System Composer中的主要视图是组合视图。它包含最终将被实现的体系结构模型中的所有组件。你可以把它看作是材料清单视图。
它由3个基本图形项组成。
组件，也就是盒子。定位和电机是这个组合中的两个组件。
组件都有端口。这些端口可以是输入端口，也可以是输出端口。可以将它们看作允许信息流入或流出组件的入口。
R1为输入端口，R2为定位输出端口。注意它们都在组件的同一侧。端口可以放置在组件的任何一侧，甚至是顶部和底部。
组件可以进一步分解。内容预览显示了障碍物规避组件已被进一步分解。
避障边界上的端口与上一层的端口相同，并连接到这里所见的组件的端口，如Path Planning。
让我们创建一个新的组件、端口和连接器。
拖出一个框来创建一个组件，并为其命名。在这种情况下，Mag Sensor。
现在单击组件边界以添加端口，并拖动一条线将其连接到另一个端口，然后为端口指定一个名称。
这是一个由组件、端口和连接器组成的层次组合图。
