帮助中心GydF4y2Ba 帮助中心GydF4y2Ba

三轴惯性测量单元GydF4y2Ba

实施三轴惯性测量单元（IMU）GydF4y2Ba

在页面中扩展全部GydF4y2Ba

图书馆：GydF4y2Ba
车辆动力学阻滞 /传感器GydF4y2Ba

描述GydF4y2Ba

这GydF4y2Ba三轴惯性测量单元GydF4y2Ba块实现了一个惯性测量单元（IMU），其中包含三轴加速度计和三轴陀螺仪。GydF4y2Ba

有关方程式和错误应用的说明，请参见GydF4y2Ba三轴加速度计GydF4y2Ba（航空空间）GydF4y2Ba和GydF4y2Ba三轴陀螺仪GydF4y2Ba（航空空间）GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

限制GydF4y2Ba

振动误差，滞后会影响，异弹性偏置和动态渗透偏置在此块中没有解释。GydF4y2Ba
该块并非旨在建模仪器不同形式的内部动力学。GydF4y2Ba

端口GydF4y2Ba

输入GydF4y2Ba

展开全部GydF4y2Ba

`A_BGydF4y2Ba`- 实际加速GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

在选定单元中指定为三元素向量的身体固定轴的实际加速度。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

`wGydF4y2Ba`- 角速率GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

人体固定轴的角度速率，指定为三元素矢量，弧度为每秒。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

`w_dotGydF4y2Ba`- 角加速度GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

人体固定轴的角度加速度，以每秒平方为单位指定为三元素矢量。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

`CGGydF4y2Ba`- 重心的位置GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

重心的位置，指定为选定单元中的三元素矢量。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

`GGydF4y2Ba`- 重力GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

体轴的重力，指定为选定单元中的三元素矢量。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

输出GydF4y2Ba

展开全部GydF4y2Ba

`a_measGydF4y2Ba`- 测量的加速度GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

从选定单元中指定为三元素向量的加速度计的加速度测量加速度。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

`w_measGydF4y2Ba`- 测量的角度速率GydF4y2Ba
三元素向量GydF4y2Ba

从陀螺仪中测量的角度速率，指定为三元素矢量，每秒弧度。GydF4y2Ba

数据类型：GydF4y2Ba双倍的GydF4y2Ba

参数GydF4y2Ba

展开全部GydF4y2Ba

主要的GydF4y2Ba

`单位GydF4y2Ba`- 单位GydF4y2Ba
`公制（MK）GydF4y2Ba`（默认）|GydF4y2Ba`英语GydF4y2Ba`

输入和输出单元，指定为：GydF4y2Ba

单位GydF4y2Ba	加速度GydF4y2Ba	长度GydF4y2Ba
`公制（MK）GydF4y2Ba`	每秒平方的仪表GydF4y2Ba	仪表GydF4y2Ba
`英语GydF4y2Ba`（英国帝国）GydF4y2Ba	每秒平方GydF4y2Ba	脚GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Ba单位GydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：GydF4y2Ba“公制（MK）”GydF4y2Ba|GydF4y2Ba'英语'GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba“公制（MK）”GydF4y2Ba

`IMU位置GydF4y2Ba`- IMU位置GydF4y2Ba
`[0 0 0]GydF4y2Ba`（默认）|三元素向量GydF4y2Ba

IMU的位置，也是沿车辆固定轴的车辆重心的加速度计组位置。对于重心输入中心的测量参考是相同的。单元以选定的长度单位为单位。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaIMUGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：三元素向量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[0 0 0]'GydF4y2Ba

`更新率GydF4y2Ba`- 更新率GydF4y2Ba
`0GydF4y2Ba`（默认）|真实的双标量GydF4y2Ba

加速度计和陀螺仪的更新速率在几秒钟内指定为真实的双标量值。0的更新速率会产生连续的加速度计和连续的陀螺仪。如果您选择GydF4y2Ba噪音GydF4y2Ba参数和更新速率为0，块以0.1的速率更新噪声。GydF4y2Ba

小费GydF4y2Ba

如果你：GydF4y2Ba

将此参数值更新为0（连续）GydF4y2Ba
为模型配置固定步骤求解器GydF4y2Ba

您还必须选择GydF4y2Ba自动处理数据传输的费率转换GydF4y2Ba复选框GydF4y2Ba求解器GydF4y2Ba窗格。此复选框使软件能够正确处理费率转换。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaA_TSGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：真实，双标量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'0'GydF4y2Ba

