主要内容

pointsToWorld

确定图像点的世界坐标

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语法

worldPoints = pointsToWorld (intrinsic tform imagePoints)
worldPoints = pointsToWorld (intrinsic rotationMatrix、translationVector imagePoints)

描述

worldPoints= pointsToWorld (intrinsic，tform，imagePoints）映射未扭曲的图像点imagePoints，到点上X-Y在世界坐标下的平面，worldPoints使用rigid3d转换tform．

例子

worldPoints= pointsToWorld (intrinsic，rotationMatrix，translationVector，imagePoints）返回世界点上X-Y平面，对应于输入图像点。点被转换使用输入旋转矩阵，平移向量，和相机的本质。

例子

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打开生活的脚本

将鱼眼图像的点映射到世界坐标，并将这些点与地面真值点进行比较。利用一系列棋盘图像对鱼眼参数进行估计和标定。

创建一组棋盘校准图像。

图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”)，“visiondata”，．..“校准”，“还装有”)）;

检测图像中的棋盘角。最后一个图像留作测试。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.Files (1: end-1));

在以模式为中心的坐标系中生成棋盘角的世界坐标，左上角为(0,0)。

squareSize = 29;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

根据图像和世界点估计鱼眼相机参数。使用第一个图像得到图像大小。

我= imread (images.Files{结束});imageSize = [size(I,1) size(I,2)];fisheyeParams = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);intrinsic = fisheyeParams.Intrinsics;

在新图像中找到参考对象。

imagePoints = detectCheckerboardPoints(我“PartialDetections”、假);

计算新的外在。

[R t] =外在(imagePoints、worldPoints intrinsic);

地图图像指向X-Y平面上的世界坐标。

newWorldPoints = pointsToWorld (intrinsic R t, imagePoints);

比较估计的世界点和地面真值点。

情节(worldPoints (: 1) worldPoints (:, 2),“gx”）;持有在情节(newWorldPoints (: 1) newWorldPoints (:, 2),“罗”）;传奇(“地面实况”，“估计”）;持有从

图中包含一个轴对象。轴对象包含两个类型为line的对象。这些物体代表地面真相，估计。

输入参数

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摄像机参数，指定为cameraIntrinsics或者一个fisheyeIntrinsics对象。该对象存储关于相机的固有校准参数的信息，包括镜头畸变参数。

摄像机在世界坐标中的变换，指定为rigid3d对象。

世界坐标相对于图像坐标的三维旋转，指定为一个3 × 3矩阵。旋转矩阵，加上平移向量，使您能够将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。的rotationMatrix和translationVector输入必须是相同的数据类型。

数据类型:双|单

世界坐标相对于图像坐标的三维平移，指定为1 × 3向量。平移向量，连同旋转矩阵，使您能够将点从世界坐标系转换到摄像机坐标系。的rotationMatrix和translationVector输入必须是相同的数据类型。

数据类型:双|单

图像点，指定为米2矩阵包含米［x，y图像点的坐标。

当使用cameraParameters对象作为cameraParams输入,pointsToWorld不能解释透镜畸变。因此,imagePoints输入必须包含在未失真图像中检测到的图像点，或者必须使用undistortPoints函数。对于一个fisheyeIntrinsics对象，图像点被扭曲。

输出参数

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世界坐标，返回为米2矩阵。米表示[中未变形点的个数。x，y世界坐标。

另请参阅

应用程序

功能

对象

介绍了R2016a

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