驾驶场景设计
设计驾驶场景,配置传感器,生成合成数据
描述
的驾驶场景设计应用程序使您能够设计合成驾驶场景来测试您的自动驾驶系统。
使用该应用程序,您可以:
使用拖放界面创建道路和角色模型。
配置视觉、雷达、激光雷达、惯导系统和安装在ego车辆上的超声波传感器。您可以使用这些传感器来生成参与者和车道边界检测、点云数据和惯性测量。
负载驾驶场景代表欧洲新车评估计划(Euro NCAP)®)测试协议[1][2][3]以及其他预先构建的场景。
导入ASAM OpenDRIVE®道路和车道进入驾驶场景。该应用程序支持O万博1manbetxpenDRIVE®文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
从OpenStreetMap中导入道路数据®,这里高清实时地图1,或Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)2 Web服务到一个驾驶场景。从Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务需要自动驾驶工具箱进口Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务
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将驾驶场景下的路网导出为ASAM OpenDRIVE文件格式。该应用程序支持O万博1manbetxpenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
将驾驶场景中的道路网络、参与者和轨迹导出到ASAM OpenSCENARIO®1.0文件格式。
导出合成传感器检测到MATLAB®.
生成场景和传感器的MATLAB代码,然后通过编程方式修改场景并导入到app中进行进一步的仿真。
生成Simulink万博1manbetx®从场景和传感器中建模,并使用生成的模型来测试传感器融合或车辆控制算法。
要了解更多关于这款应用的信息,请观看以下视频:
打开驾驶场景设计器App
MATLAB工具条:在应用程序选项卡,在汽车,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示符:输入drivingScenarioDesigner.
例子
相关的例子
参数
道路-道路宽度,银行角度,航向角度,车道规格,和道路中心位置
选项卡
要启用道路参数,至少添加一条道路到场景中。然后,选择一条路从场景帆布或者是路参数。中的参数值道路标签是基于你选择的道路。
参数
描述
路
要修改的道路,指定为场景中的道路列表。
的名字
道路名称。导入的道路名称取决于地图服务。例如,当您使用OpenStreetMap数据生成一条道路时,应用程序会在道路可用时使用该道路的名称。否则,应用程序使用OpenStreetMap数据指定的道路ID。
宽度(米)
道路宽度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。如果道路的曲率太大,无法适应指定的道路宽度,应用程序就不会生成道路。默认的:6
道路段数
道路段数,指定为正整数。使用此参数通过将道路划分为道路段来启用复合车道规范。每个路段代表具有不同车道规格的道路的一部分。不同路段的车道规格不同。有关复合车道规范的更多信息,请参见复合车道规格.默认的:1
段范围
每个路段的标准化范围,指定为范围(0,1)中的值的行向量。向量的长度必须等于道路段数参数值。向量的和必须等于1.缺省情况下,每个路段的范围为路段数量的倒数。依赖关系
若要启用此参数,请指定a道路段数参数值大于1.
公路段
从列表中选择一个道路段来指定它车道参数。依赖关系
若要启用此参数,请指定a道路段数参数值大于1.
车道-车道规格,如车道类型和车道标记
标签部分
使用这些参数指定车道信息,如车道类型和车道标记。时的值道路段数参数大于1,这些参数适用于所选路段。
参数
描述
车道数
道路上的车道数,指定为以下值之一:
整数,米,范围为[1,30]-创建一个米-车道的道路,其默认车道标志表明道路是单行道。
二元向量,[米N),米而且N为正整数,其和必须在[2,30]范围内-使用(米+N)车道。这条路的默认车道标志表明它是双向的。第一个米车道是单向的。下一个N车道朝相反的方向行驶。
方法中指定的宽度为增加的车道数车道宽度(m)参数。如果车道宽度(m)是具有不同车道宽度的向量,则添加的车道的宽度与最后一个向量元素中指定的宽度相同。
车道宽度(m)
道路上每条车道的宽度,以米为单位,指定为下列值之一:
十进制标量范围(0,50)-相同的宽度适用于所有车道。
N-范围(0,50]的十进制值的元素向量-不同的宽度适用于每个车道,其中N中是否指定了总车道数车道数参数。
每个车道的宽度必须大于它所包含的车道标记的宽度。这些车道标志是由标记>宽度(m)参数。
车道类型
道路中的车道,指定为所选道路中的车道类型列表。如果要修改一个或多个车道参数,包括车道类型、颜色和强度,请从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
车道类型,指定为以下值之一:
“开车”-驾驶车道。
“边界”-道路边界的车道。
“限制”-为高使用率车辆预留车道。
“肩膀”-紧急停车专用车道
“停车”-车道旁的车道,用于停放车辆。
默认的:“开车”
车道类型>颜色
车道的颜色,指定为RGB三元组,默认值为:
类型
颜色(默认值)
“开车”
[0.8 0.8 0.8]
“边界”
[0.72 0.72 0.72]
“限制”
[0.59 0.56 0.62]
“肩膀”
[0.59 00.59 0.59]
“停车”
[0.28 0.28 0.28]
或者,您还可以指定一些常见的颜色为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见车道和标记的颜色规范.
车道类型>强度
车道颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。
值为0指定车道颜色完全不饱和,导致车道颜色为灰色。
值为1指定车道颜色完全饱和,从而产生真彩色车道。
默认的:1
车道标记
车道标记,指定为所选道路上的车道标记列表。在下拉列表中选择需要修改的车道标记,可以修改一个或多个车道标记参数,包括标记类型、颜色和强度。一条有N连思有(N+ 1)车道标志。
车道标记>指定一条车道上的多个标记类型
选择此参数可定义复合车道标记。复合车道标记包括沿车道的多种类型的标记。车道标记中包含每种标记类型的部分称为标记片段.有关复合车道标记的更多信息,请参见复合车道标记.
车道标记>标记段数
复合车道标记中的标记段数,指定为大于或等于2的整数。复合车道标线必须至少有两个标线段。默认的:2
依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标志>段范围
复合车道标记中每个标记段的规范化范围,指定为范围[0,1]中的值的行向量。向量的长度必须等于标记段数参数值。默认的:(0.5 - 0.5)
依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标记>标记段
标记段,指定为所选车道标记中的标记类型列表。在下拉列表中选择需要修改的标记段,可以修改标记段的类型、颜色、强度等参数。依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标志>类型
车道标记的类型,指定为以下值之一:
没有标记的-没有车道标记
固体-实线
冲-虚线
DoubleSolid-两条实线
DoubleDashed-两条虚线
SolidDashed实线在左边,虚线在右边
DashedSolid-虚线在左边,实线在右边
默认情况下,对于单行道,最左边的车道标记为实黄色线,最右边的车道标记为实白色线,内车道标记为虚线。对于双向道路,默认的最外侧车道标记都是实线,分隔车道标记是两条实线。如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>颜色
车道标记的颜色,指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的颜色。您还可以将一些常见颜色指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见车道和标记的颜色规范.如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>强度
车道标记颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。
值为0指定车道标记颜色完全不饱和,导致车道标记为灰色。
值为1指定车道标记颜色完全饱和,从而产生真彩色车道标记。
对于指定双线的车道标记,对两条线使用相同的强度。默认的:1
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标志>宽度(m)
车道标记的宽度,以米为单位,指定为正十进制标量。车道标志的宽度必须小于其包围车道的宽度。的封闭车道是车道正左边的车道标志。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的宽度。默认的:0.15
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>长度(m)
虚线车道标记中的虚线长度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的长度。默认的:3.
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标志>间距(m)
虚线车道标记中虚线之间的间隔长度,以米为单位,指定为范围(0,150)内的十进制标量。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的空间。默认的:9
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
段锥-两个路段之间的锥度规格
标签部分
要启用段锥参数,指定道路段数参数值大于1属性指定不同的值车道数或车道宽度(m)至少一个路段的参数。然后在下拉列表中选择锥度,指定锥度参数。
一条有N路段有(N- 1)段锥度。的lth锥,l<N的一部分lth公路段。
参数
描述
形状
道路段的锥形形状,指定为任意一种线性或没有一个.默认的:没有一个
长度(米)
道路段的锥形长度,指定为正标量。单位是米。默认锥度长度为两者中较小者241米或75包含锥度的道路段长度的百分比。指定的锥度长度必须小于相应路段的长度。否则,应用程序将其重置为75对应路段长度的百分比。依赖关系
若要启用此参数,请设置形状参数线性.
位置
增加或减少车道的道路段的边缘,指定为以下值之一:
正确的-从道路段的右侧边缘添加或删除车道。
左-从路段的左侧边缘添加或删除车道。
这两个-增加或减少车道两侧的路段。
当连接两个单向路段时,可以指定该参数的值。当双向路段相互连接,或者单向路段与双向路段连接时,应用程序根据指定的值确定该参数的值车道数参数。若要从单行道路段的两侧增加或减少车道,单行道路段的车道数必须相差偶数。默认的:正确的
依赖关系
要启用此参数,请为车道数不同路段参数。
道路中心-道路中心位置
标签部分
使用这些参数来指定道路的方向。
参数
描述
倾斜角度(度)
倾斜度:道路的左右倾斜度,以度表示,用下列值之一表示:
十进制标量-沿道路的整个长度应用统一的银行角度
N-元素向量的十进制值-应用不同的银行角度,每个道路中心,其中N所选道路中的道路中心数量是多少
当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配此参数指定的倾斜角。演员自动沿着道路的倾斜角度前进。默认的:0
每一行道路中心表包含x-,y- - - - - -,z-所选道路内道路中心的位置以及方向角度。所有道路必须至少有两个唯一的道路中心位置。更新表中的单元格时,场景帆布更新以反映新的道路中心位置。道路的方向取决于道路中心和航向角的值。对象中道路中心指定道路呈现的方向场景帆布.有关更多信息,请参见绘制道路方向及车道编号.
参数
描述
x(米)
x-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
的z-axis指定道路的仰角。如果道路中心之间的高程太突兀,请调整这些高程值。
当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配仰角的变化。演员自动跟随道路的高度。
当两条高架道路形成一个交汇点时,该交汇点周围的高程可能相差很大。确切的高程量取决于每条道路的道路中心彼此之间的距离。如果你试图在交界处放置一个actor,应用程序可能无法计算出actor的精确仰角。在这种情况下,应用程序不能将参与者放置在该连接处。要解决此问题,请参阅场景帆布,通过移动每条道路的道路中心来修改交叉道路。或者,手动调整actor的仰角以匹配路面的仰角。
默认的:0
标题(°)
道路的航向角x-位于道路中心的轴,以度为单位,指定为十进制标量。当你指定一个航向角度时,它就会作为道路中心点的约束,应用程序会自动确定其他航向角度。指定航向角度可以更好地控制道路的形状和方向场景帆布.有关更多信息,请参见航向角.当您将驾驶场景导出到MATLAB函数并运行该函数时,MATLAB将输出场景中道路的方向角度包装到范围[-180,180]。
道路组中心-十字路口中心位置
标签部分
每一行道路组中心表包含x-,y- - - - - -,z-在输入路网的选定交叉口内的中心位置。这些中心位置参数是只读参数,因为交集不能交互式地创建。使用roadGroup函数以编程方式向场景添加交集。
参数
描述
x(米)
x-交叉中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-交叉中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
的z-axis指定交点的仰角。
当你试图在高架道路形成的十字路口放置一个actor时,应用程序可能无法计算出actor的精确高度。手动调整actor的仰角以匹配交点表面的仰角。
依赖关系
要启用此参数,请从场景帆布.应用程序只在以下情况下启用此参数:
方法定义的交集,其中包含一个场景roadGroup函数。
导入包含交叉路口的HERE HD Live Map道路网络。
演员-角色位置,方向,RCS模式和轨迹
选项卡
要启用演员参数,至少向场景中添加一个参与者。然后,从场景帆布或者从列表上演员选项卡。中的参数值演员选项卡是基于您所选择的演员。如果您选择了多个参与者,那么这些参数中的许多都将被禁用。
参数
描述
颜色
要更改参与者的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该参与者的颜色补丁。
然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色自定义颜色第一次单击选项卡在“颜色”对话框的右上角。然后,您可以从渐变中选择自定义颜色,或使用RGB三元组、十六进制颜色代码或HSV三元组指定颜色。默认情况下,应用程序将每个新创建的角色设置为新颜色。的默认颜色顺序为基础轴对象。有关详细信息,请参见ColorOrder财产轴对象。要为特定类的所有新创建的角色设置一个默认颜色,请在应用程序工具条上选择添加演员>编辑角色类.然后,选择设置默认颜色并单击相应的颜色补丁进行颜色设置。若要为类选择默认颜色,请使用场景帆布必须不包含该类的参与者。在应用程序中所做的颜色更改将被结转到鸟瞰的范围可视化。
设定为自我载体
将选中的参与者设置为场景中的自我载体。当你在你的场景中添加传感器时,应用程序会将它们添加到自我载体中。此外,自我中心视图而且鸟瞰的情节Windows从自我车辆的角度显示模拟。只有拥有车辆等级的演员,比如车或卡车,可以设置为自我载体。自我载体也必须有3D显示类型参数值长方体.有关actor类的详细信息,请参见类参数描述。
的名字
演员的名字。
类
参与者的类,指定为可以将所选参与者更改到的类列表。您只能将载体角色的类更改为其他载体类。默认的车辆类别是车而且卡车.类似地,您可以将非运载工具角色的类仅更改为其他非运载工具类。默认的非车辆类为行人,自行车,泽西岛的障碍,护栏.车辆和非车辆类别的列表出现在应用程序工具条中添加演员>车辆而且添加演员>其他或添加演员>障碍部分,分别。在应用程序中创建的角色具有默认的尺寸集、雷达横截面模式以及基于它们的其他属性类ID价值。下表显示了默认值类ID值和角色类。
类ID
演员类
1
车
2
卡车
3.
