设计模型

要开始，请执行以下步骤：

1.打开示例HelperMavlinkMissionandParamProtocol在MATLAB中创建文件并单击跑. 这将创建初始化Simulink中的数据并将自动驾驶仪参数上载到QGC所需的工作区变量。万博1manbetx

2.通过单击在Simulink中启动示例模型万博1manbetx开放模型在本页的顶部。您还可以在单击后随时使用以下命令启动模型开放模型按钮一次：

开放式系统('使用mavlink.slx解释任务和参数');

Simu万博1manbetxlink模型包括：

1.模型设置：模型中的此区域由两个子系统块组成-初始化功能和全局数据存储。这些块用于根据基本工作区中生成的信号初始化模型中使用的数据。

2.协议接收：模型中的此区域包括接收udp用于从QGC接收UDP数据的子系统块。子系统包含一个Simulink函数，该函数在每个模拟步骤中通过UDP从QGC读取MAVLink数据。接收到的MAVLink数据被传递到状态万博1manbetx流程图进行解码和解析。

3.任务协议：模型中的该区域由两个子系统块组成，它们向QGC发送任务请求和任务确认。这些函数从实现任务微服务的状态流程图中调用。

4.任务和参数协议：在模型中实现任务和参数逻辑的状态流程图。

接收到的MAVLink数据在进程udp万博1manbetxSimulink函数，然后传递给执行四项任务的Stateflow逻辑：

A.接收：此Stateflow subchart从QGC接收任务，并解码任务中的航路点。它实现了任务微服务协议，将任务从QGC上传到无人机，如中所述将任务上载到车辆.

B发送参数：此Stateflow子图表通过遵循参数协议将在基本工作区中创建的参数上载到QGC，如中所述读取所有参数.

CSendSingleParams：此Stateflow子图表定义了如何将单个参数从无人机发送到QGC，如中所述读取单个参数.

DWriteSingleParam：此Stateflow子图表定义如何更新QGC中的参数值，并在无人机上查看这些值，如中所述写入参数.

5.读取接收的航路点和参数的逻辑：Stateflow实现两个协议并输出接收的航路点和上传的参数值。

下一节解释如何将任务从QGC上传到无人机。

将任务从QGC上传到无人机并运行Simulink模型万博1manbetx

1.启动QGC并导航到平面图.

2.预先计划好的任务，任务计划，可与此示例一起使用。点击开放模型在本页顶部，将计划文件保存到计算机。保存.plan文件后，启动QGC，然后单击文件>打开将计划上传至QGC。

上传计划后，任务在QGC中可见。

3.运行Simulin万博1manbetxk模型。Simulink模型通过MAVLink向QGC发送心跳消息，从而与QGC建立连接。

4.点击上载在QGC界面右上角，从QGroundControl上传任务。

5.观察上传任务的前两个航路点的纬度和经度值是否显示在Simulink中。万博1manbetx

6.通过将航路点拖动到平面图中的不同位置，更改QGC中的航路点1和航路点2。点击上传修改后的任务需要上传.

7.观察Simulink中航路点1和2的修改纬度/经度值。万博1manbetx

修改QGC中的参数并将其发送到Simulink万博1manbetx

当你运行示例HelperMavlinkMissionandParamProtocolMATLAB命令窗口中的文件，一个工作空间变量服装创建，这是一个包含28个飞行参数的数组。

运行Simulink模型时，它连接万博1manbetx到QGC，QGC从Simulink读取参数。

参数可以在QGC中可视化和修改：

1.导航到车辆设置QGC中的窗格。选择参数标签。

2.在参数选项卡，选择另外列出QGC从Simulink读取的所有参数。万博1manbetx

3.该模型显示GDNC_TSTAR和GDNC_TURN_LEAD参数的值。单击GDNC_TSTAR和GDNC_TURN_LEAD参数，并在QGC中修改其相应值。

4.QGC使用参数协议microservice将这些修改参数的值写入Simulink。观察Simulink中正在修改的参数值。万博1manbetx

其他需要尝试的事情

本例中解释的状态流程图未实现以下场景：

您可以修改Stateflow图表，以便即使在通信中断时，Stateflow也能记住最后发送的航路点。