scanContextDescriptor

从点云中提取扫描上下文描述符

折叠整个页面

语法

descriptor = scancontextdescriptor（ptcloud）

descriptor = scancontextdescriptor（ptcloud，name，值）

描述

例子

描述符= scanContextDescriptor (ptCloud）从点云中提取扫描上下文描述符，ptCloud．

扫描上下文描述符是点云的二维全局特征描述符，可用于检测循环闭包。该函数首先将三维点云扫描中的点分成同心圆径向和方位角两部分，然后选取最大值来计算描述符z-每个容器中点的高度。

描述符= scanContextDescriptor (ptCloud，名称,值）使用一个或多个名称值对参数指定选项。

例子

全部折叠

提取并比较点云的扫描上下文描述符

打开直播脚本

创建一个Velodyne®数据包捕获(PCAP)文件读取器。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，'hdl32e'）;

将第1次、第2次和第100次扫描读到工作区中。

ptcloud1 = Readframe（Veloreader，1）;ptcloud2 = Readframe（Veloreader，2）;ptcloud100 = ReadFrame（Veloreader，100）;

从每个点云中提取扫描上下文描述符。

descriptor1 = scanContextDescriptor (ptCloud1);descriptor2 = scanContextDescriptor (ptCloud2);descriptor100 = scanContextDescriptor (ptCloud100);

计算第1个和第2个扫描上下文描述符之间以及第1个和第100个扫描上下文描述符之间的描述符距离。

dist1to2 = scancontextdistance（descriptor1，descriptor2）;dist1to100 = scancontextdistance（descriptor1，descriptor100）;

显示扫描上下文描述符距离。

DISP（第1帧到第2帧的描述符距离+ num2str（dist1to2））

框架1至2：0.087646的描述符距离

DISP（第1帧到第100帧的描述符距离:+ num2str (dist1to100))

第1帧到第100帧的描述符距离:0.32427

输入参数

全部折叠

`ptCloud`- - - - - -点云的对象
`pointcloud.`对象

点云对象，指定为pointcloud.目的。

名称-值参数

指定可选的用逗号分隔的对名称,值论点。的名字参数是name和价值是相应的价值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen．

例子：'numbins'，[20 60]将径向容器的数量设置为20.，以及方位角垃圾箱的数量60．

`NumBins`- - - - - -同心径向和角箱的数量
`[20 60]`(默认)|形式矢量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

同心径向和角状箱体的数量，指定为由“NumBins”和表格的矢量[numRadialBinsnumAzimuthalBins),numRadialBins是一个正整数，指定同心圆径向箱体的数量和numAzimuthalBins指定同心角箱的数量。要提取更紧凑的描述符，可以减少箱数，但这降低了辨别力。

`minpointperbin.`- - - - - -包含垃圾箱的最小点数
`5`(默认)|标量

包含在描述符中的箱中的最小点数，指定为包括的逗号分隔对“MinPointsPerBin”和一个正整数。描述符中不包含不包含最小点数的箱。对于这些垃圾箱，函数返回南．若要减少噪声作为一个容器被包含的机会，请增加这个值。

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素矢量

传感器原点，指定为由“SensorOrigin”一个二元向量。元素设置x- 和y-轴坐标点，分别为传感器原点的世界单位。该函数将垃圾箱放在扫描原点附近的中心。

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全部空间范围(默认)|双元素矢量

分装点时使用的描述符的径向边界，指定为由“RadialRange”和形式的两个元素矢量[rmin，rmax.]。使用此名称值参数来限制描述符所涵盖的空间范围。

输出参数

全部折叠

`描述符`-扫描上下文描述符
米-经过-N矩阵

扫描上下文描述符，作为米-经过-N矩阵，其中米和N是描述符中同心圆径向和角向格的个数。这些是由NumBins财产。

函数返回继承了数据类型位置输入点云的属性。

数据类型:单|双

尖端

扫描上下文描述符函数假设传感器大致水平安装，并且输入点云在传感器坐标系统中。
要确定循环关闭候选，请使用该循环闭合候选，比较两个扫描上下文描述符之间的距离scanContextDistance函数。

scanContextDescriptor

语法

描述

例子

提取并比较点云的扫描上下文描述符

输入参数

`ptCloud`- - - - - -点云的对象
`pointcloud.`对象

名称-值参数

`NumBins`- - - - - -同心径向和角箱的数量
`[20 60]`(默认)|形式矢量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

`minpointperbin.`- - - - - -包含垃圾箱的最小点数
`5`(默认)|标量

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素矢量

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全部空间范围(默认)|双元素矢量

输出参数

`描述符`-扫描上下文描述符
米-经过-N矩阵

尖端

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

对象

功能

主题

计算机视觉工具箱文档

万博1manbetx

与Matlab引入深度学习

scanContextDescriptor

语法

描述

例子

提取并比较点云的扫描上下文描述符

输入参数

ptCloud- - - - - -点云的对象pointcloud.对象

名称-值参数

NumBins- - - - - -同心径向和角箱的数量[20 60](默认)|形式矢量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

minpointperbin.- - - - - -包含垃圾箱的最小点数5(默认)|标量

SensorOrigin- - - - - -传感器的起源[0 0](默认)|双元素矢量

RadialRange- - - - - -描述子的径向边界点云的全部空间范围(默认)|双元素矢量

输出参数

描述符-扫描上下文描述符米-经过-N矩阵

尖端

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

另请参阅

对象

功能

主题

计算机视觉工具箱文档

万博1manbetx

与Matlab引入深度学习

`ptCloud`- - - - - -点云的对象
`pointcloud.`对象

`NumBins`- - - - - -同心径向和角箱的数量
`[20 60]`(默认)|形式矢量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

`minpointperbin.`- - - - - -包含垃圾箱的最小点数
`5`(默认)|标量

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素矢量

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全部空间范围(默认)|双元素矢量

`描述符`-扫描上下文描述符
米-经过-N矩阵

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。