横向的司机gydF4y2Ba

横向轨迹跟踪控制器gydF4y2Ba

库:gydF4y2Ba
车辆动力学Blockset /车辆场景/司机gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba横向的司机gydF4y2Ba块实现了控制模型来生成规范化指导命令跟踪横向位移的引用。规范化指导命令可以- 1和1之间的不同。动力学模型,块使用线性单跟踪(自行车)模型。使用gydF4y2Ba横向的司机gydF4y2Ba块:gydF4y2Ba

关闭循环之间的一个预定义的路径和实际车辆运动。gydF4y2Ba
生成控制命令,跟踪预定义的路径。你可以连接gydF4y2Ba横向的司机gydF4y2Ba块输出转向块的输入。gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba

外部行为gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba外部行为gydF4y2Ba参数来创建输入端口信号,可以禁用,或覆盖闭环控制命令。块使用这个优先顺序输入命令:禁用(最高),覆盖。块使用这个优先顺序输入命令:禁用(最高),覆盖。gydF4y2Ba

这个表总结了外部动作参数。gydF4y2Ba

目标gydF4y2Ba	外部动作参数gydF4y2Ba	输入端口gydF4y2Ba	数据类型gydF4y2Ba
覆盖控制命令输入控制命令。gydF4y2Ba	指导覆盖gydF4y2Ba	`EnblSteerOvrgydF4y2Ba`	`布尔gydF4y2Ba`
覆盖控制命令输入控制命令。gydF4y2Ba	指导覆盖gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`	`双gydF4y2Ba`
指导命令在当前值。gydF4y2Ba	转向持有gydF4y2Ba	`SteerHldgydF4y2Ba`	`布尔gydF4y2Ba`
禁用控制命令。gydF4y2Ba	转向禁用gydF4y2Ba	`SteerZerogydF4y2Ba`	`布尔gydF4y2Ba`

使用gydF4y2Ba输出手轮角gydF4y2Ba参数指定的单位指导港口。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	块实现gydF4y2Ba	港口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	指挥控制角,规范化的从1到1。块使用轮胎轮角饱和极限gydF4y2Ba轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba参数规范化的命令。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	覆盖控制命令输入转向命令规范化从1到1。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	指挥控制的角度,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	覆盖指导命令输入控制命令,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba

同样,你可以指定一个轮胎轮角饱和限制使用gydF4y2Ba轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba参数。gydF4y2Ba

控制类型和单位gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba参数指定类型的横向控制。表指定块的实现。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba

块实现gydF4y2Ba

预测gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

最优单点预览(展望未来)控制模型开发的c . c .碎石gydF4y2Ba^{1、2、3gydF4y2Ba}。模型代表司机转向控制行为在路径跟踪和避障动作。司机预览(展望未来)遵循一个预定义的路径。gydF4y2Ba

斯坦利gydF4y2Ba

控制器使用gydF4y2Ba^4gydF4y2Ba方法的位置误差和角度误差最小化当前体式的参考。gydF4y2Ba

在gydF4y2Ba参考控制gydF4y2Ba窗格中,使用:gydF4y2Ba

向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba输入指定的输入参数。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	实现gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	块使用纵向、横向和偏航引用(gydF4y2Ba`LongRefgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatRefgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatRefgydF4y2Ba`)输入端口和反馈(gydF4y2Ba`LongFdbkgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatFdbkgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatFdbkgydF4y2Ba`)输入端口引用和反馈。gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	块使用输入端口,gydF4y2Ba`RefPosegydF4y2Ba`和gydF4y2Ba`CurrPosegydF4y2Ba`参考和反馈构成,分别。gydF4y2Ba

包括动态gydF4y2Ba参数指定模型的控制器使用的类型。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	实现gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	控制器使用运动自行车模型,适用于低速环境中的路径跟踪等停车场、惯性影响最小。gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	控制器使用动态自行车模型,适用于高速环境中路径跟踪等高速公路,惯性效应更加明显。gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba参数指定角度单位输入和输出端口。gydF4y2Ba

控制器:预测横向轨迹跟踪gydF4y2Ba

如果你设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba,gydF4y2Ba横向的司机gydF4y2Ba块实现了最优的单点预览(展望未来)控制模型开发的c . c .碎石gydF4y2Ba^{1、2、3gydF4y2Ba}。模型代表司机转向控制行为在路径跟踪和避障动作。司机预览(展望未来)遵循一个预定义的路径。块实现碎石模型:gydF4y2Ba