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
要修改参与者类或创建新的参与者类,请在应用程序工具条上选择添加演员>编辑角色类或添加演员>新演员类,分别。
3D显示类型
在3D显示窗口中显示参与者的显示类型,指定为可以将所选参与者更改为的显示类型列表。在app工具条上,单击,在三维显示窗口中显示仿真场景3 d显示>三维显示中的视图仿真.该应用程序通过使用虚幻引擎渲染此显示®来自Epic Games®.对于任何演员,可用的3D显示类型属性中指定的参与者类类参数。
演员类
3D显示类型选项
车
轿车(默认为车类)
肌肉车
运动型多功能车
小型皮卡
掀背车
箱车(默认为卡车类)
长方体(默认为自定义车辆类别)
卡车
自定义车辆类别创建一个自定义车辆类:
在应用程序工具条上,选择添加演员>新演员类.
在类编辑器窗口中,选择车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧.
自行车
骑自行车(默认为自行车类)
男性的行人(默认为行人类)
女性行人
障碍(默认为泽西岛的障碍类)
长方体(默认为护栏类和自定义非车辆类)
行人
泽西岛的障碍
护栏
自定义非车辆类创建一个自定义非车辆类:
在应用程序工具条上,选择添加演员>新演员类.
在“类编辑器”窗口中,清除车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧.
属性更改参与者的维度演员属性参数,应用程序将这些更改应用于场景帆布但不是在3D显示。本案例不适用于3D显示类型设置为障碍或长方体.这些角色的尺寸在两种显示中都有所变化。在3D显示中,所有其他显示类型的角色都具有预定义的尺寸。控件中的参与者若要在两个显示中使用相同的尺寸,可以将预定义的3D显示尺寸应用于场景帆布显示。在应用程序工具条的下面3 d显示中,选择使用3D模拟演员尺寸.
演员属性-角色属性,包括位置和方向
标签部分
使用这些参数来指定角色的位置和方向等属性。
参数
描述
长度(米)
actor的长度,以米为单位,指定为范围(0,60)内的十进制标量。对于车辆,长度必须大于(前悬+后方过剩).
宽度(米)
参与者的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。
高度(米)
参与者的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。
前悬
前轴和前保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。前悬垂必须小于(长度(米)- - - - - -后方过剩).此参数仅适用于车辆。默认的:0.9
后方过剩
后桥和后保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。后悬垂必须小于(长度(米)- - - - - -前悬).此参数仅适用于车辆。默认的:1
卷(°)
物体与物体的夹角x-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的x-轴,它指向参与者前方。导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的滚转角度被包装到范围[-180,180]。默认的:0
音高(°)
物体与物体的夹角y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的y-轴,它指向参与者的左侧。当导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中演员的俯仰角被包装为范围[-180,180]。默认的:0
偏航(°)
物体与物体的夹角z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的z-轴,指向地面。然而,场景帆布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向z设在。因此,当在画布上查看演员时,偏航(°)counterclockwise-positive。导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的偏航角被包装为范围[-180,180]。默认的:0
雷达截面- actor的RCS
标签部分
使用这些参数可以手动指定角色的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击进口.
参数
描述
方位角(度)
actor的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-180 180)
仰角(度)
actor的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a问——- - - - - -P十进制数值表。RCS是方位角和仰角的函数,其中:
问是否指定仰角的数目仰角(度)参数。
P方位角的数目是否由方位角(度)参数。
轨迹-演员轨迹
标签部分
使用路点,速度,等待时间和偏航表,手动设置或修改位置,速度,等待时间,和偏航方向角度的演员在其指定的路径点。指定轨迹时,若要在添加前进和反向运动路径点之间切换,请使用添加前进和反向运动路径点按钮.
参数
描述
恒速(m/s)
添加路径点时参与者的默认速度,指定为以米每秒为单位的正十进制标量。中设置特定的速度值v(米/秒)的列路点,速度,等待时间和偏航表,然后应用程序清除恒速(m/s)价值。如果您随后指定一个new恒速(m/s)值,然后应用程序将所有路径点设置为新的恒定速度值。actor的默认速度因actor类而异。例如,汽车和卡车的默认恒定速度是30米/秒,而行人的默认恒定速度是1.5米/秒。
路点,速度,等待时间和偏航
作为表指定的参与者路径点。每一行对应于一个路径点,并包含参与者在该路径点的位置、速度和方向。该表有这些列:
x(米)-世界坐标x-每个航路点的位置,单位为米。
y(米)-世界坐标y-每个航路点的位置,单位为米。
z (m)-世界坐标z-每个航路点的位置,单位为米。
v(米/秒)-每个航路点的Actor速度,单位为米/秒。默认情况下,应用程序设置v(米/秒)的新添加路径点恒速(m/s)参数值。要指定轨迹之间的反向运动,请设置v(米/秒)到负值。正速度(向前运动)和负速度(反向运动)必须用速度为的路点分开0.
等待(年代)-在每个航路点等待演员的时间,以秒为单位。当您将等待时间设置为正值时,相应的速度值v(米/秒)重置,0.您不能将参与者轨迹上连续路径点上的等待时间设置为正值。
偏航(°)-在每个航路点,一个actor的偏航方向角,以度为单位。偏航角是逆时针正时,从上往下看的情况。默认情况下,应用程序会根据指定的轨迹自动计算偏航。要限制轨迹,使车辆在某些路径点具有特定方向,请设置所需的偏航(°)这些路径点的值。若要将偏航恢复到默认值,请右键单击路径点并选择恢复默认偏航.
使用平滑的,限制颠簸的轨迹
选择此参数可指定参与者的平滑轨迹。平滑轨迹在加速度上没有不连续,是INS传感器仿真所必需的。如果你在自我车辆上安装INS传感器,应用程序就会更新自我车辆,使其行驶在平稳的轨道上。如果应用程序无法生成平稳的轨迹,请尝试进行以下调整:
增加路径点之间的距离。
降低路径点之间的速度。
增加最大的颠簸使用混蛋(m / s3.)参数。
该应用程序计算平滑轨迹通过使用smoothTrajectory函数。默认的:从
混蛋(m / s3.)
行动者的最大纵向颠簸,单位为米/秒立方,用大于或等于0.1的实值标量表示。
演员在模拟过程中刷出和消失
参数
描述
角色生成和退出
选择此参数可在模拟运行时生成或取消驾驶场景中的参与者。要启用此参数,您必须首先通过单击参与者来选择场景中的参与者。为入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数,使参与者分别进入(生成)和退出(退出)场景。默认的:从
入职时间(秒)
在模拟过程中,参与者进入场景的进入时间,指定为以下值之一:
正标量-只生成一个参与者一次。
正数值向量-生成一个演员多次。
输入时间的默认值为0.单位是秒。
退出时间(秒)
在模拟过程中,参与者退出场景的退出时间,指定为以下值之一:
正标量-只删除一个actor一次。
正数值向量-多次取消一个角色。
默认退出时间为正.单位是秒。
为了获得预期的产卵和去典当行为,入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数必须满足以下条件:
的每个值入职时间(秒)属性的对应值必须小于退出时间(秒)参数。
的每个值入职时间(秒)和退出时间(秒)参数必须小于由停止条件或停止时间设置的整个模拟时间。
当入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数被指定为向量:
每个向量的元素必须是升序的。
两个向量的长度必须相等。
障碍-屏障段属性,屏障中心位置,和RCS模式
选项卡
要启用障碍参数,至少为该场景添加一个障碍。然后,选择一个屏障从场景帆布或者从障碍选项卡。中的参数值障碍选项卡是基于你选择的屏障。
参数
描述
颜色
要更改屏障的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该屏障的颜色补丁。然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色自定义颜色第一次单击选项卡在“颜色”对话框的右上角。然后,您可以从渐变中选择自定义颜色,或使用RGB三元组、十六进制颜色代码或HSV三元组指定颜色。在应用程序中所做的颜色更改将被结转到鸟瞰的范围可视化。
的名字
屏障名称
岸角(°)
障碍物的左右倾斜度(以度为单位),指定为以下值之一:
十进制标量-沿屏障的整个长度应用统一的银行角度
N-元素向量的十进制值-应用不同的银行角度的每个屏障段,其中N所选屏障的屏障中心数量是多少
此属性仅在使用屏障中心添加屏障时有效。当你在道路上添加障碍物时,障碍物会自动取道路的倾斜角度。默认的:0
障碍类型
屏障类型,指定为以下选项之一:
泽西岛的障碍
护栏
屏障属性-屏障特性
标签部分
使用这些参数来指定屏障的物理性质。
参数
描述
宽度(米)
屏障的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。默认的:
泽西屏障:0.61
护栏:0.433
高度(米)
障碍物的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。默认的:
泽西障碍:0.81
护栏:0.75
段长(m)
每个阻挡段的长度,以米为单位,指定为范围(0,100)内的十进制标量。默认的:5
段间距(m)
连续阻挡段之间的间隔,以米为单位,指定为范围为[0,段长度]。默认的:0
雷达截面-障碍物的RCS
标签部分
使用这些参数可以手动指定障碍物的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击进口.
参数
描述
方位角(度)
障碍物的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-180 180)
仰角(度)
势垒的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a问——- - - - - -P十进制数值表。RCS是方位角和仰角的函数,其中:
问是否指定仰角的数目仰角(度)参数。
P方位角的数目是否由方位角(度)参数。
障碍中心-屏障中心位置
标签部分
每一行障碍中心表包含x-,y- - - - - -,z-所选屏障内屏障中心的位置。所有屏障必须至少有两个独特的屏障中心位置。更新表中的单元格时,场景帆布更新以反映新的屏障中心位置。势垒的方向取决于势垒中心的值。元素中的势垒中心指定势垒呈现的方向场景帆布.
参数
描述
路边偏移量(m)
障碍物在横向方向上偏移于道路边缘的距离,以米为单位,指定为十进制标量。
x(米)
x-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。默认的:0
传感器(相机)-摄像头传感器位置、摄像头固有参数、检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个摄像机传感器:
在应用程序工具条上,单击添加相机.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-摄像机位置和方向
标签部分
使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
相机的设置-相机内部参数
标签部分
使用这些参数来设置相机传感器的内在参数。
参数
描述
焦距X
相机处于对焦的水平点,以像素为单位,指定为正的十进制标量。默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。
焦距Y
摄像机对焦的垂直点(以像素为单位),指定为正的十进制标量。默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。
图像的宽度
水平相机分辨率(以像素为单位),指定为正整数。默认的:640
图像的高度
垂直相机分辨率(以像素为单位)指定为正整数。默认的:480
要点X
水平图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。默认的:320
Y主点
垂直图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。默认的:240
传感器参数-摄像头检测参数
标签部分
若要查看应用程序中的所有相机检测参数,请展开传感器的限制,车道的设置,精度和噪音设置部分。
参数
描述
检测类型
摄像头报告的检测类型,指定为以下值之一:
对象—仅上报检测到的对象。
物体和车道-报告对象和车道边界检测。
车道-仅报告车道边界检测。
默认的:对象
探测概率
摄像机检测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。默认的:0.9
每张图像的假阳性
每个更新间隔报告的假阳性数,指定为非负的十进制标量。方法中指定的最大检测数必须小于或等于限制检测次数参数。默认的:0.1
限制检测次数
选择此参数可限制传感器报告的同时对象检测的数量。指定限制检测次数是小于2的正整数63.若要启用此参数,请设置检测类型参数对象或物体和车道.默认的:从|50(当在)
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
自我笛卡儿-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。
传感器笛卡儿- app输出传感器坐标系下的检测结果。
默认的:自我笛卡儿
传感器的限制
参数
描述
最大速度(m/s)
相机能探测到物体的最快相对速度,以米每秒为单位,指定为非负十进制标量。默认的:One hundred.
最大范围(m)
摄像机可以探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:150
最大允许遮挡
在仍然被检测到的情况下,可以被阻塞的对象的最大百分比,指定为范围[0,1)内的十进制标量。默认的:0.5
最小物体图像宽度
相机可以检测到的物体的最小水平大小,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:15
最小物体图像高度
相机可以检测到的物体的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:15
车道的设置
参数
描述
车道更新间隔(ms)
传感器更新车道检测的频率,以毫秒为单位,指定为十进制标量。默认的:One hundred.
最小车道图像宽度
传感器可以检测到的对象的最小水平大小,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:3.
最小巷图像高度
传感器可以检测到的对象的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:20.
边界的准确性
传感器放置车道边界的精度,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:3.
车道数量限制
选择此参数可限制传感器报告的车道检测数量。指定车道数量限制作为正整数。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:从|30.(当在)
精度和噪音设置
参数
描述
包围框精度
用于将包围框拟合到目标的位置噪声,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:5
过程噪声强度(m/s^2)
用于平滑位置和速度测量的噪声强度,单位为米每秒平方,指定为正的十进制标量。默认的:5
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:从
传感器(雷达)-雷达传感器布置和探测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个雷达传感器。
在应用程序工具条上,单击添加雷达.
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值根据所选传感器的不同而不同。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-雷达位置和方向
标签部分
使用这些参数设置所选雷达传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-雷达探测参数
标签部分
若要查看应用程序中的所有雷达探测参数,请展开先进的参数而且精度和噪音设置部分。
参数
描述
探测概率
雷达探测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。默认的:0.9
误报率
每分辨率的错误检测概率,指定为范围内的十进制标量[1e-07, 1e-03]。默认的:1 e-06
视场方位
雷达的水平视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。默认的:20.
