vrmaze示例展示了如何使用Simulink®3D动画™中的碰撞检测来模拟解决迷宫挑战的差动轮式机器人。万博1manbetx机器人控制算法使用来自虚拟超声波传感器的信息，这些传感器感知到周围物体的距离。

一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，其中一个传感器面向前方，另一个指向机器人的左侧。对传感器进行简化，其活动范围用绿线表示。

传感器被实现为X3D LinePickSensor节点。这些传感器检测光线与场景中任意几何图形的近似碰撞(建模为IndexedLineSet)。对于几何原语，将检测精确的碰撞。LinePickSensor输出字段之一是isActive字段，当检测到它的射线和周围场景对象之间的碰撞时，它就变成TRUE。

当激活时，传感器线通过直接在虚拟世界中编写的脚本将其颜色从绿色变为红色。

在该模型中，定义了VR Sink和VR Source两个块，它们与同一个虚拟场景相关联。VR源用于读取传感器的主动信号。VR Sink用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。

机器人控制算法是使用Stateflow®图表实现的。

在虚拟世界中，定义了几个视点。切换到“跟随机器人”视点，从不同的角度看场景。