代表了动力学线性单跟踪车辆(自行车)gydF4y2Ba
最小化了预览误差信号在单点T *秒之前gydF4y2Ba
占司机延迟源于感性和神经机制gydF4y2Ba

这个数字说明了块实现单点的版本的驱动程序模型。gydF4y2Ba

框图说明单点驱动模型的实现gydF4y2Ba

车辆动力学gydF4y2Ba

横向和偏航运动,阻止实现这些线性动态方程。gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} \overset{˙gydF4y2Ba}{ygydF4y2Ba} =gydF4y2Ba vgydF4y2Ba +gydF4y2Ba UgydF4y2Ba ψgydF4y2Ba \\ \overset{˙gydF4y2Ba}{vgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{米gydF4y2Ba UgydF4y2Ba}]gydF4y2Ba vgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba bgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{米gydF4y2Ba UgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba UgydF4y2Ba]gydF4y2Ba rgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{米gydF4y2Ba})gydF4y2Ba {δgydF4y2Ba}_{FgydF4y2Ba} \\ \overset{˙gydF4y2Ba}{rgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba bgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{我gydF4y2Ba UgydF4y2Ba}]gydF4y2Ba vgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {一个gydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {bgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{我gydF4y2Ba UgydF4y2Ba}]gydF4y2Ba rgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \frac{2gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{我gydF4y2Ba})gydF4y2Ba {δgydF4y2Ba}_{FgydF4y2Ba} \\ \overset{˙gydF4y2Ba}{ψgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba rgydF4y2Ba \end{array}$

在矩阵表示法:gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} \overset{˙gydF4y2Ba}{xgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba FgydF4y2Ba xgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba {δgydF4y2Ba}_{FgydF4y2Ba} \\ 地点:gydF4y2Ba \\ xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{array}{l} ygydF4y2Ba \\ vgydF4y2Ba \\ rgydF4y2Ba \\ ψgydF4y2Ba \end{array}]gydF4y2Ba \\ FgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} 0gydF4y2Ba & 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & UgydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 2gydF4y2Ba \frac{{CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba}}{米gydF4y2Ba UgydF4y2Ba} & 2gydF4y2Ba \frac{bgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{米gydF4y2Ba UgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba UgydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 2gydF4y2Ba \frac{bgydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{我gydF4y2Ba UgydF4y2Ba} & 2gydF4y2Ba \frac{{一个gydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba {bgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba RgydF4y2Ba}}{我gydF4y2Ba UgydF4y2Ba} & 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba \\ xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{array}{l} 0gydF4y2Ba \\ \frac{2gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{米gydF4y2Ba} \\ \frac{2gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {CgydF4y2Ba}_{αgydF4y2Ba FgydF4y2Ba}}{我gydF4y2Ba} \\ 0gydF4y2Ba \end{array}]gydF4y2Ba \end{array}$

单点模型假定最低预览误差信号在单点T *秒之前。*是司机能够预测未来车辆响应基于当前转向控制输入。b *是司机能够预测未来车辆响应基于当前车辆的状态。块使用这些方程。gydF4y2Ba

$\begin{array}{l} 一个gydF4y2Ba *gydF4y2Ba =gydF4y2Ba TgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} (gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {\sumgydF4y2Ba}_{ngydF4y2Ba =gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{∞gydF4y2Ba} \frac{{FgydF4y2Ba}^{ngydF4y2Ba} {(gydF4y2Ba TgydF4y2Ba *gydF4y2Ba)gydF4y2Ba}^{ngydF4y2Ba}}{(gydF4y2Ba ngydF4y2Ba +gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba)gydF4y2Ba!gydF4y2Ba}]gydF4y2Ba ggydF4y2Ba \\ bgydF4y2Ba *gydF4y2Ba =gydF4y2Ba {米gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} (gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {\sumgydF4y2Ba}_{ngydF4y2Ba =gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba}^{∞gydF4y2Ba} \frac{{FgydF4y2Ba}^{ngydF4y2Ba} {(gydF4y2Ba TgydF4y2Ba *gydF4y2Ba)gydF4y2Ba}^{ngydF4y2Ba}}{ngydF4y2Ba!gydF4y2Ba}]gydF4y2Ba \\ 地点:gydF4y2Ba \\ {米gydF4y2Ba}^{TgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} 1gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba & 0gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba \end{array}$

方程使用这些变量。gydF4y2Ba

一个gydF4y2Ba,gydF4y2BabgydF4y2Ba	分别向前和向后的轮胎位置gydF4y2Ba
米gydF4y2Ba	汽车的质量gydF4y2Ba
我gydF4y2Ba	汽车转动惯量gydF4y2Ba
CgydF4y2Ba_ɑFgydF4y2Ba	前轮胎转弯系数gydF4y2Ba
CgydF4y2Ba_ɑRgydF4y2Ba	后轮胎转弯系数gydF4y2Ba
一个gydF4y2Ba,gydF4y2BabgydF4y2BagydF4y2Ba	分别驱动程序预测标量和矢量增益gydF4y2Ba
*xgydF4y2Ba*	预测车辆状态向量gydF4y2Ba
vgydF4y2Ba	横向速度gydF4y2Ba
rgydF4y2Ba	偏航率gydF4y2Ba
ΨgydF4y2Ba	前轮航向角gydF4y2Ba
ygydF4y2Ba	侧向位移gydF4y2Ba
*FgydF4y2Ba*	系统矩阵gydF4y2Ba
δgydF4y2Ba,gydF4y2BaδgydF4y2Ba_FgydF4y2Ba	分别控制角和前轴引导角gydF4y2Ba
*ggydF4y2Ba*	控制系数向量gydF4y2Ba
UgydF4y2Ba	转发(纵向)车辆速度gydF4y2Ba
T gydF4y2Ba*	预览时间窗口gydF4y2Ba
ƒ(t + t )gydF4y2Ba*	预览路径输入T *秒之前gydF4y2Ba
UgydF4y2Ba	提出车辆速度gydF4y2Ba
*米gydF4y2Ba^TgydF4y2Ba*	不断观察向量;提供车辆横向位置gydF4y2Ba

