开始使用仿真软件编码器支持包烦恼EDR版本万博1manbetx5的机器人的大脑万博1manbetx

介绍

万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑使您能够创建和运行仿真软件模型在V5机器人的大脑。支持包包万博1manbetx括一个图书馆的仿真软件模块配置和访问特定方便块烦恼外设和竞争。万博1manbetx

在这个例子中,您将学习如何配置两个简单的仿真软件模型:万博1manbetx

先决条件

所需的硬件

要运行这个示例,您需要以下硬件:

任务1 -检查块库烦恼EDR V5机器人大脑支持包万博1manbetx

1。输入万博1manbetx在MATLAB®提示。这将打开模型开始页面。万博1manbetx

2。在MATLAB命令提示符,输入以下命令,以开放的图书馆烦恼V5机器人的大脑:

> > open_system (“vexv5lib”)

open_system (“vexv5lib”);

3所示。打开致动器类别和双击直流电机块和伺服电机块。检查模块和输入参数的描述。

任务2 -为直流电机连接创建一个模型

在这个任务中,您将创建一个简单的仿真软件模型,设置一个直流电机连接到电话端口B万博1manbetx烦恼V5机器人的大脑,以最大的速度旋转(直流电机块接受速度在-127年和127年之间)。

1。在仿真软件启动万博1manbetx页面,导航到万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑并选择基本模型模板。

2。删除伺服电机块的添加烦恼致动器和输出区域模板。

3所示。启动模型库浏览器,并导万博1manbetx航到库万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑。

4所示。拖动直流电机块(从致动器类别)添加烦恼致动器和输出在仿真软件模型。万博1manbetx将它重命名为SetMotor。设置的值港口参数B。

5。连接的输入端口SetMotor在模板部署信号。

6。双击脉冲发生器块的添加模拟源区域,并确保振幅值设置为1。

7所示。确保开关手动开关组对的位置添加模拟源区域。

8。保存该仿真软件模型万博1manbetx。

任务3 -设置烦恼V5机器人大脑和直流电机

在这个任务中,您将烦恼V5机器人大脑连接到主机和一个直流电机连接到相应的端口上的硬件。

1。V5机器人大脑连接到你的电脑使用USB电缆。

2。充足V5机器人电池连接到V5机器人的大脑。

3所示。开关在V5机器人的大脑。

在Windows上,V5机器人大脑出现作为一个COM设备标签烦恼V5通信端口(COM #)在设备管理器中。

4所示。将直流电机连接到电话端口B烦恼V5机器人的大脑。使用电动机控制器29电缆建立汽车领导和港口之间的连接在V5机器人的大脑。

任务4 - V5配置和运行模型机器人的大脑

1。打开建模选项卡和新闻CTRL + E打开配置参数对话框。

2。在配置参数对话框中,导航到硬件实现面板:

3所示。在解算器窗格中,选择选项对待每个离散率作为一个单独的任务。

4所示。点击好吧。

5。打开硬件选项卡并单击构建、部署和启动。模型自动部署到烦恼V5机器人大脑连接到主机。

如果有问题在部署模型V5机器人的大脑,将显示在诊断查看器的一个警告。未能成功部署的可能原因有:

6。观察到直流电机连接到电话端口B不断旋转。

一个预先配置的模型(vexv5_gettingstarted_dcmotor)是包括为您的方便。

任务5 -创建一个模型来模拟伺服电机的行为

在这个任务中,您将创建一个简单的仿真软件模型和模拟的行为一个伺服电机连接到V5万博1manbetx机器人的大脑。逻辑设计将伺服角45度每一次你按下一个按钮。这个按钮(用于模拟)能够像功能按钮出现在实际的手柄(V5控制器)。你也可以想象伺服角的变化模拟模型本身基于输入的变化。

1。在仿真软件启动万博1manbetx页面,导航到万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑并选择交互模型模板。

2。双击获得块的设计你的算法区域模板中,并设置获得价值45。点击好吧。

3所示。确保开关手动开关组对的位置添加模拟源区域。

4所示。单击运行仿真软件工具栏上的图标。万博1manbetx

5。仿真开始时,单击按钮块的添加模拟源区域。您可以看到角显示在一半块规(贴上伺服角)45度的变化。

6。单击按钮块来模拟button-released状态。您可以看到角是逆转回到零摄氏度。

一个预先配置的模型(vexv5_gettingstarted_servodashboard)是包括为您的方便。

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