加速度计GydF4y2Ba

`加速度计的二阶动力学GydF4y2Ba`- 二阶动力学GydF4y2Ba
`上GydF4y2Ba`（默认）|GydF4y2Ba`离开GydF4y2Ba`

要将二阶动力学应用于加速读数，请选择此复选框。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Badtype_aGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba|GydF4y2Ba'离开'GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba

`加速度计固有频率（rad/sec）GydF4y2Ba`- 加速度计固有频率GydF4y2Ba
`190GydF4y2Ba`（默认）|真实的双标量GydF4y2Ba

加速度计的固有频率，以每秒弧度为单位指定为真实的双标量值。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Baw_aGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：真实，双标量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'190'GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba加速度计的二阶动力学GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

`加速度计阻尼比GydF4y2Ba`- 加速度计阻尼比GydF4y2Ba
`0.707GydF4y2Ba`（默认）|真实的双标量GydF4y2Ba

加速度计的阻尼比，指定为真实的双标量值，无尺寸。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaZ_AGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：真实，双标量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'0.707'GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba加速度计的二阶动力学GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

`加速度计尺度因子和交叉耦合GydF4y2Ba`- 比例因子和交叉耦合GydF4y2Ba
`[1 0 0;0 1 0;0 0 1]GydF4y2Ba`（默认）|3 x-3矩阵GydF4y2Ba

比例因子和交叉耦合，指定为3 x-3矩阵，以从车身轴上偏向加速度计并沿车身轴缩放加速度。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaA_SF_CCGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：3 x-3矩阵GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[1 0 0;0 1 0;0 0 1]'GydF4y2Ba

`加速度计测量偏置GydF4y2Ba`- 加速度计测量偏置GydF4y2Ba
`[0 0 0]GydF4y2Ba`（默认）|三元素向量GydF4y2Ba

沿加速度计轴的长期偏置在选定的加速器单元中指定为三元素矢量。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Baa_biasGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：三元素向量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[0 0 0]'GydF4y2Ba

`加速度计上限和下限GydF4y2Ba`- 加速度的最小值和最大值GydF4y2Ba
`[-inf -inf -Inf inf inf]GydF4y2Ba`（默认）|六元素向量GydF4y2Ba

在选定的加速器单元中，每个加速度计轴的三个最小值和三个最大加速度值，指定为六元素向量。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaA_SATGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：六元素矢量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[-inf -inf -inf -inf inf inf]'GydF4y2Ba

陀螺仪GydF4y2Ba

`陀螺仪的二阶动力学GydF4y2Ba`- 陀螺仪二阶动力学GydF4y2Ba
`上GydF4y2Ba`（默认）|GydF4y2Ba`离开GydF4y2Ba`

要将二阶动力学应用于陀螺仪读数，请选择此复选框。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Badtype_gGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba|GydF4y2Ba'离开'GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba

`陀螺式固有频率（rad/sec）GydF4y2Ba`- 陀螺仪固有频率GydF4y2Ba
`190GydF4y2Ba`（默认）|真实的双标量GydF4y2Ba

陀螺仪的固有频率，以每秒弧度为单位指定为真实的双标量表。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaW_GGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：真实，双标量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'190'GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba陀螺仪的二阶动力学GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

`妇科阻尼比GydF4y2Ba`- 陀螺仪阻尼比GydF4y2Ba
`0.707GydF4y2Ba`（默认）|真实的双标量GydF4y2Ba

陀螺仪的阻尼比，指定为真实的双重尺度，没有尺寸。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaZ_GGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：真实，双标量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'0.707'GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba陀螺仪的二阶动力学GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

`陀螺仪量表因子和交叉耦合GydF4y2Ba`- 陀螺仪量表因子和交叉耦合GydF4y2Ba
`[1 0 0;0 1 0;0 0 1]GydF4y2Ba`（默认）|3 x-3矩阵GydF4y2Ba

