参数调优和信号记录与串行外部模式

模型

下面的图显示了示例模型。

描述

在这个例子中,您将学习如何运行仿真软件模型,优化参数,和日志数据在外部模式。万博1manbetx

配置硬件和外部模式的典范

设置硬件

烦恼EDR V5机器人大脑连接到电脑使用一个USB微电缆。连接将自动启用目标和主机之间的串行连接。

建立了模型

1。打开vexv5_external_mode模型的例子。

2。标志着信号,你将监控、日志记录。要做到这一点,打开上下文菜单连接获得的信号块范围,并选择启用数据日志记录。

这个模型已经被配置为外部模式。建立外部模式的新模型,遵循以下步骤。

3所示。去建模选项卡并选择模型设置或Ctrl + E打开模型配置参数。

4所示。导航到硬件实现窗格中,选择硬件板作为烦恼V5机器人大脑。

点击应用然后好吧关闭模型配置参数对话框。

5。去硬件选项卡并选择监视和优化外部模式和停止时间指定所需的值。停止时间指定为“正”运行模式不断在目标硬件。

在外部方式运行模型

在外部模式下运行时,主机与目标日志数据通信和调优参数。运行vexv5_external_mode示例模型在外部模式:

1。按下运行按钮“模型”选项卡。万博1manbetx万博1manbetx仿真软件生成的代码,加载可执行和连接到目标。查看诊断查看器跟踪进展。

2。在模型运行时在外部模式下,点击仿真数据检查从模型选项卡按钮。万博1manbetx

3所示。在仿真数据检查器对话框中,监测获得块的输出信号。

4所示。按下停止按钮终止外部模式仿真模型选项万博1manbetx卡。

参数调优和数据日志记录

参数调优

万博1manbetx仿真软件的外部模式提供了生成的可执行文件运行时参数调优目标硬件。当参数值变化仿真软件模型,修改值立即传达到目标硬件。万博1manbetx

在外部模式:对相关的参数进行优化

1。在外部方式运行模型。

2。在模型运行时,双击获得块和改变获得价值。仿真的结果数据视图检查员。相应的正弦波形的振幅变化。

3所示。切换输入源,双击手动开关部件。仿真的结果数据视图检查员。如果详细的被选中的模型配置参数>硬件实现>目标硬件资源>外部模式的状态参数变化是显示在MATLAB®命令窗口。

4所示。阻止外部模式模拟。

数据记录

垫文件日志外部模式数据,您可以使用范围或者是到工作空间块。万博1manbet万博1manbetxx仿真软件支持多种数据记录方案。下面的步骤解释,默认情况下,手动触发方案。

1。点击数据归档外部模式的按钮控制面板(代码>外部模式控制面板)。检查启用归档选择。使用目录参数指定日志文件的目的地,和文件指定日志文件的名称。

在数据归档,新数据集保存在新的垫文件(日志文件)。每个数据集的大小持续时间(代码>外部模式控制面板>触发信号>持续时间)。指定时间的最小相邻数据收集的外部模式。

2。打开范围连接到获得块和点击配置属性按钮。

3所示。导航到日志记录选项卡,并检查日志数据工作区选择。指定一个名字变量名。记录的数据是保存在这个变量。节省相应的时间瞬间的记录数据,选择保存格式作为结构随着时间的推移。

注意:如果你不检查日志数据工作区选择、空mat文件将被创建。

4所示。运行模型在外部模式通过单击运行按钮。导航到指定的文件夹保存记录的数据(步骤1)中提到的路径。几个垫子文件将被创建,每个包含一个结构与25日连续的数据样本。你可以改变通过改变相邻数据样本的大小持续时间(代码>外部模式控制面板>触发信号>持续时间)。

5。按下停止按钮在模型编辑器中终止外部模万博1manbetx式模拟。

限制

1。可能有问题的情况下,外部模式在烦恼EDR V5机器人大脑不开始。在这种情况下,串行端口(COM端口)可能没有正常关闭。为了克服这一点,连接和断开USB微电缆。

2。增加了持续时间允许垫文件日志记录与大型的数据集。高价值的持续时间可能会导致没有足够的内存目标处理数据包警告,因此导致没有数据被记录。如果你面对这个警告,减少范围或减少持续时间(代码>外部模式控制面板>触发信号>持续时间)。