介绍

万博1manbetxSimul万博1manbetxink Coder Support Package for VEX EDR V5 Robot Brain支持在VEX EDR V5 Robot Brain上创建和运行Simulink模型。这个例子使用V5 Controller手柄上的一个按钮来控制连接到VEX EDR V5 Robot Brain的伺服电机的角度位置。这个例子也展示了如何闩锁伺服电机的状态到一个特定的角度，直到按钮被按下(和释放)再次。

先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您需要以下硬件:

任务1 -硬件连接

1.将V5机器人电池连接到VEX EDR V5机器人大脑。

2.用USB数据线将VEX EDR V5 Robot Brain连接到您的电脑上。

3.将伺服电机连接到VEX EDR V5 Robot Brain的三线A端口。

4.使用智能线缆将V5 Robot Radio连接到V5 Robot Brain的Smart Port 21。(此连接开启后，V5 Robot Brain与手柄实现无线连接。)

任务2 -使用手柄按钮设置伺服电机位置

在本任务中，您将创建一个Simulink模型，该模型配置V5控制万博1manbetx器(游戏手柄)上的按钮，以控制伺服电机的角度位置。

1.启动Simul万博1manbetxink并打开一个空白模型。

2.在Simuli万博1manbetxnk库浏览器中，导航到万博1manbetx用于VEX万博1manbetx EDR V5机器人大脑的Simulink编码器支持包．

3.拖放手柄按钮块的手柄类别到您的Simulink模型中。万博1manbetx将块重命名为ServoButton．设置“按钮”为X指示控制伺服电机的按钮。

4.拖动伺服电机块的致动器类别设置为模型，并将其重命名为SetServo。打开块掩码并设置港口参数一个．此设置对应于伺服电机连接的3线端口(V5 Robot Brain上)。

5.拖动从数学库类别到你的模型。设置“增益”为“*127”．

6.连接设备的输出端口ServoButton块的输入端口获得块。类似地，连接的输出端口获得块的输入端口SetServo块。

7.拖动门闩块的公用事业公司类别，并将其插入ServoButton和获得块。Latch块保持先前的状态值，直到按钮被按下并再次释放(即上升沿和下降沿)。

8.保存Simulin万博1manbetxk模型。

任务3 -构建和下载Simulink模型万博1manbetx

打开Task 2中万博1manbetx创建的Simulink模型，构建模型，并下载到VEX EDR V5 Robot Brain。

1.用USB数据线将V5 Robot Brain连接到您的电脑上。

2.打开V5机器人大脑。

3.打开任务2中创建的万博1manbetxSimulink模型。一个预先配置的模型也可用。

4.在Simuli万博1manbetxnk工具栏上，单击配置参数图标。

5.在“配置参数”对话框中，导航到硬件实现面板:

6.导航到解算器窗格并选择该选项将每一个离散的速率视为一个单独的任务．点击好吧．

7.在您的Simul万博1manbetxink模型中，单击构建模型工具栏上的图标。该模型部署在V5 Robot Brain上。

8.打开V5 Controller手柄。将V5控制器设置为使能Vexnet(用于无线连接V5 Robot Brain)。

9.使用V5 Controller手柄上的X键控制时，观察伺服电机角度位置的变化。

使用V5控制器手柄上的按钮的其他尝试