优化gydF4y2Ba

单点模型由块发现指导命令实现最小化当地的一个性能指标,gydF4y2BaJgydF4y2Ba在当前预览间隔,(gydF4y2BatgydF4y2Ba,gydF4y2Bat + tgydF4y2Ba)。gydF4y2Ba

$JgydF4y2Ba =gydF4y2Ba \frac{1gydF4y2Ba}{TgydF4y2Ba} {\intgydF4y2Ba}_{tgydF4y2Ba}^{tgydF4y2Ba +gydF4y2Ba TgydF4y2Ba} {(gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba ηgydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ygydF4y2Ba (gydF4y2Ba ηgydF4y2Ba)gydF4y2Ba]gydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} dgydF4y2Ba ηgydF4y2Ba$

最小化gydF4y2BaJgydF4y2Ba对指导命令,必须满足此条件。gydF4y2Ba

$\frac{dgydF4y2Ba JgydF4y2Ba}{dgydF4y2Ba ugydF4y2Ba} =gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba$

你可以表达最优控制解决方案的当前最优和对应的非零预览输出误差gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba^{1、2、3gydF4y2Ba}。gydF4y2Ba

${ugydF4y2Ba}^{ogydF4y2Ba} (gydF4y2Ba tgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba ugydF4y2Ba (gydF4y2Ba tgydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \frac{egydF4y2Ba (gydF4y2Ba tgydF4y2Ba +gydF4y2Ba {TgydF4y2Ba}^{*gydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{{一个gydF4y2Ba}^{*gydF4y2Ba}}$

块使用预览距离和车辆纵向速度来确定预览时间窗口。gydF4y2Ba

${TgydF4y2Ba}^{*gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba \frac{lgydF4y2Ba}{UgydF4y2Ba}$

方程使用这些变量。gydF4y2Ba

T gydF4y2Ba*	预览时间窗口gydF4y2Ba
ƒ(t + t )gydF4y2Ba*	预览输入路径gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba
y (t + t )gydF4y2Ba*	预览植物输出gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba
e (t + t )gydF4y2Ba*	预览误差信号gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba
u (t)gydF4y2Ba,gydF4y2BaugydF4y2Ba^ogydF4y2Ba(t)gydF4y2Ba	分别控制角和最优控制角gydF4y2Ba
lgydF4y2Ba	预览的距离gydF4y2Ba
JgydF4y2Ba	性能指标gydF4y2Ba
UgydF4y2Ba	转发(纵向)车辆速度gydF4y2Ba

司机延迟gydF4y2Ba

单点模型实现的块介绍司机滞后。司机滞后延迟当司机占跟踪任务。具体地说,它是运输延误源于感性和神经机制。计算司机运输延迟,块实现了这个方程。gydF4y2Ba

$HgydF4y2Ba (gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba {egydF4y2Ba}^{-gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba τgydF4y2Ba}$

方程使用这些变量。gydF4y2Ba

τgydF4y2Ba	司机运输延迟gydF4y2Ba
y (t + t )gydF4y2Ba*	预览植物输出gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba
e (t + t )gydF4y2Ba*	预览误差信号gydF4y2BaT *gydF4y2Ba秒前gydF4y2Ba
u (t)gydF4y2Ba,gydF4y2BaugydF4y2Ba^ogydF4y2Ba(t)gydF4y2Ba	分别控制角和最优控制角gydF4y2Ba
JgydF4y2Ba	性能指标gydF4y2Ba

控制器:斯坦利横向轨迹跟踪gydF4y2Ba

如果你设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba块实现了斯坦利方法gydF4y2Ba^4gydF4y2Ba。计算转向角命令,斯坦利控制器的位置误差和角度误差最小化当前体式的参考。车辆的行驶方向决定了这些误差值。gydF4y2Ba

计算转向角命令,控制器的位置误差和角度误差最小化当前体式的参考。gydF4y2Ba

的gydF4y2Ba位置误差gydF4y2Ba是横向距离车辆重心(CG)路径上的参考点。gydF4y2Ba
的gydF4y2Ba角误差gydF4y2Ba车辆的角度对参考路径。gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`LongRefgydF4y2Ba`——纵向位移参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

