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光电轴角编码器

代表连接光电轴角编码器和阅读相对位置的电机轴在蜱虫

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  • 万博1manbetx仿真软件编万博1manbetx码器支持包烦恼EDR版本5的机器人的大脑/传感器

  • 光电轴角编码器块

描述

的光电轴角编码器块代表一个光学轴角编码器的电话端口连接到烦恼EDR版本5的机器人的大脑,和读取电机轴的相对位置在蜱虫。逆时针旋转增量值衰减的顺时针旋转电机轴。

蜱虫数也取决于你选择重置模式。

港口

输入

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连接到一个重置光学轴角编码器的信号。

依赖关系

这个输入似乎只有当你设置复位模式参数由外部复位信号。

数据类型:双

输出

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蜱虫的数量从光学读取轴角编码器连接到烦恼V5机器人的大脑。一个旋转对应360个时钟节拍。逆时针旋转增量值衰减的顺时针旋转电机轴。

数据类型:双

参数

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选择电话端口的烦恼V5机器人大脑顶部港光学轴角编码器连接。知道前端口,单击顶部和底部的港口是什么?按钮。

在您选择的前港块,连续电话端口底部被认为是连接到端口的编码器。例如,如果您选择一个随着前港,它是假定B底部连接到端口的编码器。

选择复位方式阅读值光学轴角编码器。

当您选择由外部复位信号一个额外的输入Rst——添加到块,可以连接到一个复位信号。

这个街区的不同复位模式支持如下:万博1manbetx

  • 没有复位测量值不重置和块输出的总蜱虫旋转。

    例如,在下面的表中在T = 1,编码器滴答计数20逆时针方向移动,因此输出是20。在T = 1和T = 2,编码器将蜱虫数10。

    因此,蜱虫的数量是30 T = 2 (20 T = 1和10 T = 2)。在这个复位模式,输出在任何时候即时的累积和先前的计数和当前计数。

  • 在每个样本时间重置——为每个样本期间,块输出测量值然后重置为0。

    例如,在下面的表中,在T = 1,编码器滴答计数20逆时针方向移动,因此输出是20。在T = 1和T = 2,编码器将蜱虫数的10,因此输出是10。在这个复位模式,输出是蜱虫的数量在一个特定的时间。

  • 由外部复位信号——基于块测量值重置为0输入值。当你发送块输入的值而不是0,测量值重置为0。对于每个样本期间,块输出测量值自上一次重置。

    例如在下面的表中,当外部信号为0,输出是基于“不重置”模式,当外部信号是非零的,输出是基于“重置在每个样本时间”模式。

输入的时间间隔块读取的值从光学轴角编码器。

当你设定这个参数1,仿万博1manbetx真软件®确定最佳样本块基于块的背景模型。如果您选择由外部复位信号选项复位模式参数,样品时间参数是隐藏的,价值是遗传的(样品时间= 1)。

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介绍了R2019b