自主模式和驱动模式与烦恼EDR版本5的机器人的大脑

介绍

万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑使您能够创建和运行仿真软件模型烦恼EDR版本5的机器人的大脑。

在这个例子中,您将学习如何计划Pre-Autonomous,自治,和驱动程序控制模式在同一仿真软件模型部署在V5机器人的大脑。万博1manbetx您将创建的控制逻辑来执行这些操作示例:

先决条件

所需的硬件

要运行这个示例,您将需要以下硬件:

任务1 -硬件连接

装配机器人和后附在前一节中列出的其他组件,进行下面列出的连接:

1。V5机器人电池连接到烦恼EDR版本5的机器人的大脑。

2。烦恼EDR V5机器人大脑连接到你的电脑使用USB电缆。

3所示。连接直流电机(附着在手臂的轴)上的电话端口一个烦恼V5机器人的大脑。使用电动机控制器29电缆建立汽车领导和港口之间的连接在V5机器人的大脑。

4所示。连接电位计(附着在手臂的轴)上的电话端口B烦恼V5机器人的大脑。

5。连接V5机器人无线智能端口21 V5机器人的大脑,使用300毫米智能电缆。(V5机器人之间的这种联系将使无线连接大脑和手柄后开启)。

6。VEXnet竞争开关连接到以太网端口位于后面的V5控制器(手柄),使用一个以太网电缆。VEXnet竞争开关,设置启用/禁用开关禁用州和司机/自动开关自治状态。

任务2 -创建基本模型与竞争转变

在这个任务中,您将创建的基本模型,其中包括独立的控制逻辑根据VEXnet竞争的各种模式切换:

1。发射模型和打开万博1manbetx一个空白模型。

2。在模型库浏览器万博1manbetx,导航到仿真软件>港口&子系统,并拖拽启用子系统阻止你的模型。创建两个更多的副本。

3所示。重命名三个子系统模块启用Pre-Autonomous,自治和司机。

4所示。在模型库浏览器万博1manbetx,导航到仿真软件编码器支持包烦恼EDR V5机器人大脑>手柄,并拖拽万博1manbetx竞争开关块到仿真软件模型。万博1manbetx

5。连接Pre-Auto切换到港口的竞争Pre-Autonomous子系统,汽车港口的自治子系统,司机港口的司机子系统。

提示:这个基本模型也可以作为模板命名竞争模型在仿真软件上开万博1manbetx始(启动仿真软件,导航页万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑,并选择竞争模型)。

任务3 -创建逻辑Pre-Autonomous模式

在这个任务中,您将创建所需的控制逻辑Pre-Autonomous模式,将机器人的手臂在一个垂直的位置:

1。双击,打开Pre-Autonomous子系统。删除现有的轮廓尺寸,外港和它们之间的连接。

2。在模型库浏览器万博1manbetx,导航到仿真软件编码器支持包烦恼EDR V5机器人大脑>传感器,并拖拽万博1manbetx模拟输入块Pre-Autonomous子系统。重命名的块电位计。

3所示。双击电位计块,并选择港口作为B。点击应用然后好吧。

4所示。拖放比较恒定的块的逻辑运算类别的烦恼V5库子系统。双击,选择操作符值≤=并设置恒定值参数的值代表了机器人的手臂的垂直位置(基于校准)。

5。连接电位计的输出块比较恒定的输入块。

6。拖放获得块的数学库类别的烦恼V5库子系统。将增益设置为50(定义)。

7所示。比较恒定的输出块连接到输入的增益。

8。拖放直流电机块的致动器类别的烦恼V5库子系统。重命名的块机械臂运动。

9。双击机器人手臂运动块,并选择港口作为一个。点击应用然后好吧。

10。获得块的输出连接到机器人手臂运动块的输入。

这就完成所需的逻辑Pre-Autonomous模式,集机器人的手臂在一个垂直的位置。

任务4 -创建逻辑自治模式

在这个任务中,您将创建所需的控制逻辑自治模式,将机器人的手臂在一个水平位置。

1。双击,打开独立子系统。删除现有的轮廓尺寸,外港和它们之间的连接。

2。在模型库浏览器万博1manbetx,导航到仿真软件编码器支持包烦恼EDR V5机器人大脑>执行机构,并拖拽万博1manbetx直流电机块Pre-Autonomous子系统。重命名的块机械臂运动。

