主要内容

プラントモデルセットのための補償器の設計

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この例では，制御システムデザナを使用して複数のプラントモデルのコントロラを設計および解析する方法にいて説明します。

プラントモデルセットの取得

典型的なフィ，ドバック問題では，コントロ，ラ，Cはいくかの性能目的を達成するように設計されています。

通常，プラントのダGは正確にはわからず，操作条件によって変化する場合もあります。たとえば，システムダ。

  • 通常はおおむねノミナル値の範囲として定義される，製造公差によるもの。たとえば，抵抗器には5Ω +/- 1%などの特定の許容誤差範囲があります。

  • 操作条件。たとえば，航空機のダaaplナミクスは，その高度と速度に基づき変化します。

このようなタイプのシステムのコントローラーを設計する場合は,システムのあらゆるばらつきに対する性能目的を達成しなければなりません。

このようなシステムをlti配列に保存されたltiモデルセットとしてモデル化できます。その後,制御システムデザイナーを使用して配列でノミナルプラントのコントローラーを設計し,プラントセット全体のコントローラー設計を解析できます。

Ltiモデルの配列を作成するコマンドは次のとおりです。

控制系统工具箱™:

万博1manbetxSimulink®控制设计:

鲁棒控制工具箱™:

系统识别工具箱™:

  • 関数:pem(系统识别工具箱)、oe(系统识别工具箱)、arx(系统识别工具箱)

Lti配列の作成

この例では，プラントモデルは次のような2次システムです。

$ $ G (s) = \压裂{\ omega_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ζ\ omega_n s + \ omega_n ^ 2} $ $

ここで

$$ \omega_n = (1,1.5,2) $$および$$ \zeta = (.2，.5，.8) $$になります。

\ζ美元と\ omega_n美元の組み合わせに対しlti配列を作成します。

Wn = [1,1.5,2];Zeta = [.2，.5，.8];Ct = 1;为Ct1 = 1:长度(wn)为Ct2 = 1:长度(zeta) zetai = zeta(Ct2);Wni = wn(ct1);G(1,1,ct) = tf(wni^2，[1,2*zetai*wni,wni^2]);Ct = Ct +1;结束结束大小(G)
传递函数的9x1数组。每个模型有1个输出和1个输入。

制御システムデザ▪▪ナ▪▪を開く

制御システムデザ▪▪ナ▪▪を起動します。

controlSystemDesigner (G)

ステップ応答プロットと共に,開ループのボードエディターと開ループの根軌跡エディターがあるアプリが開きます。

既定の設定では，設計に使用するノミナルモデルは，lti配列の最初の要素です。

  • 根軌跡エディターには,ノミナルモデルの根軌跡とプラントセットに関連付けられている閉ループ極の位置が表示されます。

  • ボ，ド線図エディタ，には，ノミナルモデル応答とプラントセットの応答の両方が表示されます。

これらのエディターを使用して,プラントセット上で効果を表示しながら,補償器のゲイン,極および零点を対話形式で調整できます。

ノミナルモデルの変更

ノミナルモデルを変更するには，アプリで[マルチモデルの設定]をクリックします。

配列で5番目のモデルをノミナルモデルとして選択するには,[マルチモデルの設定]ダイアログボックスで[ノミナルモデル电子邮箱ンデックス]を5に設定します。アプリの応答プロットが自動的に更新されます。

応答プロットのオプション

応答プロットは常にノミナルモデルの応答を示します。その他のモデル応答を表示するには，プロット領域を右クリックし，次を選択します。

  • 各モデルの応答を表示する場合は，[マルチモデル表示]，[個別の応答]を選択します。

  • すべての応答をカプセル化する包絡線を表示する場合は，[マルチモデル表示]，[範囲]を選択します。

参考

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