主要内容
可视化和播放Mavlink Flight Log
此示例显示如何将包含Mavlink数据包的遥测日志（TLOG）加载到MATLAB®中。提取消息的详细信息以进行绘图。然后，要再次模拟飞行，这些消息在Mavlink通信接口上发布。该出版物模仿一个无人驾驶的空中车辆（UAV）执行在TLOG中记录的飞行。
加载mavlink tlog.
创建一个mavlinkdialect.对象使用“common.xml”方言。用mavlinktlog.使用此方言加载TLOG数据。
dialect = mavlinkdialect（'common.xml'）;logimport = mavlinktlog（'mavlink_flightlog.tlog'，方言）;
从TLOG中提取GPS消息并使用它们可视化地球格林。
msgs = ReadMsg（Logimport，'messagename'那'gps_raw_int'那......'时间'，[0 100]）;latlon = msgs.messages {1};％过滤掉零值的消息latlon = latlon（latlon.lat〜= 0＆latlon.lon〜= 0，:);图（）Geoplot（Double（Latlon.lat）/ 1E7，Double（Latlon.lon）/ 1E7）;
从TLOG中提取态度消息。指定态度消息的消息名称。使用辊子，俯仰，偏航数据stackedplot.。
msgs = ReadMsg（Logimport，'messagename'那'态度'那'时间'，[0 100]）;图（）stackedplot（msgs.messages {1}，{'卷'那'沥青'那'偏航'}）;
播放Mavlink日志条目
创建Mavlink通信接口，并将来自TLOG的消息发布到用户定义的UDP端口。为传递MAVLINK消息创建一个发件人和接收器。该通信系统的工作方式与真正的硬件将使用Mavlink通信协议发布消息。
Sender = Mavlinkio（方言，'systemid'，1，'componentId'，1，......'autopilottype'那“mav_autopilot_generic”那......'componentype'那“mav_type_quadrotor”）;连接（发件人，'UDP'）;DestinationPort = 14550;destinationhost =.'127.0.0.1';Receiver = Mavlinkio（方言）;连接（接收器，'UDP'那'localport'，目的端口）;订阅者= mavlinksub（接收器，'态度'那'newmessagefcn'，@（〜，msg）disp（msg.payload））;
以50 Hz的速率发送前100条消息。
payloads = table2struct（msgs.messages {1}）;attitudedefinition = msginfo（方言，'态度'）;为了msgdx = 1：100 sendudpmsg（发件人，struct（'msgid'，attitudedefinition.messageid，'有效载荷'，有效载荷（msgdx）），destinationhost，destinatialport）;暂停（1/50）;结尾
断开Mavlink通信接口的连接。
断开（接收器）断开连接（发件人）
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