调整PID控制器时，D增益与I增益-MATLAB和SIMULINK具有不同的符号万博1manbetx

调整PID控制器时，D增益与I增益不同

当您设计控制器时PID调谐器，由此产生的导数增益，d，可以与积分收益不同我。PID调谐器即使一个或多个收益为负，始终返回稳定的控制器。

例如，以下表达式给出了PID控制器传输函数理想的形式：

$C = p （（ 1 + \frac{我}{s} + \frac{d s}{\frac{s}{n} + 1} ） = p \frac{（（ 1 + d n ） s^{2} + （（我 + n ） s + 我 n}{s （（ s + n ）}$

对于稳定的控制器，所有三个分子系数都需要正值。因为n是积极的，在> 0需要这一点我也是积极的。但是，唯一对d是（1 +Dn）> 0。因此，只要Dn> –1，负面d仍然产生稳定的PID控制器。

类似的推理适用于任何控制器类型和平行控制器表格。有关控制器传输功能的更多信息，请参见PID控制器块参考页面。