视野仰角
雷达的垂直视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。默认的:5
最大范围(m)
雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:150
距离速率最小,距离速率最大
选择此参数可设置雷达的最小和最大距离速率限制。指定距离速率而且最大射程十进制标量,单位为米/秒,其中距离速率小于最大射程.默认(最低):-100年
默认(最大):One hundred.
有高度
选择此参数,雷达可以测量物体的仰角。中的高程参数精度和噪音设置部分。默认的:从
有遮挡
选择此参数使雷达能够模拟遮挡。默认的:在
先进的参数
参数
描述
参考范围
给定探测概率的参考范围,以米为单位,指定为正的十进制标量。的参考范围雷达探测到的目标尺寸是否为参考RCS,给出所指定的检测概率探测概率.默认的:One hundred.
参考RCS
给定探测概率的参考RCS,单位为分贝/平方米,指定为非负十进制标量。的参考RCS雷达探测到目标的目标尺寸是否在给定的参考范围内参考范围被发现的概率由探测概率.默认的:0
限制检测次数
选择此参数可限制传感器报告的同时检测数量。指定限制检测次数是小于2的正整数63.默认的:从|50(当在)
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
身体-应用程序在自我车身的坐标系中输出检测。
传感器矩形- app输出传感器坐标系下的检测结果。
传感器的球形-应用程序在球面坐标系中输出检测。该坐标系以雷达为中心,并与自我飞行器上雷达的方向对齐。
默认的:自我笛卡儿
精度和噪音设置
参数
描述
方位分辨率
雷达能够区分两个目标的最小方位角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度中的3db下点。默认的:4
方位偏差分数
雷达的最大方位精度,指定为非负十进制标量。方法指定的方位角分辨率的一个分数表示方位角偏差方位分辨率参数。单位是无量纲的。默认的:0.1
海拔决议
雷达能区分两个目标的最小仰角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3db下点。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择有高度参数。默认的:5
仰角偏置分数
雷达的最大仰角精度,用非负十进制标量表示。标高偏置表示为标高分辨率的一个分数海拔决议参数。单位是无量纲的。要启用此参数,请单击传感器参数,选择有高度参数。默认的:0.1
距离分辨率
雷达能区分两个目标的最小距离,以米为单位,指定为正的十进制标量。默认的:2.5
距离偏差分数
雷达的最大距离精度,指定为非负十进制标量。方法中指定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差距离分辨率参数。单位是无量纲的。默认的:0.05
距离速率分辨率
雷达能区分两个目标的最小距离率间隔,以米每秒为单位,指定为正十进制标量。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择距离速率最小,距离速率最大参数并设置范围速率值。默认的:0.5
距离率偏置分数
雷达的最大距离率精度,指定为非负的十进制标量。中指定的距离率分辨率的一个分数表示距离率偏差距离速率分辨率参数。单位是无量纲的。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择距离速率最小,距离速率最大参数并设置范围速率值。默认的:0.05
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:在
有虚假警报
启用传感器检测虚警功能。默认的:在
传感器(激光雷达)-激光雷达传感器放置,点云报告和检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个激光雷达传感器。
在应用程序工具条上,单击增加激光雷达.
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值根据所选传感器的不同而不同。
在场景中添加激光雷达传感器时,将鸟瞰的情节而且自我中心视图显示参与者的网格表示。例如,下面是参与者网格的示例视图自我中心视图.
激光雷达传感器使用这些更详细的参与者表示来生成点云数据。的场景帆布仍然只显示长方体表示。其他传感器仍然基于长方体表示进行探测。
要关闭actor网格,请使用下面的属性显示在应用程序工具条上。要修改参与者的网格显示类型,请选择添加演员>编辑角色类.在类编辑器中,修改网格显示类型该参与者类的参数。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-激光雷达位置和方向
标签部分
使用这些参数设置所选激光雷达传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
点云报告—点云报表参数
标签部分
参数
描述
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
自我笛卡儿-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。
传感器笛卡儿- app输出传感器坐标系下的检测结果。
默认的:自我笛卡儿
输出有组织的点云位置
选择此参数可将生成的传感器数据输出为有组织的点云。如果清除此参数,则输出是无组织的。默认的:在
在生成的点云中包含自我车辆
选择此参数将自我车辆包含在生成的点云中。默认的:在
在生成的点云中包含道路
选择此参数可将道路包含在生成的点云中。默认的:从
传感器参数-激光雷达检测参数
标签部分
传感器的限制
参数
描述
最大范围(m)
激光雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:50
距离精度(m)
距离测量的精度,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.002
方位
激光雷达传感器的方位分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。方位分辨率定义了激光雷达可以区分两个目标的最小方位角分离。默认的:1.6
海拔高度
激光雷达传感器的仰角分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。仰角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的最小仰角分离。默认的:1.25
方位极限(度)
激光雷达传感器的方位极限,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量(最小,最大).默认的:45 [-45]
海拔限制(度)
激光雷达传感器的高程限制,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量(最小,最大).默认的:20 [-20]
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:从
传感器(INS)- INS传感器布置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,请按照以下步骤将至少一个INS传感器添加到场景中:
在应用程序工具条上,单击添加INS.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置- INS位置
标签部分
使用这些参数设置所选INS传感器的位置。假定传感器的方向与自我车辆的原点对齐,因此卷(°),音高(°),偏航(°)属性已禁用此传感器。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数- INS测量参数
标签部分
有关这些参数的其他详细信息,请参见insSensor对象引用页。
参数
描述
滚转精度(°)
滚转精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。此值设置滚转测量噪声的标准偏差。默认的:0.2
俯仰精度(°)
音高精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。这个值设置了螺距测量噪声的标准偏差。默认的:0.2
偏航精度(°)
偏航精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。该值设置偏航测量噪声的标准偏差。默认的:1
位置精度(m)
的准确性x-,y- - - - - -,z-位置测量,以米为单位,指定为十进制标量或三元素十进制标量。该值设置位置测量噪声的标准偏差。指定一个标量将所有三个位置的精度设置为该值。默认的:[1 1 1]
速度精度(m/s)
速度测量的精度,以米每秒为单位,用十进制标量表示。该值设置速度测量噪声的标准偏差。默认的:0.05
加速度精度
加速度测量的精度,以米每秒平方为单位,用十进制标量表示。该值设置加速度测量噪声的标准偏差。默认的:0
角速度精度
角速度测量的精度,以度/秒为单位,以十进制标量表示。该值设置角速度测量噪声的标准差。默认的:0
GNSS修复了吗
启用全球导航卫星系统(GNSS)接收器修复。方法指定的漂移速率位置误差因子参数。默认的:在
位置误差因子
没有GNSS固定的位置误差因子,指定为非负十进制标量或1乘3十进制向量。默认的:[0 0 0]
随机流
随机数流的源,指定为以下选项之一:
全球流——使用当前全局随机数流生成随机数。
Mt19937ar带种子——使用mt19937ar算法生成随机数,种子由种子参数。
默认的:全球流
种子
mt19937ar随机数生成器算法的初始种子,指定为非负整数。默认的:67
传感器(超声波)-超声波传感器放置,测量参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个超声波传感器:
在应用程序工具条上,单击添加超声波.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-超声定位
标签部分
使用这些参数设置所选超声波传感器的位置。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-超声波测量参数
标签部分
有关这些参数的其他详细信息,请参见ultrasonicDetectionGenerator对象引用页。
参数
描述
视场方位
超声波传感器的水平视场,以度为单位,指定为正十进制标量。默认的:70
视野仰角
超声波传感器的垂直视场,以度为单位,指定为正十进制标量。默认的:35
最大范围(m)
超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:5.5
最小范围(m)
超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.15
最小检测距离(m)
超声波传感器只能检测物体但不能报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.03
设置-模拟采样时间、停止条件、停止时间
对话框
要访问这些参数,请在应用程序工具条上单击设置.
仿真设置
参数
描述
采样时间(毫秒)
模拟更新的频率,以毫秒为单位。增加采样时间,加快模拟速度。这种增加对参与者的速度没有影响,即使参与者在模拟过程中表现得更快。演员的位置只是被采样,并以较低的频率间隔显示在应用程序上,从而产生更快、更混乱的动画。减少采样时间会产生更流畅的动画,但演员的移动速度似乎更慢,模拟需要更长的时间。采样时间与实际时间无关。例如,如果应用程序每0.1秒采样一次(采样时间(毫秒)=One hundred.)并运行10秒,则实际运行时间可能少于模拟运行时间的10秒。采样时间与实际时间之间任何明显的同步都是巧合。默认的:10
停止条件
模拟的停止条件,指定为以下值之一:
第一个演员停下来-当第一个参与者到达其轨迹的终点时,模拟停止。
最后一个演员停止-当最后一个参与者到达其轨迹的终点时,模拟停止。
设置时间参数指定的时间停止模拟停止时间(秒)参数。
默认的:第一个演员停下来
停止时间(秒)
模拟的停止时间,以秒为单位,指定为正十进制标量。若要启用此参数,请设置停止条件参数设置时间.默认的:0.1
使用RNG种子
选择此参数可使用随机数生成器(RNG)种子为每个模拟重现相同的结果。将RNG种子指定为小于2的非负整数32.默认的:从
编程使用
限制
回旋线进口/出口限制
驱动场景目前只支持万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当您导入使用其他几何插值方法创建的道路时,生成的道路形状可能包含不准确性。
道路群中心的航向限制
当你加载drivingScenario对象,该对象包含包含指定标题的道路段的道路组驾驶场景设计应用程序,生成的道路网络可能包含不准确。这些不准确的发生,因为应用程序不支持头部角度信息万博1manbetx道路组中心表格
停车场限制
方法创建的停车场的导入停车场函数不支持。万博1manbetx如果您将包含停车场的场景导入到应用程序中,应用程序将从该场景中删除停车场。
传感器导入/导出限制
当你导入drivingRadarDataGenerator传感器,报告聚类检测或跟踪到应用程序,然后将传感器导出到MATLAB或Simulink,导出的传感器对象或块报告非聚类检测。万博1manbetx报告格式发生这种变化是因为应用程序只支持生成非聚类检测。万博1manbetx
OpenStreetMap -导入限制
在导入OpenStreetMap数据时,道路和车道特征有以下限制:
车道级信息不会从OpenStreetMap道路中导入。车道规格仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的行驶方向,其中:
单向道路被导入为具有默认车道规格的单车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec(1).
双向道路被导入为具有双向行程和默认车道规格的双车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec([1]).
表中显示了OpenStreetMap路网和导入驾驶场景中路网的这些差异。
OpenStreetMap道路网络
导入驾驶场景
在导入指定高程数据的OpenStreetMap道路网络时,如果没有为导入的所有道路指定高程数据,则生成的道路网络可能包含不准确的信息,并且一些道路可能重叠。
包含大型道路网络的OpenStreetMap文件可能需要很长时间才能加载。此外,这些道路网络可能会使一些应用程序选项无法使用。要避免这种限制,请导入只包含感兴趣区域(通常小于20平方公里)的文件。
应用程序中使用的基本地图可能与OpenStreetMap服务中使用的地图略有不同。一些引入的道路问题也可能是由于OpenStreetMap服务中缺少或不准确的地图数据。要检查数据是否由于地图服务而丢失或不准确,请考虑在外部地图查看器上查看地图数据。
这里高清实时地图-导入限制
不支持导入具有不同宽度车道的HERE HDLM道路。万博1manbetx在生成的道路网络中,每条车道都设置为其整个长度的最大宽度。考虑一个HERE HDLM车道,其宽度沿其长度从2米到4米不等。在生成的道路网络中,车道宽度沿其整个长度为4米。对道路网络的这种修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。
应用程序中使用的底图可能与HERE HDLM服务中使用的底图略有不同。
导入道路的一些问题可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据。例如,你可能会在道路和交叉路口看到黑线。要检查地图数据中的问题来源,请使用HERE HD Live地图查看器查看HERE HDLM道路网络的几何形状。此查看器需要有效的HERE许可证。有关详细信息,请参见这里的技术的网站。
这里高清实时地图-路线选择限制
当选择HERE高清实时地图道路从感兴趣的区域导入时,该区域的最大允许大小为20平方公里。如果你指定的行驶路线大于20平方公里,应用程序会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-进口限制
当你导入时Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)数据显示,生成的道路网络有这些局限性。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确的地方,道路可能重叠。
生成的道路网络使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用该服务提供的地形高程数据。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务使用范围提供信息,例如,通过指定有两到三车道的道路或3-5.5米宽的道路,生成的道路网络将使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)有两到三条车道的道路。生成的道路网络有两条车道。
在生成的网络中,道路中的车道具有统一的宽度。考虑一条4.25米宽的双车道道路。在生成的路网中,每条车道的宽度为2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网络使用Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用默认名称,例如Road1而且Road2.
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-路线选择限制
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)从一个利益区域进口道路,该区域的最大允许面积为500平方米。如果你指定的驾驶路线面积超过500平方米,应用程序就会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
ASAM opdrive导入限制
您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。万博1manbetx
包含大型道路网络的ASAM OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外,这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。
不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如,如果一条车道的宽度从2米到4米不等,应用程序将整个车道的宽度设置为4米。
当您导入具有多个车道规格的单向道路时,应用程序仅支持与车道行驶方向匹配的分段锥度位置。万博1manbetx例如,应用程序只支持为正确的车道导入正确的万博1manbetx锥度位置。右车道不支持左或两种类型的锥度位置。万博1manbetx
车道类型信息指定为的道路开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。具有任何其他车道类型信息的车道被导入为边界车道。
车道标记样式马胃蝇蛆点,限制,草不支持。万博1manbetx具有这些标记样式的车道被导入为未标记车道。
ASAM OpenDRIVE输出限制
场景中的三次多项式和参数三次多项式几何类型导出为螺旋几何类型。如果道路是弯曲的,这将导致输出道路几何形状的一些变化。
当相邻路段相互重叠时,应用程序不会导出道路的重叠路段。
当多个车道规格的道路在两个路段之间包含锥度时,应用程序将导出没有锥度的道路。
当一条由多个路段组成的道路连接到一个路口时,应用程序不会导出该道路。
由于在没有车道连接信息的情况下对路网节点进行处理,导出场景中节点形状可能不准确。
应用程序不会导出任何出现在路口或多个路段上的参与者。
当一个路口没有连接到任何道路,应用程序不导出该路口。
欧洲NCAP限制
不支持SAS (speed assistance system)场景。万博1manbetx这些场景需要从交通标志中检测限速,而应用程序不支持。万博1manbetx
3D显示限制
这些限制描述了3 d显示控件上显示的长方体可视化与之不同场景帆布.