陀螺仪量表因子和交叉耦合（指定为3 x-3矩阵），以使陀螺仪从身体轴偏向陀螺仪，并沿体轴缩放角度速率。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Bag_sf_ccGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：3 x-3矩阵GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[1 0 0;0 1 0;0 0 1]'GydF4y2Ba

`陀螺测量偏置GydF4y2Ba`- 陀螺仪测量偏置GydF4y2Ba
`[0 0 0]GydF4y2Ba`（默认）|三元素向量GydF4y2Ba

沿陀螺仪轴的长期偏见，指定为每秒弧度的三元素载体。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Bag_biasGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：三元素向量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[0 0 0]'GydF4y2Ba

`G敏感的偏见GydF4y2Ba`- 最大比率变化GydF4y2Ba
`[0 0 0]GydF4y2Ba`（默认）|三元素向量GydF4y2Ba

线性加速度引起的最大变化，指定为三元素矢量，每秒钟弧度为每秒。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Bag_sensGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：三元素向量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[0 0 0]'GydF4y2Ba

`陀螺上和下限GydF4y2Ba`- 角速率的最小值和最大值GydF4y2Ba
`[-inf -inf -Inf inf inf]GydF4y2Ba`（默认）|六元素向量GydF4y2Ba

每个陀螺仪轴的三个最小值和三个最大值的角速率，指定为六元素矢量，分别为每秒弧度。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Bag_satGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：六元素矢量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[-inf -inf -inf -inf inf inf]'GydF4y2Ba

噪音GydF4y2Ba

`噪音GydF4y2Ba`- 白噪声GydF4y2Ba
`上GydF4y2Ba`（默认）|GydF4y2Ba`离开GydF4y2Ba`

要将白噪声应用于加速度和陀螺仪读数，请选择此复选框。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Baa_randGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba|GydF4y2Ba'离开'GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'上'GydF4y2Ba

`噪音种子GydF4y2Ba`- 噪声种子GydF4y2Ba
`[23093 23094 23095 23096 23097 23098]GydF4y2Ba`（默认）|六元素向量GydF4y2Ba

加速度计和陀螺仪的每个轴的高斯噪声发生器的标量种子，指定为六元素矢量。GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2Baa_seedsGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：六元素矢量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[23093 23094 23095 23096 23097 23098]'GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba噪音GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

`噪声力量GydF4y2Ba`- 噪声力量GydF4y2Ba
`[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]GydF4y2Ba`（默认）|六元素向量GydF4y2Ba

加速度计和陀螺仪的每个轴的白噪声的功率谱密度（PSD）的高度，指定为六元素向量，in：GydF4y2Ba

（小姐GydF4y2Ba^2GydF4y2Ba）/HzGydF4y2Ba公制（MK）GydF4y2Ba
（ft/sGydF4y2Ba^2GydF4y2Ba）/HzGydF4y2Ba英语GydF4y2Ba

程序化使用GydF4y2Ba

块参数GydF4y2Ba：GydF4y2BaA_POWGydF4y2Ba

类型GydF4y2Ba：角色向量GydF4y2Ba

值GydF4y2Ba：六元素矢量GydF4y2Ba

默认GydF4y2Ba：GydF4y2Ba'[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]''GydF4y2Ba

依赖性GydF4y2Ba

要启用此参数，请选择GydF4y2Ba噪音GydF4y2Ba。GydF4y2Ba

模型示例GydF4y2Ba

双车道更改参考申请GydF4y2Ba

双车道更改参考申请GydF4y2Ba

模拟了经过双车道更改操作标准ISO 3888-2的完整车辆动力学模型。用于车辆动力学和处理分析和底盘控制开发，包括偏航稳定性和侧向加速度极限。GydF4y2Ba

开放示例GydF4y2Ba

参考GydF4y2Ba

[1] Rogers，R。M.，GydF4y2Ba集成导航系统中的应用数学GydF4y2Ba，AIAA教育系列，2000年。GydF4y2Ba

扩展功能GydF4y2Ba

C/C ++代码生成GydF4y2Ba
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。万博1manbetxGydF4y2Ba

版本历史记录GydF4y2Ba

在R2020a中引入GydF4y2Ba

也可以看看GydF4y2Ba

三轴陀螺仪GydF4y2Ba（航空空间）GydF4y2Ba|GydF4y2Ba三轴加速度计GydF4y2Ba（航空空间）GydF4y2Ba