3所示。双击机械臂运动块,并选择港口作为一个。点击应用然后好吧。

4所示。拖放常数块的公用事业公司类别的烦恼V5库子系统。设置恒定值来-127年。

5。恒定的输出块连接到机器人手臂运动块的输入。

这就完成了逻辑所需的自治模式,集机器人的手臂在一个水平位置。

任务5 -为驱动实现逻辑控制模式

在这个任务中,您将创建驱动程序所需的控制逻辑控制模式,这有助于你控制机器人的手臂上使用操纵杆(模拟通道1)V5控制器手柄:

1。双击,打开驱动子系统。删除现有的轮廓尺寸,外港和它们之间的连接。

2。在模型库浏览器万博1manbetx,导航到仿真软件编码器支持包烦恼EDR V5机器人大脑>执行机构,并拖拽万博1manbetx直流电机块驱动子系统。重命名的块机械臂运动。

3所示。双击机械臂运动块,并选择港口作为一个。点击应用然后好吧。

4所示。拖放手柄操纵杆块的手柄类别的烦恼V5库子系统。重命名的块水平模拟棒。

5。水平模拟贴块的输出连接到机器人手臂运动块的输入。

这就完成了逻辑所需的驱动程序控制模式,可以帮助你控制机器人的手臂上使用操纵杆(模拟通道1)V5控制器手柄。

6。保存整个模型,包括基本模型中创建任务2和任务3中创建子系统启用,任务4,任务5。

任务6 -建立和下载仿真软件模型万博1manbetx

在这个任务中,您将构建并下载完成的仿真软件模型来烦恼EDR V5机器人的大脑。万博1manbetx

1。V5机器人大脑连接到主机的USB微电缆。

2。开关在V5机器人的大脑。

3所示。打开模型完成,或打开预配置模型(vexv5_CompetitionSwitch)包括为您的方便。

提示如果你使用了竞争模型模板来创建完整的仿真软件模型,您可以直接继续下面的步骤7。万博1manbetx

4所示。打开建模选项卡和新闻CTRL + E打开配置参数对话框。

5。在配置参数对话框中,导航到硬件实现面板:

6。导航到解算器面板并选择选项对待每个离散率作为一个单独的任务。点击好吧。

7所示。打开硬件选项卡并单击构建、部署和启动。模型部署到V5机器人的大脑。

仿真软件万博1manbetx模型在大脑V5机器人开始运行。

任务7 -使用VEXnet Pre-Autonomous竞争开关设置模式,自主,驱动模式

在这个任务中,您将学习如何设置示例模型在三种不同的模式,基于竞争的位置开关。

下面的表显示了竞争的输出块根据选定的模式,使用开关的开关位置的竞争。

1。从主机断开连接USB电缆。

2。在V5控制器手柄开关。修改V5控制器的设置来启用Vexnet(无线连接V5机器人的大脑)。

3所示。VEXnet竞争开关连接到V5控制器使用以太网电缆,并确保启用/禁用开关禁用州和司机/自动开关自治状态(这是Pre-Autonomous模式)。

马上启用Pre-Autonomous模式,程序运行相应的逻辑(移动机器人的手臂垂直位置)。

4所示。设置启用/禁用开关启用状态(司机/自动开关已经开始自治状态在步骤3)。启用了自动模式和程序运行相应的逻辑(移动机器人的手臂水平位置)。

5。司机/自动开关司机状态。司机控制模式被启用,您可以控制电机上使用操纵杆(模拟通道1)V5控制器手柄。

6。设置启用/禁用禁用状态。这将禁用机器人。直流电机是不活跃的状态。

再次运行这个程序,选择项目(下载)的模型从V5的液晶触摸屏控制器。