 messages. Service message types are not supported and are not included in the list.

输出之间的间隔，指定为标量。在仿真中，示例时间遵循仿真时间，而不是实际的壁锁时间。

此默认值表明块示例时间为inherited。

For more information about the inherited sample time type, see指定样本时间（万博1manbetxSimulink）。

确定将消息存储在队列中的模式。排队的消息将发送给后期加入订户。如果队列充满了等待处理的消息，则将删除旧消息以腾出空间。设置为Keep last, the queue stores the number of messages set by the深度财产。否则，设置为保留全部，队列将所有消息存储到MATLAB^®资源限制。

当消息队列中存储的消息数时历史is set toKeep last。

影响消息传递的保证。如果可靠的, then delivery is guaranteed, but may retry multiple times. If最大努力，然后尝试交付并不要重试。

影响发布者中消息的持久性，这允许延迟加入订户接收指定的旧消息的数量深度。如果易挥发的，然后消息不会持续。如果瞬态局部，然后出版商将保留最新消息。