VR旋转到旋转矩阵

将轴/角度旋转转换为旋转矩阵

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万博1manbetxSimulink 3D动画/实用程序

描述

这VR旋转到旋转矩阵块转换用于将虚拟现实中的旋转定义为3×3旋转矩阵的轴/角度旋转表示

港口

输入

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`输入1`- 轴/角旋转
4元素矢量

输入旋转，指定为轴/角度符号的4元素矢量，前三个元素指定旋转轴，第四个元素指定角度。

数据类型：单身的|双倍的

输出

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`输出1`- 旋转矩阵
3×3矩阵

3D旋转，返回为3×3逐柱定义矩阵，也称为方向余弦矩阵。

三维球形旋转作为3×3真实，正交矩阵的表示R.：R.^T.R.=rr.^T.=一世，在哪里一世是3×3身份和R.^T.是转倒的R.。该基质也称为方向余弦矩阵（DCM）。DCM是相对于其父节点的空间中对象的方向。

$R. = （ \begin{matrix} {R.}_{11.} & {R.}_{12.} & {R.}_{13.} \\ {R.}_{21.} & {R.}_{22.} & {R.}_{23.} \\ {R.}_{31.} & {R.}_{32.} & {R.}_{33.} \end{matrix} 的） = （ \begin{matrix} {R.}_{X X} & {R.}_{X y} & {R.}_{X Z.} \\ {R.}_{y X} & {R.}_{y y} & {R.}_{y Z.} \\ {R.}_{Z. X} & {R.}_{Z. y} & {R.}_{Z. Z.} \end{matrix} 的）$