纵向的质心(CM)位移参考,在惯性参考系,m。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

启用该端口:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba
清晰的gydF4y2Ba参考向量输入和反馈gydF4y2Ba

`LatRefgydF4y2Ba`——侧向位移的参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

横向的质心(CM)位移参考,在惯性参考系,m。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,做这两种:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba和明确的gydF4y2Ba参考向量输入和反馈gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`EnblSteerOvrgydF4y2Ba`——允许转向命令覆盖gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

使转向命令覆盖。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,选择gydF4y2Ba指导覆盖gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba布尔gydF4y2Ba

`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——指导覆盖命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

指导覆盖命令。gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba输出手轮角gydF4y2Ba参数指定的单位指导港口。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	块实现gydF4y2Ba	港口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	指挥控制角,规范化的从1到1。块使用轮胎轮角饱和极限gydF4y2Ba轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba参数规范化的命令。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	覆盖控制命令输入转向命令规范化从1到1。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	指挥控制的角度,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	覆盖指导命令输入控制命令,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,选择gydF4y2Ba指导覆盖gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`SteerHldgydF4y2Ba`——转向持有gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

布尔信号,把指导命令在当前值。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,选择gydF4y2Ba转向持有gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba布尔gydF4y2Ba

`SteerZerogydF4y2Ba`——禁用控制命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

禁用控制命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,选择gydF4y2Ba转向禁用gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba布尔gydF4y2Ba

`YawRefgydF4y2Ba`- - - - - -偏航角的参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

车辆偏航角,gydF4y2BaΨgydF4y2Ba_ogydF4y2Ba在惯性参考系,在指定的单位gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

启用该端口:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba
清晰的gydF4y2Ba参考向量输入和反馈gydF4y2Ba

`RefPosegydF4y2Ba`——参考姿势gydF4y2Ba
(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

参考姿势,指定为一个(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量。gydF4y2BaxgydF4y2Ba和gydF4y2BaygydF4y2Ba在米,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba指定的单位吗gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba和gydF4y2BaygydF4y2Ba指定引导车辆的参考点。gydF4y2BaΘgydF4y2Ba指定路径的定向角在这个参考点和逆时针方向为正。gydF4y2Ba

路径上的参考点是点,接近车辆的重心。您可以使用z轴向上或Z-down车辆坐标系,只要你使用相同的坐标系统(z轴向上或Z-down)块输入和参数。gydF4y2Ba

图指示位置的x, y,和θ对车辆路径gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`VelFdbkgydF4y2Ba`——纵向车辆速度gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

纵向车辆速度,gydF4y2BaUgydF4y2Bavehicle-fixed帧,在m / s。gydF4y2Ba

`CurrPosegydF4y2Ba`——当前的姿势gydF4y2Ba
(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

车辆的当前姿态,指定为一个(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量。gydF4y2BaxgydF4y2Ba和gydF4y2BaygydF4y2Ba在米,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba在指定的单位gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba和gydF4y2BaygydF4y2Ba指定车辆的位置,这被定义为车辆重心。您可以使用z轴向上或Z-down车辆坐标系,只要你使用相同的坐标系统(z轴向上或Z-down)块输入和参数。gydF4y2Ba

图指示位置的x, y,和θ对车辆路径gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`LatFdbkgydF4y2Ba`——侧向位移gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

横向厘米位移,gydF4y2BaygydF4y2Ba_ogydF4y2Ba在惯性参考系,在m。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,做这两种:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba和明确的gydF4y2Ba参考向量输入和反馈gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`LatVelFdbkgydF4y2Ba`——横向车辆速度gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

车辆横向速度,gydF4y2BavgydF4y2Ba_ogydF4y2Bavehicle-fixed帧,在m / s。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`YawFdbkgydF4y2Ba`——车辆偏航角gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

车辆偏航角,gydF4y2BaΨgydF4y2Ba_ogydF4y2Ba在惯性参考系,在指定的单位gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,做这两种:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba和明确的gydF4y2Ba向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`YawVelFdbkgydF4y2Ba`- - - - - -偏航率gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

偏航率,gydF4y2BargydF4y2Ba_ogydF4y2Bavehicle-fixed帧,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba每一秒。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`信息gydF4y2Ba`——总线信号gydF4y2Ba
公共汽车gydF4y2Ba