道路不会在十字路口形成没有标记的车道。道路和车道标志重叠。
并不是支持所有的actor或车道标记颜色。万博1manbetx3D显示器将所选颜色与它可以呈现的最接近的可用颜色进行匹配。
不支持非驾驶车道的车道类型颜色。万博1manbetx如果选择非行车车道类型,在3D显示中,该车道显示为行车车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)而且音高(°)参与者的参数值将被忽略。在路点表格z (m)值(即高度值)也会被忽略。在模拟过程中,演员遵循路面的仰角和倾斜角度。
不支持沿车道的多种标记样式。万博1manbetx3D显示器沿车道的整个长度应用第一个车道段的第一个车道标记样式。
演员3D显示类型的长方体不要在3D显示中移动。在模拟过程中,这些角色在初始指定位置保持静止。
更多关于
提示
在导入地图数据时,您指定的地图区域和选择的道路数量对应用程序的性能有直接影响。为了提高性能,请指定最小的地图区域并选择创建驾驶场景所需的最少道路。
您可以取消(按Ctrl + Z)和重做(按Ctrl + Y)你在场景和传感器画布上所做的改变。例如,您可以使用这些快捷方式删除最近放置的道路中心或重做雷达传感器的移动。有关更多快捷方式,请参见用于驱动场景设计器的键盘快捷键和鼠标操作
在包含许多参与者的场景中,为了跟踪自我车辆,您可以在车辆周围添加一个指示器。在应用程序工具条上,选择显示>自我指示器.自我车辆周围的圆圈突出了车辆在场景中的位置。这个圈不是传感器覆盖的区域。
参考文献
[1]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP评估协议- SA.8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP AEB C2C测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP LSS测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
版本历史
在R2018a中引入
另请参阅
应用程序
块
对象
1 你需要和。签订单独的协议在这里以获得对HDLM服务的访问权,并获得使用HERE服务所需的凭据(access_key_id和access_key_secret)。
2 获得访问权限Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务并获得所需的凭据(客户端ID和秘密密钥),您必须与zinin数据通信有限公司
设计驾驶场景,配置传感器,生成合成数据
描述
的驾驶场景设计应用程序使您能够设计合成驾驶场景来测试您的自动驾驶系统。
使用该应用程序,您可以:
使用拖放界面创建道路和角色模型。
配置视觉、雷达、激光雷达、惯导系统和安装在ego车辆上的超声波传感器。您可以使用这些传感器来生成参与者和车道边界检测、点云数据和惯性测量。
负载驾驶场景代表欧洲新车评估计划(Euro NCAP)®)测试协议[1][2][3]以及其他预先构建的场景。
导入ASAM OpenDRIVE®道路和车道进入驾驶场景。该应用程序支持O万博1manbetxpenDRIVE®文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
从OpenStreetMap中导入道路数据®,这里高清实时地图1,或Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)2 Web服务到一个驾驶场景。从Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务需要自动驾驶工具箱进口Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务
.
将驾驶场景下的路网导出为ASAM OpenDRIVE文件格式。该应用程序支持O万博1manbetxpenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。
将驾驶场景中的道路网络、参与者和轨迹导出到ASAM OpenSCENARIO®1.0文件格式。
导出合成传感器检测到MATLAB®.
生成场景和传感器的MATLAB代码,然后通过编程方式修改场景并导入到app中进行进一步的仿真。
生成Simulink万博1manbetx®从场景和传感器中建模,并使用生成的模型来测试传感器融合或车辆控制算法。
要了解更多关于这款应用的信息,请观看以下视频:
的
使用该应用程序,您可以: 使用拖放界面创建道路和角色模型。 配置视觉、雷达、激光雷达、惯导系统和安装在ego车辆上的超声波传感器。您可以使用这些传感器来生成参与者和车道边界检测、点云数据和惯性测量。 负载驾驶场景代表欧洲新车评估计划(Euro NCAP) 导入ASAM OpenDRIVE 从OpenStreetMap中导入道路数据 从 将驾驶场景下的路网导出为ASAM OpenDRIVE文件格式。该应用程序支持O万博1manbetxpenDRIVE文件版本1.4和1.5,以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。 将驾驶场景中的道路网络、参与者和轨迹导出到ASAM OpenSCENARIO 导出合成传感器检测到MATLAB 生成场景和传感器的MATLAB代码,然后通过编程方式修改场景并导入到app中进行进一步的仿真。 生成Simulink万博1manbetx 要了解更多关于这款应用的信息,请观看以下视频:
打开驾驶场景设计器App
MATLAB工具条:在应用程序选项卡,在汽车,点击应用程序图标。
MATLAB命令提示符:输入drivingScenarioDesigner.
MATLAB工具条:在
应用程序 选项卡,在 汽车 ,点击应用程序图标。 MATLAB命令提示符:输入
drivingScenarioDesigner .
例子
相关的例子
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参数
道路-道路宽度,银行角度,航向角度,车道规格,和道路中心位置
选项卡
要启用道路参数,至少添加一条道路到场景中。然后,选择一条路从场景帆布或者是路参数。中的参数值道路标签是基于你选择的道路。
参数
描述
路
要修改的道路,指定为场景中的道路列表。
的名字
道路名称。导入的道路名称取决于地图服务。例如,当您使用OpenStreetMap数据生成一条道路时,应用程序会在道路可用时使用该道路的名称。否则,应用程序使用OpenStreetMap数据指定的道路ID。
宽度(米)
道路宽度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。如果道路的曲率太大,无法适应指定的道路宽度,应用程序就不会生成道路。默认的:6
道路段数
道路段数,指定为正整数。使用此参数通过将道路划分为道路段来启用复合车道规范。每个路段代表具有不同车道规格的道路的一部分。不同路段的车道规格不同。有关复合车道规范的更多信息,请参见复合车道规格.默认的:1
段范围
每个路段的标准化范围,指定为范围(0,1)中的值的行向量。向量的长度必须等于道路段数参数值。向量的和必须等于1.缺省情况下,每个路段的范围为路段数量的倒数。依赖关系
若要启用此参数,请指定a道路段数参数值大于1.
公路段
从列表中选择一个道路段来指定它车道参数。依赖关系
若要启用此参数,请指定a道路段数参数值大于1.
车道-车道规格,如车道类型和车道标记
标签部分
使用这些参数指定车道信息,如车道类型和车道标记。时的值道路段数参数大于1,这些参数适用于所选路段。
参数
描述
车道数
道路上的车道数,指定为以下值之一:
整数,米,范围为[1,30]-创建一个米-车道的道路,其默认车道标志表明道路是单行道。
二元向量,[米N),米而且N为正整数,其和必须在[2,30]范围内-使用(米+N)车道。这条路的默认车道标志表明它是双向的。第一个米车道是单向的。下一个N车道朝相反的方向行驶。
方法中指定的宽度为增加的车道数车道宽度(m)参数。如果车道宽度(m)是具有不同车道宽度的向量,则添加的车道的宽度与最后一个向量元素中指定的宽度相同。
车道宽度(m)
道路上每条车道的宽度,以米为单位,指定为下列值之一:
十进制标量范围(0,50)-相同的宽度适用于所有车道。
N-范围(0,50]的十进制值的元素向量-不同的宽度适用于每个车道,其中N中是否指定了总车道数车道数参数。
每个车道的宽度必须大于它所包含的车道标记的宽度。这些车道标志是由标记>宽度(m)参数。
车道类型
道路中的车道,指定为所选道路中的车道类型列表。如果要修改一个或多个车道参数,包括车道类型、颜色和强度,请从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
车道类型,指定为以下值之一:
“开车”-驾驶车道。
“边界”-道路边界的车道。
“限制”-为高使用率车辆预留车道。
“肩膀”-紧急停车专用车道
“停车”-车道旁的车道,用于停放车辆。
默认的:“开车”
车道类型>颜色
车道的颜色,指定为RGB三元组,默认值为:
类型
颜色(默认值)
“开车”
[0.8 0.8 0.8]
“边界”
[0.72 0.72 0.72]
“限制”
[0.59 0.56 0.62]
“肩膀”
[0.59 00.59 0.59]
“停车”
[0.28 0.28 0.28]
或者,您还可以指定一些常见的颜色为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见车道和标记的颜色规范.
车道类型>强度
车道颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。
值为0指定车道颜色完全不饱和,导致车道颜色为灰色。
值为1指定车道颜色完全饱和,从而产生真彩色车道。
默认的:1
车道标记
车道标记,指定为所选道路上的车道标记列表。在下拉列表中选择需要修改的车道标记,可以修改一个或多个车道标记参数,包括标记类型、颜色和强度。一条有N连思有(N+ 1)车道标志。
车道标记>指定一条车道上的多个标记类型
选择此参数可定义复合车道标记。复合车道标记包括沿车道的多种类型的标记。车道标记中包含每种标记类型的部分称为标记片段.有关复合车道标记的更多信息,请参见复合车道标记.
车道标记>标记段数
复合车道标记中的标记段数,指定为大于或等于2的整数。复合车道标线必须至少有两个标线段。默认的:2
依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标志>段范围
复合车道标记中每个标记段的规范化范围,指定为范围[0,1]中的值的行向量。向量的长度必须等于标记段数参数值。默认的:(0.5 - 0.5)
依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标记>标记段
标记段,指定为所选车道标记中的标记类型列表。在下拉列表中选择需要修改的标记段,可以修改标记段的类型、颜色、强度等参数。依赖关系
要启用此参数,请选择在一条车道上指定多个标记类型参数。
车道标志>类型
车道标记的类型,指定为以下值之一:
没有标记的-没有车道标记
固体-实线
冲-虚线
DoubleSolid-两条实线
DoubleDashed-两条虚线
SolidDashed实线在左边,虚线在右边
DashedSolid-虚线在左边,实线在右边
默认情况下,对于单行道,最左边的车道标记为实黄色线,最右边的车道标记为实白色线,内车道标记为虚线。对于双向道路,默认的最外侧车道标记都是实线,分隔车道标记是两条实线。如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>颜色
车道标记的颜色,指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的颜色。您还可以将一些常见颜色指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见车道和标记的颜色规范.如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>强度
车道标记颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。
值为0指定车道标记颜色完全不饱和,导致车道标记为灰色。
值为1指定车道标记颜色完全饱和,从而产生真彩色车道标记。
对于指定双线的车道标记,对两条线使用相同的强度。默认的:1
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标志>宽度(m)
车道标记的宽度,以米为单位,指定为正十进制标量。车道标志的宽度必须小于其包围车道的宽度。的封闭车道是车道正左边的车道标志。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的宽度。默认的:0.15
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标记>长度(m)
虚线车道标记中的虚线长度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的长度。默认的:3.
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
车道标志>间距(m)
虚线车道标记中虚线之间的间隔长度,以米为单位,指定为范围(0,150)内的十进制标量。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的空间。默认的:9
如果您启用在一条车道上指定多个标记类型参数,则此值将应用于复合车道标记中的选定标记段。
段锥-两个路段之间的锥度规格
标签部分
要启用段锥参数,指定道路段数参数值大于1属性指定不同的值车道数或车道宽度(m)至少一个路段的参数。然后在下拉列表中选择锥度,指定锥度参数。
一条有N路段有(N- 1)段锥度。的lth锥,l<N的一部分lth公路段。
参数
描述
形状
道路段的锥形形状,指定为任意一种线性或没有一个.默认的:没有一个
长度(米)
道路段的锥形长度,指定为正标量。单位是米。默认锥度长度为两者中较小者241米或75包含锥度的道路段长度的百分比。指定的锥度长度必须小于相应路段的长度。否则,应用程序将其重置为75对应路段长度的百分比。依赖关系
若要启用此参数,请设置形状参数线性.
位置
增加或减少车道的道路段的边缘,指定为以下值之一:
正确的-从道路段的右侧边缘添加或删除车道。
左-从路段的左侧边缘添加或删除车道。
这两个-增加或减少车道两侧的路段。
当连接两个单向路段时,可以指定该参数的值。当双向路段相互连接,或者单向路段与双向路段连接时,应用程序根据指定的值确定该参数的值车道数参数。若要从单行道路段的两侧增加或减少车道,单行道路段的车道数必须相差偶数。默认的:正确的
依赖关系
要启用此参数,请为车道数不同路段参数。
道路中心-道路中心位置
标签部分
使用这些参数来指定道路的方向。
参数
描述
倾斜角度(度)
倾斜度:道路的左右倾斜度,以度表示,用下列值之一表示:
十进制标量-沿道路的整个长度应用统一的银行角度
N-元素向量的十进制值-应用不同的银行角度,每个道路中心,其中N所选道路中的道路中心数量是多少
当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配此参数指定的倾斜角。演员自动沿着道路的倾斜角度前进。默认的:0
每一行道路中心表包含x-,y- - - - - -,z-所选道路内道路中心的位置以及方向角度。所有道路必须至少有两个唯一的道路中心位置。更新表中的单元格时,场景帆布更新以反映新的道路中心位置。道路的方向取决于道路中心和航向角的值。对象中道路中心指定道路呈现的方向场景帆布.有关更多信息,请参见绘制道路方向及车道编号.
