介绍

万博1manbetxSimulink的外部模式特性允许在模型在目标硬件上运行时进行参数调优，而不需要停止模型。当您在Simulink中更改参数值时，修改后的参数值将被通信到目标硬件。万博1manbetx可以通过在Simulink中的Scopes或Displays中查看信号来监控参数调优活动的效果。万博1manbetx

在本例中，您将了解如何配置Simulink模型，以在Parrot miniidrone上运行外部模式的万博1manbetx模拟，并在运行时控制电机的速度。

先决条件

完成旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行.

所需硬件

要运行此示例，您将需要以下硬件:

任务1 -查看模型并设置外部模式

在本任务中，您将打开Simulink模型并设置外部模式功能。万博1manbetx

1.如中所述，将Parrot微型无人机连接到您的计算机旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行。你可以参考设置和配置如果您在通过蓝牙连接迷你无人机到主机时遇到任何问题，请记录。

2.打开外部模式模型.

开放式系统(“parrot_外部_模式”);

该模型已经为鹦鹉螺目标要了解如何设置Parrot微型无人驾驶飞机的模型，请参阅旋转鹦鹉微型无人机的马达，而不让其飞行.

3.去硬件选项卡，然后选择监视和调谐启动外部模式。

模型构建成功后，模型等待来自MATLAB的启动命令开始在无人机上执行代码。可以看出，Simulink模型中的时间冻结在0，如下图所示。万博1manbetx

任务2-启动无人机并控制电机的速度

在本任务中，您可以在外部模式下启动Parrot minidrone马达，在Simulink中更改参数值，并实时查看马达的速度变化。万博1manbetx

1.打开鹦鹉飞行控制界面：

>>鹦鹉飞行接口

想了解更多关于鹦鹉飞行接口的信息，请点击这里部分.

2.在Parrot飞行控制界面，根据需要设置功率增益和飞行时间。

3.点击开始.

收到启动命令后，电机开始旋转，Simulink模型开始在外部模式下运行。可以看出，时间开始在Simulink模型上运行。万博1manbetx

4.打开飞行控制系统子系统。

5.这个加速电机子系统获取加速计值，并根据无人机的方向旋转特定的电机组合。例如，当无人机保持在平面上时，所有四个电机都旋转。

尝试将无人机垂直向右倾斜. 在这种情况下，您可以观察到只有第一个电机旋转。

6.当模型运行在外部模式，通过打开加速计信号范围.

7.使用变速器改变电机转速滑块并注意电机速度的变化。

8.点击停止在飞行控制界面中停止外部模式模拟。

停止外部模式模拟将终止Parrot Minidrone上运行的代码。在启动另一个外部模式模拟之前，您需要通过单击跑Simulink窗口工具栏上的图标。万博1manbetx