介绍

鹦鹉微型无人机配备了一个向下的摄像头，可以提供其下表面的图像。这些图像可以被处理以检测物体。

在本例中，您将学习如何使用模型:

先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您必须拥有以下硬件:

模型

支持包包万博1manbetx括一个示例项目，用于启动Parrot迷你无人机的飞行。这个示例项目将无人机从地面上移动到右边，直到它看到地面上的蓝色。当无人机看到蓝色时，它就会盘旋在上面。

通过在MATLAB命令提示符下运行以下命令，可以启动示例项目：ParrotMiniDrone竞赛开始

任务1：在3D模拟器窗口中模拟无人机

1.通过在MATLAB命令提示符下执行此命令打开示例项目。

ParrotMiniDrone竞赛开始

2.打开Simulink万博1manbetx项目后，单击项目的快捷方式选项卡，然后单击您正在使用的无人机类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集合曼波模型．

3.要模拟模型，请单击运行按钮。万博1manbetx当Simulink准备在主机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

观察无人机在Minidrone飞行可视化3D模拟器起飞并开始向正确的方向飞行，直到无人机上的摄像机检测到一个蓝色的物体。当探测到蓝色物体时，无人机停止移动并在蓝色物体上方盘旋。

注意:命令ParrotMiniDrone竞赛开始每次运行该命令时启动新项目。在上一个项目中所做的修改（如果有）将不会显示在新项目中。

任务2：设置无人机飞行环境

1.在地上放一个蓝色的物体。

2.将无人机放置在蓝色对象的左侧，使对象位于无人机的y轴上。

3.将Parrot迷你无人机连接到您的计算机使用蓝牙，如中所述设置和配置．

任务3:在Parrot Minidrone上部署模型

1.在模型中，右键单击飞行控制系统并选择作为顶级模特开放这个flightControlSystem模型在一个单独的窗口中打开。

2.在模型工具栏中，单击部署到硬件按钮。当Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

成功部署模型后，Parrot微型无人机从地面起飞，并开始向正确的方向移动，直到无人机检测到蓝色物体。探测到目标后，无人机停止移动，开始在目标上方盘旋。

任务4：使用Competition Track Builder在3D模拟器窗口中修改轨迹

您可以使用Competition Track Builder应用程序创建新曲目并修改现有曲目。该应用程序还允许您在Simulink 3D环境中测试行跟踪算法和其他类似算法。有关使用Competition Track Builder应用程序的更多信息，请参见万博1manbetx竞争对手跟踪建设者．

1.在Simuli万博1manbetxnk项目中，单击项目的快捷方式选项卡，然后点击跟踪工具．

2.在Competition Track Builder应用程序中，根据需要进行更改。例如，通过单击白色区域创建一个自定义轨道，并将更改更新到3D Simulator窗口。下面是一个示例GIF图像。

另请参阅

竞争对手跟踪建设者