总线信号包含这些块的计算。gydF4y2Ba

信号gydF4y2Ba		变量gydF4y2Ba	描述gydF4y2Ba
`预测gydF4y2Ba`	`ygydF4y2Ba`	ygydF4y2Ba	预测侧向位移,vehicle-fixed框架。gydF4y2Ba
	`ydotgydF4y2Ba`	vgydF4y2Ba	预测横向速度,vehicle-fixed框架。gydF4y2Ba
	`ψgydF4y2Ba`	ΨgydF4y2Ba	预测前轮航向角。gydF4y2Ba
	`rgydF4y2Ba`	rgydF4y2Ba	偏航率预测,vehicle-fixed框架。gydF4y2Ba
`SteerCmdgydF4y2Ba`		δgydF4y2Ba_FgydF4y2Ba	指挥引导的角度。gydF4y2Ba
`犯错gydF4y2Ba`		egydF4y2Ba_{裁判gydF4y2Ba}	不同参考车辆位置和车辆位置。gydF4y2Ba
`ErrSqrSumgydF4y2Ba`		${\intgydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba}^{tgydF4y2Ba} {egydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba}^{2gydF4y2Ba} dgydF4y2Ba tgydF4y2Ba$	集成的平方误差。gydF4y2Ba
`ErrMaxgydF4y2Ba`		$马克斯gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba} (gydF4y2Ba tgydF4y2Ba)gydF4y2Ba)gydF4y2Ba$	在模拟最大误差。gydF4y2Ba
`ErrMingydF4y2Ba`		$最小值gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {egydF4y2Ba}_{rgydF4y2Ba egydF4y2Ba fgydF4y2Ba} (gydF4y2Ba tgydF4y2Ba)gydF4y2Ba)gydF4y2Ba$	在模拟误差最小。gydF4y2Ba
`ExtActionsgydF4y2Ba`	`EnblSteerOvrgydF4y2Ba`		覆盖控制命令输入减速命令。gydF4y2Ba
	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`		输入转向覆盖命令gydF4y2Ba
	`SteerHldgydF4y2Ba`		指导命令在当前值gydF4y2Ba
	`SteerZerogydF4y2Ba`		禁用控制命令gydF4y2Ba

`SteerCmdgydF4y2Ba`——引导角命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

指挥引导的角度,gydF4y2BaδgydF4y2Ba_FgydF4y2Ba。gydF4y2Ba

使用gydF4y2Ba输出手轮角gydF4y2Ba参数指定的单位指导港口。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	块实现gydF4y2Ba	港口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	指挥控制角,规范化的从1到1。块使用轮胎轮角饱和极限gydF4y2Ba轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba参数规范化的命令。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	覆盖控制命令输入转向命令规范化从1到1。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	指挥控制的角度,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	覆盖指导命令输入控制命令,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba

`指导覆盖gydF4y2Ba`——覆盖控制命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

选择覆盖指导命令输入控制命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

选择该参数创建gydF4y2BaEnblSteerOvrgydF4y2Ba和gydF4y2BaSteerOvrCmdgydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

`转向持有gydF4y2Ba`——持有转向命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

选择指导命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

选择该参数创建gydF4y2BaSteerHldgydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

`转向禁用gydF4y2Ba`——禁用控制命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

选择禁用控制命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

选择该参数创建gydF4y2BaSteerZerogydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

`输出手轮角gydF4y2Ba`在rad -指导港口单位gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

使用gydF4y2Ba输出手轮角gydF4y2Ba参数指定的单位指导港口。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	块实现gydF4y2Ba	港口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	指挥控制角,规范化的从1到1。块使用轮胎轮角饱和极限gydF4y2Ba轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba参数规范化的命令。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	覆盖控制命令输入转向命令规范化从1到1。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	指挥控制的角度,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerCmdgydF4y2Ba`——输出gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	覆盖指导命令输入控制命令,在单位指定的gydF4y2Ba角单元,angUnitsgydF4y2Ba。gydF4y2Ba	`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——输入gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

创建gydF4y2BaSteerOvrCmdgydF4y2Ba输入端口,选择gydF4y2Ba指导覆盖gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba`——控制器gydF4y2Ba
`预测gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`斯坦利gydF4y2Ba`

使用gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba参数指定类型的横向控制。表指定块的实现。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba

块实现gydF4y2Ba

预测gydF4y2Ba(默认)gydF4y2Ba

斯坦利gydF4y2Ba

控制器使用gydF4y2Ba^4gydF4y2Ba方法的位置误差和角度误差最小化当前体式的参考。gydF4y2Ba

在gydF4y2Ba参考控制gydF4y2Ba窗格中,使用:gydF4y2Ba

向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba输入指定的输入参数。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	实现gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	块使用纵向、横向和偏航引用(gydF4y2Ba`LongRefgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatRefgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatRefgydF4y2Ba`)输入端口和反馈(gydF4y2Ba`LongFdbkgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatFdbkgydF4y2Ba`,gydF4y2Ba`LatFdbkgydF4y2Ba`)输入端口引用和反馈。gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	块使用输入端口,gydF4y2Ba`RefPosegydF4y2Ba`和gydF4y2Ba`CurrPosegydF4y2Ba`参考和反馈构成,分别。gydF4y2Ba

包括动态gydF4y2Ba参数指定模型的控制器使用的类型。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	实现gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)gydF4y2Ba	控制器使用运动自行车模型,适用于低速环境中的路径跟踪等停车场、惯性影响最小。gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	控制器使用动态自行车模型,适用于高速环境中路径跟踪等高速公路,惯性效应更加明显。gydF4y2Ba

