先决条件

所需硬件

要运行此示例，您必须具有以下硬件：

所需产品s manbetx 845

模型

该支持包万博1manbetx包括两个示例项目，用于启动Parrot微型无人驾驶飞机的飞行，并遵循预先配置的航路点集或轨道跟随器，以获得飞行路径。

要打开使用一组航路点的示例项目，请在MATLAB命令提示符下执行此命令：

parrotMinidroneWaypointFollowerStart

要打开使用动态观察跟随器的示例项目，请在MATLAB命令提示符下执行以下命令：

ParrotMini-FollowerStart

任务1：在3D模拟器窗口中模拟无人机

1.打开示例项目。

2.打开Simulink万博1manbetx项目后，单击项目快捷方式选项卡，然后单击正在使用的无人机类型。例如，如果您使用的是Parrot Mambo，请单击集合曼波模型.

3.要模拟模型，请转到模拟选项卡，然后单击万博1manbetx跑。当Simulink准备在主机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

观察无人机在微型无人机飞行可视化3D模拟器起飞，开始沿方形路径飞行两次，然后停止。

注:命令parrotMinidroneWaypointFollowerStart和ParrotMini-FollowerStart每次运行该命令时都会创建一个新项目。在上一个项目中所做的修改（如果有）将不会显示在新项目中。

任务2：在路径规划子系统中配置航路点跟随器和着陆逻辑

在ParrotMini航路点万博1manbetxSimulink模型、航路点和着陆逻辑均在其中建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统来查看逻辑。

系统内部有两个子系统路径规划子系统：

航路点跟随器

这个航路点跟随器子系统包含航路点跟随器块（来自UAV工具箱）。

该子系统用于ParrotMiniWayPointFollower以下项目：

[0 0 -1; 1.5 0 -1; 1.5 1.5 -1; 0 1.5 -1; 0 0 -1; 1.5 0 -1; 1.5 1.5 -1; 0 1.5 -1; 0 0 -1]

这是Z轴值-1表示无人机沿方形路径导航的高度（1米）。

在航路点跟随器块中，我们还设置过渡半径参数为0.3. 当无人机接近某个航路点时，该值用作无人机开始向下一个点移动的航路点周围的半径。例如，如果过渡半径设置为0.3m，且无人机距离航路点0.3m，则无人机开始向下一个航路点移动。到达指定航路点的精度随着过渡半径值的减小而增加。

任务3：在Parrot微型无人机上部署航路点跟随器模型

1.在建模在Simuli万博1manbetxnk模型窗口的选项卡上，单击模型设置打开“配置参数”对话框。

2.去医院硬件实现窗格，然后从中选择无人机硬件板列表-或鹦鹉曼波或鹦鹉螺. 点击申请然后好啊.

3.在硬件选项卡在Simu万博1manbetxlink模型窗口中，单击构建、部署和启动. Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，“模型”窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

模型成功部署后，鹦鹉微型无人机从地面起飞至1米高度，并开始沿x轴移动1.5米。无人机完成两次方形路径（使用航路点定义），最后启动着陆逻辑，然后在到达离地面0.3米高度时关闭电机。

任务4：在路径规划子系统中配置轨道跟随器和着陆逻辑

在鹦鹉螺万博1manbetxSimulink模型、轨道跟随器和着陆逻辑在内部建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统来查看逻辑。

系统内部有两个子系统路径规划子系统：

轨道跟随器

这个轨道跟随器子系统包含轨道跟随器块（来自UAV工具箱）。

该子系统用于鹦鹉螺以下项目：

这是Z轴值-1表示无人机沿轨道导航的高度（1米）。

在UAV轨道跟随器块中，我们还设置转向输入为1..这定义了无人机沿轨道的顺时针运动。

任务5：在Parrot微型无人机上部署轨道跟随器模型

1.在建模在Simuli万博1manbetxnk模型窗口的选项卡上，单击模型设置打开“配置参数”对话框。

2.去医院硬件实现窗格，然后从中选择无人机硬件板列表-或鹦鹉曼波或鹦鹉螺. 点击申请然后好啊.

3.在硬件选项卡在Simu万博1manbetxlink模型窗口中，单击构建、部署和启动. Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，“模型”窗口的左下角显示状态。万博1manbetx

模型成功部署后，鹦鹉微型无人机从地面起飞至1米高度，开始沿半径为0.5米的轨道移动。无人机完成轨道四次，最后启动着陆逻辑，然后在距离地面0.3米高度时关闭电机。

其他需要尝试的事情

在航路点跟随器子系统，执行以下操作并观察无人机飞行中的变化：

在轨道跟随器子系统，执行以下操作并观察无人机飞行中的变化：