[st0, SoftReqs HardReqs sysopt] = looptuneSetup (st0、wc,控制测量);

该命令返回闭环系统和相应的调优要求systune命令,systune (st0 SoftReqs、HardReqs sysopt)。数组SoftReqs和HardReqs包含隐式施加的调优要求looptune。这些要求强制目标带宽和默认的稳定裕度looptune。

如果在调优系统时使用了额外的调优需求looptune，将它们添加到的输入列表looptuneSetup。例如，假设您使用aTuningGoal.Tracking要求,Req1和一个TuningGoal.Rejection要求,Req2。还假设您设置了算法选项looptune使用looptuneOptions。将这些需求和选项合并到相应的文件中systune命令。

[st0, SoftReqs HardReqs sysopt] = looptuneSetup (st0、wc、Req1 Req2, loopopt);

所得到的参数允许您构造相应的调优问题systune。

创建一个slTuner接口到Simulink模型，并指定万博1manbetx要调优的块。配置用于调优的接口looptune通过添加分析点来定义工厂和控制器之间的分离。还要添加实现调优需求所需的分析点。

open_system (“rct_distillation”) tuned_blocks = {“PI_L”,'PI_V',“糖尿病”};ST0 = slTuner（“rct_distillation”，tuned_blocks）;addPoint（ST0，{'L',“V”,“y”,“r”,“dL”,“dV”});

这个系统现在可以进行调优了looptune，使用您指定的调优目标。例如，指定一个目标带宽范围。创建一个在系统的两个通道强加参考跟踪的调谐要求，和一个干扰抑制要求。

wc = [0.1, 0.5];req1 = TuningGoal.Tracking (“r”,“y”15日,0.001,1);max_邻接_增益= frd([0.05 5 5]，[0.001 0.1 10]，“TimeUnit”,“最小值”);req2 = TuningGoal.Gain ({“dL”,“dV”},“y”, max_disturbance_gain);控制= {'L',“V”};测量=“y”;(圣、联欢、信息)= looptune (st0、控制、测量、wc、req1 req2);

最终:峰值增益= 1.03，迭代次数= 93

looptune成功调整系统以满足这些需求。但是，您可能想要切换到systune在配置问题时利用额外的灵活性。例如，不用把两个通道都调到一个循环的内部带宽wc，您可能希望为每个回路指定不同的交叉频率。或者，您可能希望执行调优要求，req1和req2，作为硬约束，并添加其他需求作为软需求。

转换looptune输入参数的一组输入参数systune。

[st0, SoftReqs HardReqs sysopt] = looptuneSetup (st0、控制、测量、wc、req1 req2);

此命令返回一组可提供给您的参数systune与调优的结果相同looptune。换句话说，下面的命令等同于looptune命令。

[ST，fsoft，ghard，信息] = systune（ST0，SoftReqs，HardReqs，sysopt）;

最终:峰值增益= 1.03，迭代次数= 93

检查返回的调优需求looptuneSetup。当调节此控制系统时用looptune，所有需求都被视为软需求。因此,HardReqs是空的。SoftReqs的数组TuningGoal要求。这些要求一起加强带宽和边际looptune命令，以及您指定的其他需求。

SoftReqs

SoftReqs = 5x1异构系统级(环形，跟踪，增益，…)数组属性:模型开口名称

例如，检查第一个条目SoftReqs。

SoftReqs (1)

an = LoopShape with properties: LoopGain: [1x1 zpk] CrossTol: 0.3495 Focus: [0 Inf] Stabilize: 1 loopscale: 'on' Location: {'y'}模型:NaN开口:{0x1 cell} Name: 'Open loop GC'

looptuneSetup表示目标交叉频率范围wc作为一个TuningGoal.LoopShape要求。该要求将开环增益剖面限制为存储在LoopGain财产，具有交叉频率和交叉耐受性（CrossTol)由wc。检查这个环的形状。

bodemag (SoftReqs (1) .LoopGain logspace(2,0),网格

目标交叉被表示为一个积分增益剖面，交叉在0.1和0.5 rad/s之间，由wc。如果你想指定一个不同的循环形状，你可以改变它TuningGoal.LoopShape提供给systune。

looptune还调优到默认的稳定边距，您可以使用它进行更改looptuneOptions。为systune，稳定裕度指定使用TuningGoal.Margins要求。在这里,looptuneSetup是否表示默认的稳定边界为软TuningGoal.Margins要求。例如，检查第四个条目SoftReqs。

SoftReqs (4)

ans = margin with properties: GainMargin: 7.6000 PhaseMargin: 45 ScalingOrder: 0 Focus: [0 Inf] Location: {2x1 cell} model: NaN开口:{0x1 cell} Name:“工厂输入边距”

在最后一项SoftReqs是一个类似的TuningGoal.Margins限制工厂产量边际的要求。looptune将这些边际作为软需求来强制执行。如果您想将它们转换为硬约束，请将它们传递给systune在输入向量中HardReqs而不是输入向量SoftReqs。