vrcollisions示例显示了如何在Simulink®3D动画™中实现碰撞检测的简单方法。万博1manbetx

在虚拟世界中，定义了X3D LinePickSensor。该传感器检测几个光线的近似冲突（建模为索引模型），在场景中具有任意几何形状。在几何基元的情况下，检测到确切的碰撞。LinePickSensor输出字段之一是ISIACT字段，只要检测到任何光线和周围场景对象之间的碰撞就会变为真实。

具有3个可见黄色检测光线的LinePickSensor附接到机器人的琐碎模型（由蓝色圆筒表示）。机器人在一个有几个障碍物的房间内。在仿真过程中，机器人向前移动，只要其传感器不会反弹到墙壁或障碍物中即可。使用左右按钮转动机器人，以便前方有自由路径，机器人开始再次移动。

在该模型中，定义了与相同虚拟场景相关的VR接收器和VR源块。VR源用于读取传感器isact信号和机器人的当前位置。VR接收器用于设置机器人位置/旋转和颜色 - 机器人在阻止时变为红色。

在虚拟世界中，有两个观点定义 - 一个静态 - “概述”，一个附加到机器人的一个静态“关注机器人”。从不同的角度来看，改变后者看到现场。