`角单元,angUnitsgydF4y2Ba`——输入和输出端口角的单位gydF4y2Ba
`radgydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`度gydF4y2Ba`

输入和输出端口角的单位。gydF4y2Ba

参考控制gydF4y2Ba

预测gydF4y2Ba

`司机响应时间,τgydF4y2Ba`-响应时间gydF4y2Ba
`0.1gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

司机响应时间,gydF4y2BaτgydF4y2Ba在年代。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`预览距离,LgydF4y2Ba`-距离gydF4y2Ba
`3gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

司机预览距离,gydF4y2BalgydF4y2Ba在m。用于确定预览时间窗口,gydF4y2BaTgydF4y2Ba^*gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

斯坦利gydF4y2Ba

`向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba`——选择创建gydF4y2Ba`RefPosegydF4y2Ba`和gydF4y2Ba`CurrPosegydF4y2Ba`输入端口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

选择这个参数来创建gydF4y2BaRefPosegydF4y2Ba和gydF4y2BaCurrPosegydF4y2Ba输入端口。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`包括动态gydF4y2Ba`——选择包括动力学gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

控制器使用Stanley)方法,计算该命令的控制律是基于一个自行车运动和动态模型。改变模型之间,使用该参数。gydF4y2Ba

设置gydF4y2Ba	实现gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`	控制器使用运动自行车模型,适用于低速环境中的路径跟踪等停车场、惯性影响最小。gydF4y2Ba
`在gydF4y2Ba`	控制器使用动态自行车模型,适用于高速环境中路径跟踪等高速公路,惯性效应更加明显。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`PositionGainF位置增益的前进运动gydF4y2Ba`——位置获得车辆的前进运动gydF4y2Ba
`2.5gydF4y2Ba`(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

车辆的位置增益是在向前运动时,指定为一个积极的标量。这个值决定了转向角位置误差影响。典型值在[1,5]。增加这个值增加转向角的大小。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`位置获得反向运动,PositionGainFgydF4y2Ba`——位置获得反向运动的车辆gydF4y2Ba
`2.5gydF4y2Ba`(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

车辆的位置增益在反向运动时,指定为一个积极的标量。这个值决定了转向角位置误差影响。典型值在[1,5]。增加这个值增加转向角的大小。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`偏航率反馈增益,YawRateGaingydF4y2Ba`- - - - - -偏航率反馈增益gydF4y2Ba
`。2gydF4y2Ba`(默认)|非负实数gydF4y2Ba

偏航率反馈增益,指定为一个非负实数。这个值决定了多少体重了当前车辆时块的偏航率计算转向角命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba包括动态gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`操舵角反馈增益,DelayGaingydF4y2Ba`——操舵角反馈增益gydF4y2Ba
`。2gydF4y2Ba`(默认)|非负实数gydF4y2Ba

操舵角反馈增益,指定为一个非负实数。这个值决定了当前的转向角命令之间的区别,gydF4y2BaSteerCmdgydF4y2Ba当前的转向角,gydF4y2BaCurrSteergydF4y2Ba,会影响下一个转向角命令。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba包括动态gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

车辆参数gydF4y2Ba

`轮胎的前锋位置gydF4y2Ba`——车辆纵轴gydF4y2Ba
`1.41gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

轮胎的位置,gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba在m。距离车辆重心向前轮胎位置,车辆纵轴。gydF4y2Ba

`在后面位置的轮胎,bgydF4y2Ba`——车辆纵轴gydF4y2Ba
`1.41gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

在末尾的轮胎的位置,gydF4y2BabgydF4y2Ba在m。的绝对值距离车辆重心向后方的轮胎位置,车辆纵轴。gydF4y2Ba

`车辆质量、米gydF4y2Ba`——质量gydF4y2Ba
`2016年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

汽车质量,gydF4y2Ba米gydF4y2Ba在公斤。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,做这两种:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba包括动态gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`前轮胎转弯系数,Cy_fgydF4y2Ba`——系数gydF4y2Ba
`25266年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

过弯刚度系数,gydF4y2BaCgydF4y2Ba_αFgydF4y2Ba在N / rad。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,做这两种:gydF4y2Ba

集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba并选择gydF4y2Ba包括动态gydF4y2Ba。gydF4y2Ba
集gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`后轮胎转弯系数,Cy_rgydF4y2Ba`——系数gydF4y2Ba
`70933年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

过弯刚度系数,gydF4y2BaCgydF4y2Ba_αRgydF4y2Ba在N / rad。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用这个端口,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`汽车转动惯量,我gydF4y2Ba`——对偏航轴惯性gydF4y2Ba
`4013年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

汽车转动惯量,gydF4y2Ba我gydF4y2Ba关于车辆偏航轴,在N·m·s ^ 2。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,设置gydF4y2Ba横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba来gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`名义上的转向比,KsteergydF4y2Ba`——转向比例gydF4y2Ba
`18gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