参数
描述
x(米)
x-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
的z-axis指定道路的仰角。如果道路中心之间的高程太突兀,请调整这些高程值。
当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配仰角的变化。演员自动跟随道路的高度。
当两条高架道路形成一个交汇点时,该交汇点周围的高程可能相差很大。确切的高程量取决于每条道路的道路中心彼此之间的距离。如果你试图在交界处放置一个actor,应用程序可能无法计算出actor的精确仰角。在这种情况下,应用程序不能将参与者放置在该连接处。要解决此问题,请参阅场景帆布,通过移动每条道路的道路中心来修改交叉道路。或者,手动调整actor的仰角以匹配路面的仰角。
默认的:0
标题(°)
道路的航向角x-位于道路中心的轴,以度为单位,指定为十进制标量。当你指定一个航向角度时,它就会作为道路中心点的约束,应用程序会自动确定其他航向角度。指定航向角度可以更好地控制道路的形状和方向场景帆布.有关更多信息,请参见航向角.当您将驾驶场景导出到MATLAB函数并运行该函数时,MATLAB将输出场景中道路的方向角度包装到范围[-180,180]。
道路组中心-十字路口中心位置
标签部分
每一行道路组中心表包含x-,y- - - - - -,z-在输入路网的选定交叉口内的中心位置。这些中心位置参数是只读参数,因为交集不能交互式地创建。使用roadGroup函数以编程方式向场景添加交集。
参数
描述
x(米)
x-交叉中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-交叉中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-道路中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
的z-axis指定交点的仰角。
当你试图在高架道路形成的十字路口放置一个actor时,应用程序可能无法计算出actor的精确高度。手动调整actor的仰角以匹配交点表面的仰角。
依赖关系
要启用此参数,请从场景帆布.应用程序只在以下情况下启用此参数:
方法定义的交集,其中包含一个场景roadGroup函数。
导入包含交叉路口的HERE HD Live Map道路网络。
演员-角色位置,方向,RCS模式和轨迹
选项卡
要启用演员参数,至少向场景中添加一个参与者。然后,从场景帆布或者从列表上演员选项卡。中的参数值演员选项卡是基于您所选择的演员。如果您选择了多个参与者,那么这些参数中的许多都将被禁用。
参数
描述
颜色
要更改参与者的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该参与者的颜色补丁。
然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色自定义颜色第一次单击选项卡在“颜色”对话框的右上角。然后,您可以从渐变中选择自定义颜色,或使用RGB三元组、十六进制颜色代码或HSV三元组指定颜色。默认情况下,应用程序将每个新创建的角色设置为新颜色。的默认颜色顺序为基础轴对象。有关详细信息,请参见ColorOrder财产轴对象。要为特定类的所有新创建的角色设置一个默认颜色,请在应用程序工具条上选择添加演员>编辑角色类.然后,选择设置默认颜色并单击相应的颜色补丁进行颜色设置。若要为类选择默认颜色,请使用场景帆布必须不包含该类的参与者。在应用程序中所做的颜色更改将被结转到鸟瞰的范围可视化。
设定为自我载体
将选中的参与者设置为场景中的自我载体。当你在你的场景中添加传感器时,应用程序会将它们添加到自我载体中。此外,自我中心视图而且鸟瞰的情节Windows从自我车辆的角度显示模拟。只有拥有车辆等级的演员,比如车或卡车,可以设置为自我载体。自我载体也必须有3D显示类型参数值长方体.有关actor类的详细信息,请参见类参数描述。
的名字
演员的名字。
类
参与者的类,指定为可以将所选参与者更改到的类列表。您只能将载体角色的类更改为其他载体类。默认的车辆类别是车而且卡车.类似地,您可以将非运载工具角色的类仅更改为其他非运载工具类。默认的非车辆类为行人,自行车,泽西岛的障碍,护栏.车辆和非车辆类别的列表出现在应用程序工具条中添加演员>车辆而且添加演员>其他或添加演员>障碍部分,分别。在应用程序中创建的角色具有默认的尺寸集、雷达横截面模式以及基于它们的其他属性类ID价值。下表显示了默认值类ID值和角色类。
类ID
演员类
1
车
2
卡车
3.
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
要修改参与者类或创建新的参与者类,请在应用程序工具条上选择添加演员>编辑角色类或添加演员>新演员类,分别。
3D显示类型
在3D显示窗口中显示参与者的显示类型,指定为可以将所选参与者更改为的显示类型列表。在app工具条上,单击,在三维显示窗口中显示仿真场景3 d显示>三维显示中的视图仿真.该应用程序通过使用虚幻引擎渲染此显示®来自Epic Games®.对于任何演员,可用的3D显示类型属性中指定的参与者类类参数。
演员类
3D显示类型选项
车
轿车(默认为车类)
肌肉车
运动型多功能车
小型皮卡
掀背车
箱车(默认为卡车类)
长方体(默认为自定义车辆类别)
卡车
自定义车辆类别创建一个自定义车辆类:
在应用程序工具条上,选择添加演员>新演员类.
在类编辑器窗口中,选择车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧.
自行车
骑自行车(默认为自行车类)
男性的行人(默认为行人类)
女性行人
障碍(默认为泽西岛的障碍类)
长方体(默认为护栏类和自定义非车辆类)
行人
泽西岛的障碍
护栏
自定义非车辆类创建一个自定义非车辆类:
在应用程序工具条上,选择添加演员>新演员类.
在“类编辑器”窗口中,清除车辆参数。
根据需要设置其他类属性,然后单击好吧.
属性更改参与者的维度演员属性参数,应用程序将这些更改应用于场景帆布但不是在3D显示。本案例不适用于3D显示类型设置为障碍或长方体.这些角色的尺寸在两种显示中都有所变化。在3D显示中,所有其他显示类型的角色都具有预定义的尺寸。控件中的参与者若要在两个显示中使用相同的尺寸,可以将预定义的3D显示尺寸应用于场景帆布显示。在应用程序工具条的下面3 d显示中,选择使用3D模拟演员尺寸.
演员属性-角色属性,包括位置和方向
标签部分
使用这些参数来指定角色的位置和方向等属性。
参数
描述
长度(米)
actor的长度,以米为单位,指定为范围(0,60)内的十进制标量。对于车辆,长度必须大于(前悬+后方过剩).
宽度(米)
参与者的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。
高度(米)
参与者的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。
前悬
前轴和前保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。前悬垂必须小于(长度(米)- - - - - -后方过剩).此参数仅适用于车辆。默认的:0.9
后方过剩
后桥和后保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。后悬垂必须小于(长度(米)- - - - - -前悬).此参数仅适用于车辆。默认的:1
卷(°)
物体与物体的夹角x-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的x-轴,它指向参与者前方。导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的滚转角度被包装到范围[-180,180]。默认的:0
音高(°)
物体与物体的夹角y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的y-轴,它指向参与者的左侧。当导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中演员的俯仰角被包装为范围[-180,180]。默认的:0
偏航(°)
物体与物体的夹角z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的z-轴,指向地面。然而,场景帆布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向z设在。因此,当在画布上查看演员时,偏航(°)counterclockwise-positive。导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的偏航角被包装为范围[-180,180]。默认的:0
雷达截面- actor的RCS
标签部分
使用这些参数可以手动指定角色的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击进口.
参数
描述
方位角(度)
actor的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-180 180)
仰角(度)
actor的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a问——- - - - - -P十进制数值表。RCS是方位角和仰角的函数,其中:
问是否指定仰角的数目仰角(度)参数。
P方位角的数目是否由方位角(度)参数。
轨迹-演员轨迹
标签部分
使用路点,速度,等待时间和偏航表,手动设置或修改位置,速度,等待时间,和偏航方向角度的演员在其指定的路径点。指定轨迹时,若要在添加前进和反向运动路径点之间切换,请使用添加前进和反向运动路径点按钮.
参数
描述
恒速(m/s)
添加路径点时参与者的默认速度,指定为以米每秒为单位的正十进制标量。中设置特定的速度值v(米/秒)的列路点,速度,等待时间和偏航表,然后应用程序清除恒速(m/s)价值。如果您随后指定一个new恒速(m/s)值,然后应用程序将所有路径点设置为新的恒定速度值。actor的默认速度因actor类而异。例如,汽车和卡车的默认恒定速度是30米/秒,而行人的默认恒定速度是1.5米/秒。
路点,速度,等待时间和偏航
作为表指定的参与者路径点。每一行对应于一个路径点,并包含参与者在该路径点的位置、速度和方向。该表有这些列:
x(米)-世界坐标x-每个航路点的位置,单位为米。
y(米)-世界坐标y-每个航路点的位置,单位为米。
z (m)-世界坐标z-每个航路点的位置,单位为米。
v(米/秒)-每个航路点的Actor速度,单位为米/秒。默认情况下,应用程序设置v(米/秒)的新添加路径点恒速(m/s)参数值。要指定轨迹之间的反向运动,请设置v(米/秒)到负值。正速度(向前运动)和负速度(反向运动)必须用速度为的路点分开0.
等待(年代)-在每个航路点等待演员的时间,以秒为单位。当您将等待时间设置为正值时,相应的速度值v(米/秒)重置,0.您不能将参与者轨迹上连续路径点上的等待时间设置为正值。
偏航(°)-在每个航路点,一个actor的偏航方向角,以度为单位。偏航角是逆时针正时,从上往下看的情况。默认情况下,应用程序会根据指定的轨迹自动计算偏航。要限制轨迹,使车辆在某些路径点具有特定方向,请设置所需的偏航(°)这些路径点的值。若要将偏航恢复到默认值,请右键单击路径点并选择恢复默认偏航.
使用平滑的,限制颠簸的轨迹
选择此参数可指定参与者的平滑轨迹。平滑轨迹在加速度上没有不连续,是INS传感器仿真所必需的。如果你在自我车辆上安装INS传感器,应用程序就会更新自我车辆,使其行驶在平稳的轨道上。如果应用程序无法生成平稳的轨迹,请尝试进行以下调整:
增加路径点之间的距离。
降低路径点之间的速度。
增加最大的颠簸使用混蛋(m / s3.)参数。
该应用程序计算平滑轨迹通过使用smoothTrajectory函数。默认的:从
混蛋(m / s3.)
行动者的最大纵向颠簸,单位为米/秒立方,用大于或等于0.1的实值标量表示。
演员在模拟过程中刷出和消失
参数
描述
角色生成和退出
选择此参数可在模拟运行时生成或取消驾驶场景中的参与者。要启用此参数,您必须首先通过单击参与者来选择场景中的参与者。为入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数,使参与者分别进入(生成)和退出(退出)场景。默认的:从
入职时间(秒)
在模拟过程中,参与者进入场景的进入时间,指定为以下值之一:
正标量-只生成一个参与者一次。
正数值向量-生成一个演员多次。
输入时间的默认值为0.单位是秒。
退出时间(秒)
在模拟过程中,参与者退出场景的退出时间,指定为以下值之一:
正标量-只删除一个actor一次。
正数值向量-多次取消一个角色。
默认退出时间为正.单位是秒。
为了获得预期的产卵和去典当行为,入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数必须满足以下条件:
的每个值入职时间(秒)属性的对应值必须小于退出时间(秒)参数。
的每个值入职时间(秒)和退出时间(秒)参数必须小于由停止条件或停止时间设置的整个模拟时间。
当入职时间(秒)而且退出时间(秒)参数被指定为向量:
每个向量的元素必须是升序的。
两个向量的长度必须相等。
障碍-屏障段属性,屏障中心位置,和RCS模式
选项卡
要启用障碍参数,至少为该场景添加一个障碍。然后,选择一个屏障从场景帆布或者从障碍选项卡。中的参数值障碍选项卡是基于你选择的屏障。
参数
描述
颜色
要更改屏障的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该屏障的颜色补丁。然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色自定义颜色第一次单击选项卡在“颜色”对话框的右上角。然后,您可以从渐变中选择自定义颜色,或使用RGB三元组、十六进制颜色代码或HSV三元组指定颜色。在应用程序中所做的颜色更改将被结转到鸟瞰的范围可视化。
的名字
屏障名称
岸角(°)
障碍物的左右倾斜度(以度为单位),指定为以下值之一:
十进制标量-沿屏障的整个长度应用统一的银行角度
N-元素向量的十进制值-应用不同的银行角度的每个屏障段,其中N所选屏障的屏障中心数量是多少
此属性仅在使用屏障中心添加屏障时有效。当你在道路上添加障碍物时,障碍物会自动取道路的倾斜角度。默认的:0
障碍类型
屏障类型,指定为以下选项之一:
泽西岛的障碍
护栏
屏障属性-屏障特性
标签部分
使用这些参数来指定屏障的物理性质。
参数
描述
宽度(米)
屏障的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。默认的:
泽西屏障:0.61
护栏:0.433
高度(米)
障碍物的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。默认的:
泽西障碍:0.81
护栏:0.75
段长(m)
每个阻挡段的长度,以米为单位,指定为范围(0,100)内的十进制标量。默认的:5
段间距(m)
连续阻挡段之间的间隔,以米为单位,指定为范围为[0,段长度]。默认的:0
雷达截面-障碍物的RCS
标签部分
使用这些参数可以手动指定障碍物的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击进口.
参数
描述
方位角(度)
障碍物的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-180 180)
仰角(度)
势垒的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。默认的:(-90 90)
模式(dBsm)
RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a问——- - - - - -P十进制数值表。RCS是方位角和仰角的函数,其中:
问是否指定仰角的数目仰角(度)参数。
P方位角的数目是否由方位角(度)参数。
障碍中心-屏障中心位置
标签部分
每一行障碍中心表包含x-,y- - - - - -,z-所选屏障内屏障中心的位置。所有屏障必须至少有两个独特的屏障中心位置。更新表中的单元格时,场景帆布更新以反映新的屏障中心位置。势垒的方向取决于势垒中心的值。元素中的势垒中心指定势垒呈现的方向场景帆布.
