主要内容

建模ethercat.网络

控制自动化以太网(EtherCAT®)是一个开放的以太网网络协议，用于实时分布式控制，例如汽车和工业系统。EtherCAT协议提供:

  • 确定性和快速的循环时间

  • 便宜的I/O模块成本

EtherCAT网络由一个主节点和几个从节点组成。的万博1manbetx®实时™EtherCAT子库仅支持EtherCA万博1manbetxT网络的主节点。不能通过使用EtherCAT子库中的块来模拟从节点。您可以使用这些块通过使用多个以太网卡来创建多个EtherCAT网络的原型。

您可以使用第三方EtherCAT配置器之一:TwinCAT来建模EtherCAT网络®3来自Beckhoff.®或来自Acontis的EC工程师。

将网络模型映射到一个万博1manbetx实时仿真软件模型，熟悉这些映射:

块和任务

至少每个EtherCAT模型必须包含一个EtherCAT Init块。的EtherCAT Init块包含对EtherCAT网络信息（ENI）文件的引用。ENI文件描述了网络，包括网络的设备变量。

如果您使用TwinCAT 3生成配置文件，请使用该软件创建至少一个循环输入/输出任务。将此任务连接到每个从设备上的至少一个输入通道和一个输出通道。如果您使用Acontis EC-Engineer生成文件，该软件将创建一个默认任务，链接到所有从设备输入/输出通道。任务速率等于EtherCAT块的采样时间。

当您知道输入/输出周期节拍时，在“模型配置参数”对话框中，设置固定的大小对于与这些约束一致的值：

  • 所有EtherCAT从设备的周期滴答声。

  • Simulink模型中所有其他块的示例时间。万博1manbetx

有关更多信息，请参阅是固定大小的推导．

当您知道您在模型中使用的设备变量时，添加Ethercat PDO收到要么EtherCAT PDO传输块的每个EtherCAT设备变量。的配置文件中获取设备变量列表EtherCAT Init块。在“块”对话框中指定设备变量时，软件从配置文件中更新具有设备变量信息的块信息。

要通过您的网络通过EtherCAT (CoE)信息传输CANopen，请添加SDO /科块到你的模型。通过在通过网络上使用EtherCOT（SOE）接口的SERCOS（串行实时通信规范）来传输SSC /国企块到你的模型。

SDO/CoE块和SSC/SoE块有两种类型，同步和异步。从EtherCAT的角度来看，这些类型的行为没有什么不同。差异发生在实时应用程序的执行期间。同步块在等待响应时暂停执行。异步块继续执行并轮询I/O模块以获得响应。

为避免CPU过载，将同步块的采样时间设置为PDO块至少三次的值。

要跟踪网络状态或强制网络进入特定状态，请添加Ethercat获得状态要么EtherCAT设置状态块。

网络事件的顺序

的EtherCAT Init块计划网络事件第一阶段和第二阶段．

第一阶段

  1. 从最后收到的帧中读取来自EtherCAT变量的数据Ethercat PDO收到块。

  2. 以任何顺序使用这些块中的任何一个：

    • Ethercat PDO收到- 从从设备接收的最后帧读取的数据读取。

    • EtherCAT PDO传输- 缓冲数据以将下一帧发送到从设备。

  3. 以任意顺序使用这些方块。同步上传和下载至少需要最快的PDO周期的三个节拍来完成处理。

第二阶段

  1. 发送PDO帧，然后发送下一个可用的队列SDO帧。

另请参阅

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