转向比,gydF4y2BaKgydF4y2Ba_{引导gydF4y2Ba}。没有价值维度。gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

要启用该参数,选择gydF4y2Ba输出手轮角gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

`轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba`角限制gydF4y2Ba
`45 * 180(π/gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

轮胎轮角度限制,gydF4y2BaθgydF4y2Ba在rad。gydF4y2Ba

引用gydF4y2Ba

[1]碎石,C . C。“线性系统的最优预览控制”。gydF4y2Ba杂志的动态系统、测量和控制gydF4y2Ba。102卷,3号,1980年9月。gydF4y2Ba

[2]碎石,C . C。“应用程序模拟闭环最优预览控制的汽车驾驶”。gydF4y2BaIEEE系统,人,控制论gydF4y2Ba。问题6卷。11日,1981年6月。gydF4y2Ba

[3]碎石,C . C。gydF4y2Ba开发驱动程序/车辆转向交互模型进行动态分析gydF4y2Ba。最终技术报告umtri - 88 - 53年。密歇根州安阿伯:密歇根大学交通研究所,1988年12月。gydF4y2Ba

[4]霍夫曼,加布里埃尔·M。,Claire J. Tomlin, Michael Montemerlo, and Sebastian Thrun. "Autonomous Automobile Trajectory Tracking for Off-Road Driving: Controller Design, Experimental Validation and Racing."美国控制会议gydF4y2Ba。2007年,页2296 - 2301。doi: 10.1109 / ACC.2007.4282788gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

纵向驱动程序gydF4y2Ba|gydF4y2Ba预测司机gydF4y2Ba

介绍了R2018agydF4y2Ba

车辆动力学Blockset文档gydF4y2Ba

万博1manbetx

试着用MATLAB仿真软万博1manbetx件,和其他产品s manbetx 845gydF4y2Ba

得到审判现在gydF4y2Ba

横向的司机gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba

控制器:预测横向轨迹跟踪gydF4y2Ba

控制器:斯坦利横向轨迹跟踪gydF4y2Ba

港口gydF4y2Ba

输入gydF4y2Ba

LongRefgydF4y2Ba——纵向位移参考gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

LatRefgydF4y2Ba——侧向位移的参考gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

EnblSteerOvrgydF4y2Ba——允许转向命令覆盖gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

SteerOvrCmdgydF4y2Ba——指导覆盖命令gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

SteerHldgydF4y2Ba——转向持有gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

SteerZerogydF4y2Ba——禁用控制命令gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

YawRefgydF4y2Ba- - - - - -偏航角的参考gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

RefPosegydF4y2Ba——参考姿势gydF4y2Ba(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

VelFdbkgydF4y2Ba——纵向车辆速度gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

CurrPosegydF4y2Ba——当前的姿势gydF4y2Ba(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

LatFdbkgydF4y2Ba——侧向位移gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

LatVelFdbkgydF4y2Ba——横向车辆速度gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

YawFdbkgydF4y2Ba——车辆偏航角gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

YawVelFdbkgydF4y2Ba- - - - - -偏航率gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

输出gydF4y2Ba

信息gydF4y2Ba——总线信号gydF4y2Ba公共汽车gydF4y2Ba

SteerCmdgydF4y2Ba——引导角命令gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

参数gydF4y2Ba

配置gydF4y2Ba

指导覆盖gydF4y2Ba——覆盖控制命令gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

转向持有gydF4y2Ba——持有转向命令gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

转向禁用gydF4y2Ba——禁用控制命令gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

输出手轮角gydF4y2Ba在rad -指导港口单位gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba——控制器gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba斯坦利gydF4y2Ba

角单元,angUnitsgydF4y2Ba——输入和输出端口角的单位gydF4y2BaradgydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba度gydF4y2Ba

参考控制gydF4y2Ba

司机响应时间,τgydF4y2Ba-响应时间gydF4y2Ba0.1gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

预览距离,LgydF4y2Ba-距离gydF4y2Ba3gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba——选择创建gydF4y2BaRefPosegydF4y2Ba和gydF4y2BaCurrPosegydF4y2Ba输入端口gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

包括动态gydF4y2Ba——选择包括动力学gydF4y2Ba从gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba在gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

PositionGainF位置增益的前进运动gydF4y2Ba——位置获得车辆的前进运动gydF4y2Ba2.5gydF4y2Ba(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

位置获得反向运动,PositionGainFgydF4y2Ba——位置获得反向运动的车辆gydF4y2Ba2.5gydF4y2Ba(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

偏航率反馈增益,YawRateGaingydF4y2Ba- - - - - -偏航率反馈增益gydF4y2Ba。2gydF4y2Ba(默认)|非负实数gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

操舵角反馈增益,DelayGaingydF4y2Ba——操舵角反馈增益gydF4y2Ba。2gydF4y2Ba(默认)|非负实数gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

轮胎的前锋位置gydF4y2Ba——车辆纵轴gydF4y2Ba1.41gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