参数
描述
路边偏移量(m)
障碍物在横向方向上偏移于道路边缘的距离,以米为单位,指定为十进制标量。
x(米)
x-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
y(米)
y-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。
z (m)
z-屏障中心的轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。默认的:0
传感器(相机)-摄像头传感器位置、摄像头固有参数、检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个摄像机传感器:
在应用程序工具条上,单击添加相机.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-摄像机位置和方向
标签部分
使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
相机的设置-相机内部参数
标签部分
使用这些参数来设置相机传感器的内在参数。
参数
描述
焦距X
相机处于对焦的水平点,以像素为单位,指定为正的十进制标量。默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。
焦距Y
摄像机对焦的垂直点(以像素为单位),指定为正的十进制标量。默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。
图像的宽度
水平相机分辨率(以像素为单位),指定为正整数。默认的:640
图像的高度
垂直相机分辨率(以像素为单位)指定为正整数。默认的:480
要点X
水平图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。默认的:320
Y主点
垂直图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。默认的:240
传感器参数-摄像头检测参数
标签部分
若要查看应用程序中的所有相机检测参数,请展开传感器的限制,车道的设置,精度和噪音设置部分。
参数
描述
检测类型
摄像头报告的检测类型,指定为以下值之一:
对象—仅上报检测到的对象。
物体和车道-报告对象和车道边界检测。
车道-仅报告车道边界检测。
默认的:对象
探测概率
摄像机检测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。默认的:0.9
每张图像的假阳性
每个更新间隔报告的假阳性数,指定为非负的十进制标量。方法中指定的最大检测数必须小于或等于限制检测次数参数。默认的:0.1
限制检测次数
选择此参数可限制传感器报告的同时对象检测的数量。指定限制检测次数是小于2的正整数63.若要启用此参数,请设置检测类型参数对象或物体和车道.默认的:从|50(当在)
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
自我笛卡儿-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。
传感器笛卡儿- app输出传感器坐标系下的检测结果。
默认的:自我笛卡儿
传感器的限制
参数
描述
最大速度(m/s)
相机能探测到物体的最快相对速度,以米每秒为单位,指定为非负十进制标量。默认的:One hundred.
最大范围(m)
摄像机可以探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:150
最大允许遮挡
在仍然被检测到的情况下,可以被阻塞的对象的最大百分比,指定为范围[0,1)内的十进制标量。默认的:0.5
最小物体图像宽度
相机可以检测到的物体的最小水平大小,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:15
最小物体图像高度
相机可以检测到的物体的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:15
车道的设置
参数
描述
车道更新间隔(ms)
传感器更新车道检测的频率,以毫秒为单位,指定为十进制标量。默认的:One hundred.
最小车道图像宽度
传感器可以检测到的对象的最小水平大小,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:3.
最小巷图像高度
传感器可以检测到的对象的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:20.
边界的准确性
传感器放置车道边界的精度,以像素为单位,指定为十进制标量。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:3.
车道数量限制
选择此参数可限制传感器报告的车道检测数量。指定车道数量限制作为正整数。若要启用此参数,请设置检测类型参数车道或物体和车道.默认的:从|30.(当在)
精度和噪音设置
参数
描述
包围框精度
用于将包围框拟合到目标的位置噪声,以像素为单位,指定为正十进制标量。默认的:5
过程噪声强度(m/s^2)
用于平滑位置和速度测量的噪声强度,单位为米每秒平方,指定为正的十进制标量。默认的:5
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:从
传感器(雷达)-雷达传感器布置和探测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个雷达传感器。
在应用程序工具条上,单击添加雷达.
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值根据所选传感器的不同而不同。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-雷达位置和方向
标签部分
使用这些参数设置所选雷达传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-雷达探测参数
标签部分
若要查看应用程序中的所有雷达探测参数,请展开先进的参数而且精度和噪音设置部分。
参数
描述
探测概率
雷达探测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。默认的:0.9
误报率
每分辨率的错误检测概率,指定为范围内的十进制标量[1e-07, 1e-03]。默认的:1 e-06
视场方位
雷达的水平视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。默认的:20.
视野仰角
雷达的垂直视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。默认的:5
最大范围(m)
雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:150
距离速率最小,距离速率最大
选择此参数可设置雷达的最小和最大距离速率限制。指定距离速率而且最大射程十进制标量,单位为米/秒,其中距离速率小于最大射程.默认(最低):-100年
默认(最大):One hundred.
有高度
选择此参数,雷达可以测量物体的仰角。中的高程参数精度和噪音设置部分。默认的:从
有遮挡
选择此参数使雷达能够模拟遮挡。默认的:在
先进的参数
参数
描述
参考范围
给定探测概率的参考范围,以米为单位,指定为正的十进制标量。的参考范围雷达探测到的目标尺寸是否为参考RCS,给出所指定的检测概率探测概率.默认的:One hundred.
参考RCS
给定探测概率的参考RCS,单位为分贝/平方米,指定为非负十进制标量。的参考RCS雷达探测到目标的目标尺寸是否在给定的参考范围内参考范围被发现的概率由探测概率.默认的:0
限制检测次数
选择此参数可限制传感器报告的同时检测数量。指定限制检测次数是小于2的正整数63.默认的:从|50(当在)
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
身体-应用程序在自我车身的坐标系中输出检测。
传感器矩形- app输出传感器坐标系下的检测结果。
传感器的球形-应用程序在球面坐标系中输出检测。该坐标系以雷达为中心,并与自我飞行器上雷达的方向对齐。
默认的:自我笛卡儿
精度和噪音设置
参数
描述
方位分辨率
雷达能够区分两个目标的最小方位角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度中的3db下点。默认的:4
方位偏差分数
雷达的最大方位精度,指定为非负十进制标量。方法指定的方位角分辨率的一个分数表示方位角偏差方位分辨率参数。单位是无量纲的。默认的:0.1
海拔决议
雷达能区分两个目标的最小仰角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3db下点。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择有高度参数。默认的:5
仰角偏置分数
雷达的最大仰角精度,用非负十进制标量表示。标高偏置表示为标高分辨率的一个分数海拔决议参数。单位是无量纲的。要启用此参数,请单击传感器参数,选择有高度参数。默认的:0.1
距离分辨率
雷达能区分两个目标的最小距离,以米为单位,指定为正的十进制标量。默认的:2.5
距离偏差分数
雷达的最大距离精度,指定为非负十进制标量。方法中指定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差距离分辨率参数。单位是无量纲的。默认的:0.05
距离速率分辨率
雷达能区分两个目标的最小距离率间隔,以米每秒为单位,指定为正十进制标量。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择距离速率最小,距离速率最大参数并设置范围速率值。默认的:0.5
距离率偏置分数
雷达的最大距离率精度,指定为非负的十进制标量。中指定的距离率分辨率的一个分数表示距离率偏差距离速率分辨率参数。单位是无量纲的。若要启用此参数,请在传感器参数部分,选择距离速率最小,距离速率最大参数并设置范围速率值。默认的:0.05
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:在
有虚假警报
启用传感器检测虚警功能。默认的:在
传感器(激光雷达)-激光雷达传感器放置,点云报告和检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个激光雷达传感器。
在应用程序工具条上,单击增加激光雷达.
在传感器选项卡,从列表中选择传感器。参数值根据所选传感器的不同而不同。
在场景中添加激光雷达传感器时,将鸟瞰的情节而且自我中心视图显示参与者的网格表示。例如,下面是参与者网格的示例视图自我中心视图.
激光雷达传感器使用这些更详细的参与者表示来生成点云数据。的场景帆布仍然只显示长方体表示。其他传感器仍然基于长方体表示进行探测。
要关闭actor网格,请使用下面的属性显示在应用程序工具条上。要修改参与者的网格显示类型,请选择添加演员>编辑角色类.在类编辑器中,修改网格显示类型该参与者类的参数。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-激光雷达位置和方向
标签部分
使用这些参数设置所选激光雷达传感器的位置和方向。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
点云报告—点云报表参数
标签部分
参数
描述
检测坐标
输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一:
自我笛卡儿-应用程序在自我车辆的坐标系统中输出检测。
传感器笛卡儿- app输出传感器坐标系下的检测结果。
默认的:自我笛卡儿
输出有组织的点云位置
选择此参数可将生成的传感器数据输出为有组织的点云。如果清除此参数,则输出是无组织的。默认的:在
在生成的点云中包含自我车辆
选择此参数将自我车辆包含在生成的点云中。默认的:在
在生成的点云中包含道路
选择此参数可将道路包含在生成的点云中。默认的:从
传感器参数-激光雷达检测参数
标签部分
传感器的限制
参数
描述
最大范围(m)
激光雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:50
距离精度(m)
距离测量的精度,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.002
方位
激光雷达传感器的方位分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。方位分辨率定义了激光雷达可以区分两个目标的最小方位角分离。默认的:1.6
海拔高度
激光雷达传感器的仰角分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。仰角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的最小仰角分离。默认的:1.25
方位极限(度)
激光雷达传感器的方位极限,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量(最小,最大).默认的:45 [-45]
海拔限制(度)
激光雷达传感器的高程限制,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量(最小,最大).默认的:20 [-20]
有噪音
选择此参数可向传感器测量值添加噪声。默认的:从
传感器(INS)- INS传感器布置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,请按照以下步骤将至少一个INS传感器添加到场景中:
在应用程序工具条上,单击添加INS.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置- INS位置
标签部分
使用这些参数设置所选INS传感器的位置。假定传感器的方向与自我车辆的原点对齐,因此卷(°),音高(°),偏航(°)属性已禁用此传感器。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数- INS测量参数
标签部分
有关这些参数的其他详细信息,请参见insSensor对象引用页。
参数
描述
滚转精度(°)
滚转精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。此值设置滚转测量噪声的标准偏差。默认的:0.2
俯仰精度(°)
音高精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。这个值设置了螺距测量噪声的标准偏差。默认的:0.2
偏航精度(°)
偏航精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。该值设置偏航测量噪声的标准偏差。默认的:1
位置精度(m)
的准确性x-,y- - - - - -,z-位置测量,以米为单位,指定为十进制标量或三元素十进制标量。该值设置位置测量噪声的标准偏差。指定一个标量将所有三个位置的精度设置为该值。默认的:[1 1 1]
速度精度(m/s)
速度测量的精度,以米每秒为单位,用十进制标量表示。该值设置速度测量噪声的标准偏差。默认的:0.05
加速度精度
加速度测量的精度,以米每秒平方为单位,用十进制标量表示。该值设置加速度测量噪声的标准偏差。默认的:0
角速度精度
角速度测量的精度,以度/秒为单位,以十进制标量表示。该值设置角速度测量噪声的标准差。默认的:0
GNSS修复了吗
启用全球导航卫星系统(GNSS)接收器修复。方法指定的漂移速率位置误差因子参数。默认的:在
位置误差因子
没有GNSS固定的位置误差因子,指定为非负十进制标量或1乘3十进制向量。默认的:[0 0 0]
随机流
随机数流的源,指定为以下选项之一:
全球流——使用当前全局随机数流生成随机数。
Mt19937ar带种子——使用mt19937ar算法生成随机数,种子由种子参数。
默认的:全球流
种子
mt19937ar随机数生成器算法的初始种子,指定为非负整数。默认的:67
传感器(超声波)-超声波传感器放置,测量参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个超声波传感器:
在应用程序工具条上,单击添加超声波.
从传感器选项卡,从列表中选择传感器。此选项卡中的参数值基于所选择的传感器。
参数
描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在鸟瞰的情节窗格。
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍设置,在采样时间(毫秒)参数。默认的更新周期(毫秒)的价值One hundred.是默认值的整数倍吗采样时间(毫秒)参数值10.当更新间隔是采样时间的倍数时,它确保应用程序在模拟过程中采样并生成在每个更新间隔中发现的数据。如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新更新周期(毫秒)参数设置为最接近的整数倍数。默认的:One hundred.
类型
传感器类型,指定为雷达,愿景,激光雷达,INS,或超声波.
传感器的位置-超声定位
标签部分
使用这些参数设置所选超声波传感器的位置。
参数
描述
X(米)
X传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的X-轴指向车辆前方。原点位于车辆后轴的中心。
Y(米)
Y传感器在车辆坐标系中的-轴位置,以米为单位,指定为十进制标量。的Y-轴指向车辆左侧。原点位于车辆后轴的中心。
高度(米)
传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。
卷(°)
传感器关于其方向的角度X-axis,以度为单位,指定为十进制标量。卷(°)是顺时针正的X-轴,它指向传感器前方。
音高(°)
传感器关于其方向的角度Y-axis,以度为单位,指定为十进制标量。音高(°)是顺时针正的Y-轴,它指向传感器的左侧。
偏航(°)
传感器关于其方向的角度Z-axis,以度为单位,指定为十进制标量。偏航(°)是顺时针正的Z-轴,指向地面。的传感器的画布有一个鸟瞰的视角,看在相反的方向Z设在。因此,当查看此画布上的传感器覆盖区域时,偏航(°)counterclockwise-positive。
传感器参数-超声波测量参数
标签部分
有关这些参数的其他详细信息,请参见ultrasonicDetectionGenerator对象引用页。
参数
描述
视场方位
超声波传感器的水平视场,以度为单位,指定为正十进制标量。默认的:70
视野仰角
超声波传感器的垂直视场,以度为单位,指定为正十进制标量。默认的:35
最大范围(m)
超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:5.5
最小范围(m)
超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.15
最小检测距离(m)
超声波传感器只能检测物体但不能报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。默认的:0.03
设置-模拟采样时间、停止条件、停止时间
对话框
要访问这些参数,请在应用程序工具条上单击设置.
