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连接

连接与无人机杜宾连接路径

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语法

[pathSegObj, pathCost] =连接(connectionObj、启动、目标)
[pathSegObj, pathCost] =连接(connectionObj,开始,目标,‘PathSegments’,‘所有’)

描述

(pathSegObj,pathCost)=连接(connectionObj,开始,目标)连接和目标提出了使用指定的开始uavDubinsConnection对象。返回的路径段对象成本是最低的。

例子

(pathSegObj,pathCost)=连接(connectionObj,开始,目标“PathSegments”,“所有的”)返回所有可能路径片段作为一个单元阵列与它们相关的成本。

例子

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打开生活的脚本

这个例子展示了如何计算所有有效无人机杜宾路径段和连接使用uavDubinsConnection对象。

计算所有可能的路径段

创建一个uavDubinsConnection对象。

connectionObj = uavDubinsConnection;

启动和目标提出了定义为(x,y,z,headingAngle)向量。

startPose = [0 0 0 0];%(米,米,米,弧度)goalPose =[0 0 20π];

计算所有可能的路径段和连接构成。

[pathSegObj, pathCosts] =连接(connectionObj、startPose goalPose,“PathSegments”,“所有”);

路径验证和可视化

检查所有可能的路径段的有效性并显示有效的路径及其运动类型和路径的成本。

为i = 1:长度(pathSegObj)如果我~ isnan (pathSegObj {} . length)图显示(pathSegObj{我})流(的运动类型:% s \ nPath成本:% f \ n 'strjoin (pathSegObj{我}.MotionTypes), pathCosts (i));结束结束

图包含一个轴。轴包含24块类型的对象。这些对象代表路径,过渡位置,起始位置、目标位置。

运动类型:L S L N路径成本:214.332271

图包含一个轴。轴包含24块类型的对象。这些对象代表路径,过渡位置,起始位置、目标位置。

运动类型:R S R N路径成本:214.332271

图包含一个轴。轴包含24块类型的对象。这些对象代表路径,过渡位置,起始位置、目标位置。

运动类型:L R N路径成本:138.373157

图包含一个轴。轴包含24块类型的对象。这些对象代表路径,过渡位置,起始位置、目标位置。

运动类型:L R L N路径成本:138.373157

输入参数

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路径连接类型,指定为一个uavDubinsConnection对象。该对象定义的参数连接。

最初提出的无人机路径的开始部分,指定为研制出数值向量或矩阵(x,y,z,headingAngle]。

x,y,z在米指定位置。headingAngle指定的航向角弧度。顺时针测量航向角从北到东。矩阵的每一行对应一个不同的姿势开始。

提出遵循north-east-down坐标系统。

的开始和目标构成的输入可以是任意的组合:

  • 单开始体式与单一目标。

  • 多个单目标开始姿势。

  • 与多个目标造成单开始姿势。

  • 与多个目标造成多个开始姿势。

目标构成的无人机路径的最后部分,指定为研制出数值向量或矩阵(x,y,z,headingAngle]。

x,y,z在米指定位置。headingAngle指定的航向角弧度。顺时针测量航向角从北到东。矩阵的每一行对应一个不同的目标。

提出遵循north-east-down坐标系统。

的开始和目标构成的输入可以是任意的组合:

  • 单开始体式与单一目标。

  • 多个单目标开始姿势。

  • 与多个目标造成单开始姿势。

  • 与多个目标造成多个开始姿势。

输出参数

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道路段,作为细胞数组返回uavDubinsPathSegment对象。对象的类型取决于输入connectionObj。单元阵列的大小取决于您使用单个或多个开始和目标姿势。

默认情况下,函数返回的路径成本最低开始和目标姿势。

当调用连接函数使用“PathSegments”、“所有”名称-值对,单元阵列包含所有指定段之间的有效路径开始和目标姿势。

返回的路径段,成本作为积极的数字标量、向量或矩阵。每个元素的向量对应一个路径段成本pathSegObj。

默认情况下,函数返回的路径成本最低开始和目标姿势。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

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