在后面位置的轮胎,bgydF4y2Ba——车辆纵轴gydF4y2Ba1.41gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

车辆质量、米gydF4y2Ba——质量gydF4y2Ba2016年gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

前轮胎转弯系数,Cy_fgydF4y2Ba——系数gydF4y2Ba25266年gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

后轮胎转弯系数,Cy_rgydF4y2Ba——系数gydF4y2Ba70933年gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

汽车转动惯量,我gydF4y2Ba——对偏航轴惯性gydF4y2Ba4013年gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

名义上的转向比,KsteergydF4y2Ba——转向比例gydF4y2Ba18gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

依赖关系gydF4y2Ba

轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba角限制gydF4y2Ba45 * 180(π/gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba

引用gydF4y2Ba

`LongRefgydF4y2Ba`——纵向位移参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`LatRefgydF4y2Ba`——侧向位移的参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`EnblSteerOvrgydF4y2Ba`——允许转向命令覆盖gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`SteerOvrCmdgydF4y2Ba`——指导覆盖命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`SteerHldgydF4y2Ba`——转向持有gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`SteerZerogydF4y2Ba`——禁用控制命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`YawRefgydF4y2Ba`- - - - - -偏航角的参考gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`RefPosegydF4y2Ba`——参考姿势gydF4y2Ba
(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

`VelFdbkgydF4y2Ba`——纵向车辆速度gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`CurrPosegydF4y2Ba`——当前的姿势gydF4y2Ba
(gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BaΘgydF4y2Ba)向量gydF4y2Ba

`LatFdbkgydF4y2Ba`——侧向位移gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`LatVelFdbkgydF4y2Ba`——横向车辆速度gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`YawFdbkgydF4y2Ba`——车辆偏航角gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`YawVelFdbkgydF4y2Ba`- - - - - -偏航率gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`信息gydF4y2Ba`——总线信号gydF4y2Ba
公共汽车gydF4y2Ba

`SteerCmdgydF4y2Ba`——引导角命令gydF4y2Ba
`标量gydF4y2Ba`

`指导覆盖gydF4y2Ba`——覆盖控制命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`转向持有gydF4y2Ba`——持有转向命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`转向禁用gydF4y2Ba`——禁用控制命令gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`输出手轮角gydF4y2Ba`在rad -指导港口单位gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`横向控制类型,controlTypeLatgydF4y2Ba`——控制器gydF4y2Ba
`预测gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`斯坦利gydF4y2Ba`

`角单元,angUnitsgydF4y2Ba`——输入和输出端口角的单位gydF4y2Ba
`radgydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`度gydF4y2Ba`

`司机响应时间,τgydF4y2Ba`-响应时间gydF4y2Ba
`0.1gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`预览距离,LgydF4y2Ba`-距离gydF4y2Ba
`3gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`向量输入和反馈提出供参考gydF4y2Ba`——选择创建gydF4y2Ba`RefPosegydF4y2Ba`和gydF4y2Ba`CurrPosegydF4y2Ba`输入端口gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`包括动态gydF4y2Ba`——选择包括动力学gydF4y2Ba
`从gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`在gydF4y2Ba`

`PositionGainF位置增益的前进运动gydF4y2Ba`——位置获得车辆的前进运动gydF4y2Ba
`2.5gydF4y2Ba`(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

`位置获得反向运动,PositionGainFgydF4y2Ba`——位置获得反向运动的车辆gydF4y2Ba
`2.5gydF4y2Ba`(默认)|正真正的标量gydF4y2Ba

`偏航率反馈增益,YawRateGaingydF4y2Ba`- - - - - -偏航率反馈增益gydF4y2Ba
`。2gydF4y2Ba`(默认)|非负实数gydF4y2Ba

`操舵角反馈增益,DelayGaingydF4y2Ba`——操舵角反馈增益gydF4y2Ba
`。2gydF4y2Ba`(默认)|非负实数gydF4y2Ba

`轮胎的前锋位置gydF4y2Ba`——车辆纵轴gydF4y2Ba
`1.41gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`在后面位置的轮胎,bgydF4y2Ba`——车辆纵轴gydF4y2Ba
`1.41gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`车辆质量、米gydF4y2Ba`——质量gydF4y2Ba
`2016年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`前轮胎转弯系数,Cy_fgydF4y2Ba`——系数gydF4y2Ba
`25266年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`后轮胎转弯系数,Cy_rgydF4y2Ba`——系数gydF4y2Ba
`70933年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`汽车转动惯量,我gydF4y2Ba`——对偏航轴惯性gydF4y2Ba
`4013年gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`名义上的转向比,KsteergydF4y2Ba`——转向比例gydF4y2Ba
`18gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

`轮胎轮角度限制,θgydF4y2Ba`角限制gydF4y2Ba
`45 * 180(π/gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba`标量gydF4y2Ba`

C / c++代码生成gydF4y2Ba
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。万博1manbetxgydF4y2Ba