仿真设置
参数
描述
采样时间(毫秒)
模拟更新的频率,以毫秒为单位。增加采样时间,加快模拟速度。这种增加对参与者的速度没有影响,即使参与者在模拟过程中表现得更快。演员的位置只是被采样,并以较低的频率间隔显示在应用程序上,从而产生更快、更混乱的动画。减少采样时间会产生更流畅的动画,但演员的移动速度似乎更慢,模拟需要更长的时间。采样时间与实际时间无关。例如,如果应用程序每0.1秒采样一次(采样时间(毫秒)=One hundred.)并运行10秒,则实际运行时间可能少于模拟运行时间的10秒。采样时间与实际时间之间任何明显的同步都是巧合。默认的:10
停止条件
模拟的停止条件,指定为以下值之一:
第一个演员停下来-当第一个参与者到达其轨迹的终点时,模拟停止。
最后一个演员停止-当最后一个参与者到达其轨迹的终点时,模拟停止。
设置时间参数指定的时间停止模拟停止时间(秒)参数。
默认的:第一个演员停下来
停止时间(秒)
模拟的停止时间,以秒为单位,指定为正十进制标量。若要启用此参数,请设置停止条件参数设置时间.默认的:0.1
使用RNG种子
选择此参数可使用随机数生成器(RNG)种子为每个模拟重现相同的结果。将RNG种子指定为小于2的非负整数32.默认的:从
道路-道路宽度,银行角度,航向角度,车道规格,和道路中心位置
选项卡
要启用 要修改的道路,指定为场景中的道路列表。 道路名称。 导入的道路名称取决于地图服务。例如,当您使用OpenStreetMap数据生成一条道路时,应用程序会在道路可用时使用该道路的名称。否则,应用程序使用OpenStreetMap数据指定的道路ID。 道路宽度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。 如果道路的曲率太大,无法适应指定的道路宽度,应用程序就不会生成道路。 默认的 道路段数,指定为正整数。使用此参数通过将道路划分为道路段来启用复合车道规范。每个路段代表具有不同车道规格的道路的一部分。不同路段的车道规格不同。有关复合车道规范的更多信息,请参见 默认的 每个路段的标准化范围,指定为范围(0,1)中的值的行向量。向量的长度必须等于 缺省情况下,每个路段的范围为路段数量的倒数。 依赖关系 若要启用此参数,请指定a 从列表中选择一个道路段来指定它 依赖关系 若要启用此参数,请指定a 使用这些参数指定车道信息,如车道类型和车道标记。时的值 道路上的车道数,指定为以下值之一: 整数, 二元向量,[ 方法中指定的宽度为增加的车道数 道路上每条车道的宽度,以米为单位,指定为下列值之一: 十进制标量范围(0,50)-相同的宽度适用于所有车道。 N 每个车道的宽度必须大于它所包含的车道标记的宽度。这些车道标志是由 车道类型,指定为以下值之一: 默认的 车道的颜色,指定为RGB三元组,默认值为: 或者,您还可以指定一些常见的颜色为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见 车道颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。 值为 值为 默认的 车道标记,指定为所选道路上的车道标记列表。在下拉列表中选择需要修改的车道标记,可以修改一个或多个车道标记参数,包括标记类型、颜色和强度。 一条有 选择此参数可定义复合车道标记。复合车道标记包括沿车道的多种类型的标记。车道标记中包含每种标记类型的部分称为 复合车道标记中的标记段数,指定为大于或等于2的整数。复合车道标线必须至少有两个标线段。 默认的 依赖关系 要启用此参数,请选择 复合车道标记中每个标记段的规范化范围,指定为范围[0,1]中的值的行向量。向量的长度必须等于 默认的 依赖关系 要启用此参数,请选择 标记段,指定为所选车道标记中的标记类型列表。在下拉列表中选择需要修改的标记段,可以修改标记段的类型、颜色、强度等参数。 依赖关系 要启用此参数,请选择 车道标记的类型,指定为以下值之一: 默认情况下,对于单行道,最左边的车道标记为实黄色线,最右边的车道标记为实白色线,内车道标记为虚线。对于双向道路,默认的最外侧车道标记都是实线,分隔车道标记是两条实线。 如果您启用 车道标记的颜色,指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的颜色。 您还可以将一些常见颜色指定为RGB三元组、十六进制颜色代码、颜色名称或短颜色名称。有关更多信息,请参见 如果您启用 车道标记颜色的饱和强度,指定为范围[0,1]中的十进制标量。 值为 值为 对于指定双线的车道标记,对两条线使用相同的强度。 默认的 如果您启用 车道标记的宽度,以米为单位,指定为正十进制标量。 车道标志的宽度必须小于其包围车道的宽度。的 对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的宽度。 默认的 如果您启用 虚线车道标记中的虚线长度,以米为单位,指定为范围(0,50)内的十进制标量。 对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的长度。 默认的 如果您启用 虚线车道标记中虚线之间的间隔长度,以米为单位,指定为范围(0,150)内的十进制标量。 对于指定双线的车道标记,两条线使用相同的空间。 默认的 如果您启用 要启用 一条有 道路段的锥形形状,指定为任意一种 默认的 道路段的锥形长度,指定为正标量。单位是米。 默认锥度长度为两者中较小者 指定的锥度长度必须小于相应路段的长度。否则,应用程序将其重置为 依赖关系 若要启用此参数,请设置 增加或减少车道的道路段的边缘,指定为以下值之一: 当连接两个单向路段时,可以指定该参数的值。当双向路段相互连接,或者单向路段与双向路段连接时,应用程序根据指定的值确定该参数的值 若要从单行道路段的两侧增加或减少车道,单行道路段的车道数必须相差偶数。 默认的 依赖关系 要启用此参数,请为 使用这些参数来指定道路的方向。 倾斜度:道路的左右倾斜度,以度表示,用下列值之一表示: 十进制标量-沿道路的整个长度应用统一的银行角度 N 当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配此参数指定的倾斜角。演员自动沿着道路的倾斜角度前进。 默认的 每一行 z 的 当您向道路添加一个actor时,您不必更改actor位置以匹配仰角的变化。演员自动跟随道路的高度。 当两条高架道路形成一个交汇点时,该交汇点周围的高程可能相差很大。确切的高程量取决于每条道路的道路中心彼此之间的距离。如果你试图在交界处放置一个actor,应用程序可能无法计算出actor的精确仰角。在这种情况下,应用程序不能将参与者放置在该连接处。 要解决此问题,请参阅 默认的 道路的航向角 当你指定一个航向角度时,它就会作为道路中心点的约束,应用程序会自动确定其他航向角度。指定航向角度可以更好地控制道路的形状和方向 当您将驾驶场景导出到MATLAB函数并运行该函数时,MATLAB将输出场景中道路的方向角度包装到范围[-180,180]。 每一行 z 的 当你试图在高架道路形成的十字路口放置一个actor时,应用程序可能无法计算出actor的精确高度。手动调整actor的仰角以匹配交点表面的仰角。 依赖关系 要启用此参数,请从 方法定义的交集,其中包含一个场景 导入包含交叉路口的HERE HD Live Map道路网络。
参数 描述
路
的名字
宽度(米)
道路段数
段范围
公路段
车道
参数 描述
车道数
车道宽度(m)
车道类型
道路中的车道,指定为所选道路中的车道类型列表。如果要修改一个或多个车道参数,包括车道类型、颜色和强度,请从下拉列表中选择所需的车道。
车道类型>类型
“开车”
“边界”
“限制”
“肩膀”
“停车”
车道类型>颜色
类型
颜色(默认值)
“开车”
[0.8 0.8 0.8]
“边界”
[0.72 0.72 0.72]
“限制”
[0.59 0.56 0.62]
“肩膀”
[0.59 00.59 0.59]
“停车”
[0.28 0.28 0.28]
车道类型>强度
车道标记
车道标记>指定一条车道上的多个标记类型
车道标记>标记段数
车道标志>段范围
车道标记>标记段
车道标志>类型
没有标记的
固体
冲
DoubleSolid
DoubleDashed
SolidDashed
DashedSolid
车道标记>颜色
车道标记>强度
车道标志>宽度(m)
车道标记>长度(m)
车道标志>间距(m)
段锥
参数 描述
形状
长度(米)
位置
正确的
左
这两个
道路中心
参数 描述
倾斜角度(度)
参数 描述
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
标题(°)
道路组中心
roadGroup
参数 描述
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
roadGroup
演员-角色位置,方向,RCS模式和轨迹
选项卡
要启用 要更改参与者的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该参与者的颜色补丁。 然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色 默认情况下,应用程序将每个新创建的角色设置为新颜色。的默认颜色顺序为基础 要为特定类的所有新创建的角色设置一个默认颜色,请在应用程序工具条上选择 在应用程序中所做的颜色更改将被结转到 将选中的参与者设置为场景中的自我载体。 当你在你的场景中添加传感器时,应用程序会将它们添加到自我载体中。此外, 只有拥有车辆等级的演员,比如 有关actor类的详细信息,请参见 演员的名字。 参与者的类,指定为可以将所选参与者更改到的类列表。 您只能将载体角色的类更改为其他载体类。默认的车辆类别是 车辆和非车辆类别的列表出现在应用程序工具条中 在应用程序中创建的角色具有默认的尺寸集、雷达横截面模式以及基于它们的其他属性 要修改参与者类或创建新的参与者类,请在应用程序工具条上选择 在3D显示窗口中显示参与者的显示类型,指定为可以将所选参与者更改为的显示类型列表。 在app工具条上,单击,在三维显示窗口中显示仿真场景 对于任何演员,可用的 自定义车辆类别 创建一个自定义车辆类: 在应用程序工具条上,选择 在类编辑器窗口中,选择 根据需要设置其他类属性,然后单击 自定义非车辆类 创建一个自定义非车辆类: 在应用程序工具条上,选择 在“类编辑器”窗口中,清除 根据需要设置其他类属性,然后单击 属性更改参与者的维度 在3D显示中,所有其他显示类型的角色都具有预定义的尺寸。控件中的参与者若要在两个显示中使用相同的尺寸,可以将预定义的3D显示尺寸应用于 使用这些参数来指定角色的位置和方向等属性。 actor的长度,以米为单位,指定为范围(0,60)内的十进制标量。 对于车辆,长度必须大于( 参与者的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。 参与者的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。 前轴和前保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。 前悬垂必须小于( 此参数仅适用于车辆。 默认的 后桥和后保险杠之间的距离,以米为单位,指定为十进制标量。 后悬垂必须小于( 此参数仅适用于车辆。 默认的 物体与物体的夹角 卷(°) 导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的滚转角度被包装到范围[-180,180]。 默认的 物体与物体的夹角 音高(°) 当导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中演员的俯仰角被包装为范围[-180,180]。 默认的 物体与物体的夹角 偏航(°) 导出驾驶场景的MATLAB函数并运行该函数时,输出场景中角色的偏航角被包装为范围[-180,180]。 默认的 使用这些参数可以手动指定角色的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击 actor的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。 默认的 actor的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。 默认的 RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a 问 P 使用 添加路径点时参与者的默认速度,指定为以米每秒为单位的正十进制标量。 中设置特定的速度值 actor的默认速度因actor类而异。例如,汽车和卡车的默认恒定速度是30米/秒,而行人的默认恒定速度是1.5米/秒。 作为表指定的参与者路径点。 每一行对应于一个路径点,并包含参与者在该路径点的位置、速度和方向。该表有这些列: x(米) y(米) z (m) v(米/秒) 等待(年代) 偏航(°) 选择此参数可指定参与者的平滑轨迹。平滑轨迹在加速度上没有不连续,是INS传感器仿真所必需的。如果你在自我车辆上安装INS传感器,应用程序就会更新自我车辆,使其行驶在平稳的轨道上。 如果应用程序无法生成平稳的轨迹,请尝试进行以下调整: 增加路径点之间的距离。 降低路径点之间的速度。 增加最大的颠簸使用 该应用程序计算平滑轨迹通过使用 默认的 行动者的最大纵向颠簸,单位为米/秒立方,用大于或等于0.1的实值标量表示。 选择此参数可在模拟运行时生成或取消驾驶场景中的参与者。要启用此参数,您必须首先通过单击参与者来选择场景中的参与者。 为 默认的 在模拟过程中,参与者进入场景的进入时间,指定为以下值之一: 正标量-只生成一个参与者一次。 正数值向量-生成一个演员多次。 输入时间的默认值为 在模拟过程中,参与者退出场景的退出时间,指定为以下值之一: 正标量-只删除一个actor一次。 正数值向量-多次取消一个角色。 默认退出时间为 为了获得预期的产卵和去典当行为, 的每个值 的每个值 当 每个向量的元素必须是升序的。 两个向量的长度必须相等。
参数 描述
颜色
ColorOrder
设定为自我载体
的名字
类
类ID 演员类
1
车
2
卡车
3.
