旋转矩阵到VR旋转

将旋转矩阵转换为轴/角旋转

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图书馆：
万博1manbetxSimulink 3D动画 /实用程序

描述

这旋转矩阵到VR旋转将旋转矩阵（列定义为3 x-3矩阵或9元素柱向量定义）为用于定义VR中旋转的轴 /角度旋转表示。

端口

输入

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`输入1`- 旋转矩阵
3 x-3矩阵

3D旋转，指定为3 x-3列式定义矩阵，也称为方向余弦矩阵。

三维球形旋转的表示为3 x-3真实的正交基质r：r^tr=RR^t=我，我是3 x-3的身份，r^t是转置的r。该矩阵也称为余弦矩阵（DCM）。DCM是相对于其母节的空间中对象的方向。

$r = （（ \begin{matrix} r_{11} & r_{12} & r_{13} \\ r_{21} & r_{22} & r_{23} \\ r_{31} & r_{32} & r_{33} \end{matrix} ） = （（ \begin{matrix} r_{X X} & r_{X y} & r_{X z} \\ r_{y X} & r_{y y} & r_{y z} \\ r_{z X} & r_{z y} & r_{z z} \end{matrix} ）$