自行车
4
行人
5
泽西岛的障碍
6
护栏
3D显示类型
演员类 3D显示类型选项
车
轿车
肌肉车
运动型多功能车
小型皮卡
掀背车
箱车
长方体
卡车
自行车
骑自行车
男性的行人
女性行人
障碍
长方体
行人
泽西岛的障碍
护栏
演员属性
参数 描述
长度(米)
宽度(米)
高度(米)
前悬
后方过剩
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
雷达截面
参数 描述
方位角(度)
仰角(度)
模式(dBsm)
轨迹
参数 描述
恒速(m/s)
路点,速度,等待时间和偏航
使用平滑的,限制颠簸的轨迹
smoothTrajectory
混蛋(m / s
演员在模拟过程中刷出和消失
参数 描述
角色生成和退出
入职时间(秒)
退出时间(秒)
障碍-屏障段属性,屏障中心位置,和RCS模式
选项卡
要启用 要更改屏障的颜色,在参与者选择列表旁边,单击该屏障的颜色补丁。 然后,使用颜色选择器选择MATLAB图形中常用的标准颜色之一。控件中选择自定义颜色 在应用程序中所做的颜色更改将被结转到 障碍物的左右倾斜度(以度为单位),指定为以下值之一: 十进制标量-沿屏障的整个长度应用统一的银行角度 N 此属性仅在使用屏障中心添加屏障时有效。当你在道路上添加障碍物时,障碍物会自动取道路的倾斜角度。 默认的 屏障类型,指定为以下选项之一: 泽西岛的障碍 护栏 使用这些参数来指定屏障的物理性质。 屏障的宽度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。 默认的 泽西屏障:0.61 护栏:0.433 障碍物的高度,以米为单位,指定为范围(0,20)内的十进制标量。 默认的 泽西障碍:0.81 护栏:0.75 每个阻挡段的长度,以米为单位,指定为范围(0,100)内的十进制标量。 默认的 连续阻挡段之间的间隔,以米为单位,指定为范围为[0, 默认的 使用这些参数可以手动指定障碍物的雷达截面(RCS)。或者,要从文件或MATLAB工作区导入RCS,请展开此参数部分并单击 障碍物的水平反射模式,以度为单位,指定为在[-180,180]范围内单调递增的十进制值的向量。 默认的 势垒的垂直反射模式,以度为单位,指定为在[- 90,90]范围内单调递增的十进制值的向量。 默认的 RCS模式,单位为分贝/平方米,指定为a 问 P 每一行 z 默认的
参数 描述
颜色
的名字
屏障名称
岸角(°)
障碍类型
屏障属性
参数 描述
宽度(米)
高度(米)
段长(m)
段间距(m)
雷达截面
参数 描述
方位角(度)
仰角(度)
模式(dBsm)
障碍中心
参数 描述
路边偏移量(m)
障碍物在横向方向上偏移于道路边缘的距离,以米为单位,指定为十进制标量。
x(米)
x
y(米)
y
z (m)
传感器(相机)-摄像头传感器位置、摄像头固有参数、检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个摄像机传感器: 在应用程序工具条上,单击 从 传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍 默认的 如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数来设置所选相机传感器的位置和方向。 X 的 Y 的 传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。 传感器关于其方向的角度 卷(°) 传感器关于其方向的角度 音高(°) 传感器关于其方向的角度 偏航(°) 使用这些参数来设置相机传感器的内在参数。 相机处于对焦的水平点,以像素为单位,指定为正的十进制标量。 默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。 摄像机对焦的垂直点(以像素为单位),指定为正的十进制标量。 默认焦距的变化取决于你在自我车辆上放置传感器的位置。 水平相机分辨率(以像素为单位),指定为正整数。 默认的 垂直相机分辨率(以像素为单位)指定为正整数。 默认的 水平图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。 默认的 垂直图像中心(以像素为单位),指定为正十进制标量。 默认的 若要查看应用程序中的所有相机检测参数,请展开 摄像头报告的检测类型,指定为以下值之一: 默认的 摄像机检测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。 默认的 每个更新间隔报告的假阳性数,指定为非负的十进制标量。方法中指定的最大检测数必须小于或等于 默认的 选择此参数可限制传感器报告的同时对象检测的数量。指定 若要启用此参数,请设置 默认的 输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一: 默认的 传感器的限制 相机能探测到物体的最快相对速度,以米每秒为单位,指定为非负十进制标量。 默认的 摄像机可以探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 在仍然被检测到的情况下,可以被阻塞的对象的最大百分比,指定为范围[0,1)内的十进制标量。 默认的 相机可以检测到的物体的最小水平大小,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认的 相机可以检测到的物体的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认的 车道的设置 传感器更新车道检测的频率,以毫秒为单位,指定为十进制标量。 默认的 传感器可以检测到的对象的最小水平大小,以像素为单位,指定为十进制标量。 若要启用此参数,请设置 默认的 传感器可以检测到的对象的最小垂直尺寸,以像素为单位,指定为十进制标量。 若要启用此参数,请设置 默认的 传感器放置车道边界的精度,以像素为单位,指定为十进制标量。 若要启用此参数,请设置 默认的 选择此参数可限制传感器报告的车道检测数量。指定 若要启用此参数,请设置 默认的 精度和噪音设置 用于将包围框拟合到目标的位置噪声,以像素为单位,指定为正十进制标量。 默认的 用于平滑位置和速度测量的噪声强度,单位为米每秒平方,指定为正的十进制标量。 默认的 选择此参数可向传感器测量值添加噪声。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
相机的设置
参数 描述
焦距X
焦距Y
图像的宽度
图像的高度
要点X
Y主点
传感器参数
参数 描述
检测类型
对象
物体和车道
车道
探测概率
每张图像的假阳性
限制检测次数
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡儿
参数 描述
最大速度(m/s)
最大范围(m)
最大允许遮挡
最小物体图像宽度
最小物体图像高度
参数 描述
车道更新间隔(ms)
最小车道图像宽度
最小巷图像高度
边界的准确性
车道数量限制
参数 描述
包围框精度
过程噪声强度(m/s^2)
有噪音
传感器(雷达)-雷达传感器布置和探测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个雷达传感器。 在应用程序工具条上,单击 在 传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍 默认的 如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数设置所选雷达传感器的位置和方向。 X 的 Y 的 传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。 传感器关于其方向的角度 卷(°) 传感器关于其方向的角度 音高(°) 传感器关于其方向的角度 偏航(°) 若要查看应用程序中的所有雷达探测参数,请展开 雷达探测到物体的概率,指定为范围(0,1]中的十进制标量。 默认的 每分辨率的错误检测概率,指定为范围内的十进制标量[1e-07, 1e-03]。 默认的 雷达的水平视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。 默认的 雷达的垂直视场,以度为单位,指定为正的十进制标量。 默认的 雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 选择此参数可设置雷达的最小和最大距离速率限制。指定 默认(最低) 默认(最大) 选择此参数,雷达可以测量物体的仰角。中的高程参数 默认的 选择此参数使雷达能够模拟遮挡。 默认的 先进的参数 给定探测概率的参考范围,以米为单位,指定为正的十进制标量。 的 默认的 给定探测概率的参考RCS,单位为分贝/平方米,指定为非负十进制标量。 的 默认的 选择此参数可限制传感器报告的同时检测数量。指定 默认的 输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一: 默认的 精度和噪音设置 雷达能够区分两个目标的最小方位角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。 方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度中的3db下点。 默认的 雷达的最大方位精度,指定为非负十进制标量。 方法指定的方位角分辨率的一个分数表示方位角偏差 默认的 雷达能区分两个目标的最小仰角距离,以度为单位,指定为正的十进制标量。 仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度中的3db下点。 若要启用此参数,请在 默认的 雷达的最大仰角精度,用非负十进制标量表示。 标高偏置表示为标高分辨率的一个分数 要启用此参数,请单击 默认的 雷达能区分两个目标的最小距离,以米为单位,指定为正的十进制标量。 默认的 雷达的最大距离精度,指定为非负十进制标量。 方法中指定的距离分辨率的一个分数表示距离偏差 默认的 雷达能区分两个目标的最小距离率间隔,以米每秒为单位,指定为正十进制标量。 若要启用此参数,请在 默认的 雷达的最大距离率精度,指定为非负的十进制标量。 中指定的距离率分辨率的一个分数表示距离率偏差 若要启用此参数,请在 默认的 选择此参数可向传感器测量值添加噪声。 默认的 启用传感器检测虚警功能。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
参数 描述
探测概率
误报率
视场方位
视野仰角
最大范围(m)
距离速率最小,距离速率最大
有高度
有遮挡
参数 描述
参考范围
参考RCS
限制检测次数
检测坐标
身体
传感器矩形
传感器的球形
参数 描述
方位分辨率
方位偏差分数
海拔决议
仰角偏置分数
距离分辨率
距离偏差分数
距离速率分辨率
距离率偏置分数
有噪音
有虚假警报
传感器(激光雷达)-激光雷达传感器放置,点云报告和检测参数
选项卡
若要访问这些参数,请至少向场景中添加一个激光雷达传感器。 在应用程序工具条上,单击 在 在场景中添加激光雷达传感器时,将 激光雷达传感器使用这些更详细的参与者表示来生成点云数据。的 要关闭actor网格,请使用下面的属性 传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍 默认的 如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数设置所选激光雷达传感器的位置和方向。 X 的 Y 的 传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。 传感器关于其方向的角度 卷(°) 传感器关于其方向的角度 音高(°) 传感器关于其方向的角度 偏航(°) 输出检测位置的坐标系统,指定为以下值之一: 默认的 选择此参数可将生成的传感器数据输出为有组织的点云。如果清除此参数,则输出是无组织的。 默认的 选择此参数将自我车辆包含在生成的点云中。 默认的 选择此参数可将道路包含在生成的点云中。 默认的 传感器的限制 激光雷达能探测到物体的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 距离测量的精度,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 激光雷达传感器的方位分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。方位分辨率定义了激光雷达可以区分两个目标的最小方位角分离。 默认的 激光雷达传感器的仰角分辨率,以度为单位,指定为正十进制标量。仰角分辨率定义了激光雷达能够区分两个目标的最小仰角分离。 默认的 激光雷达传感器的方位极限,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量 默认的 激光雷达传感器的高程限制,以度为单位,指定为形式的十进制标量的两元向量 默认的 选择此参数可向传感器测量值添加噪声。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
点云报告
参数 描述
检测坐标
自我笛卡儿
传感器笛卡儿
输出有组织的点云位置
在生成的点云中包含自我车辆
在生成的点云中包含道路
传感器参数
参数 描述
最大范围(m)
距离精度(m)
方位
海拔高度
方位极限(度)
海拔限制(度)
有噪音
传感器(INS)- INS传感器布置,测量参数
选项卡
要访问这些参数,请按照以下步骤将至少一个INS传感器添加到场景中: 在应用程序工具条上,单击 从 传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍 默认的 如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数设置所选INS传感器的位置。假定传感器的方向与自我车辆的原点对齐,因此 X 的 Y 的 传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。 传感器关于其方向的角度 卷(°) 传感器关于其方向的角度 音高(°) 传感器关于其方向的角度 偏航(°) 有关这些参数的其他详细信息,请参见 滚转精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。此值设置滚转测量噪声的标准偏差。 默认的 音高精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。这个值设置了螺距测量噪声的标准偏差。 默认的 偏航精度(以度为单位),指定为非负十进制标量。该值设置偏航测量噪声的标准偏差。 默认的 的准确性 默认的 速度测量的精度,以米每秒为单位,用十进制标量表示。该值设置速度测量噪声的标准偏差。 默认的 加速度测量的精度,以米每秒平方为单位,用十进制标量表示。该值设置加速度测量噪声的标准偏差。 默认的 角速度测量的精度,以度/秒为单位,以十进制标量表示。该值设置角速度测量噪声的标准差。 默认的 启用全球导航卫星系统(GNSS)接收器修复。方法指定的漂移速率 默认的 没有GNSS固定的位置误差因子,指定为非负十进制标量或1乘3十进制向量。 默认的 随机数流的源,指定为以下选项之一: 默认的 mt19937ar随机数生成器算法的初始种子,指定为非负整数。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
insSensor
参数 描述
滚转精度(°)
俯仰精度(°)
偏航精度(°)
位置精度(m)
速度精度(m/s)
加速度精度
角速度精度
GNSS修复了吗
位置误差因子
随机流
全球流
Mt19937ar带种子
种子
传感器(超声波)-超声波传感器放置,测量参数
选项卡
若要访问这些参数,请按照以下步骤向场景中添加至少一个超声波传感器: 在应用程序工具条上,单击 从 传感器更新的频率(以毫秒为单位)指定为下面定义的应用程序采样时间的整数倍 默认的 如果您更新应用程序采样时间,使传感器不再是应用程序采样时间的倍数,应用程序会提示您选择自动更新 默认的 使用这些参数设置所选超声波传感器的位置。 X 的 Y 的 传感器离地面的高度,以米为单位,指定为正十进制标量。 传感器关于其方向的角度 卷(°) 传感器关于其方向的角度 音高(°) 传感器关于其方向的角度 偏航(°) 有关这些参数的其他详细信息,请参见 超声波传感器的水平视场,以度为单位,指定为正十进制标量。 默认的 超声波传感器的垂直视场,以度为单位,指定为正十进制标量。 默认的 超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最远距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 超声波传感器可以检测到物体并报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的 超声波传感器只能检测物体但不能报告距离值的最近距离,以米为单位,指定为正十进制标量。 默认的
参数 描述
启用
启用或禁用所选传感器。选择此参数可在模拟过程中捕获传感器数据,并在
的名字
传感器名称。
更新周期(毫秒)
类型
传感器类型,指定为 传感器的位置
参数 描述
X(米)
Y(米)
高度(米)
卷(°)
音高(°)
偏航(°)
传感器参数
ultrasonicDetectionGenerator
参数 描述
视场方位
视野仰角
最大范围(m)
最小范围(m)
最小检测距离(m)
设置-模拟采样时间、停止条件、停止时间
对话框
要访问这些参数,请在应用程序工具条上单击 模拟更新的频率,以毫秒为单位。 增加采样时间,加快模拟速度。这种增加对参与者的速度没有影响,即使参与者在模拟过程中表现得更快。演员的位置只是被采样,并以较低的频率间隔显示在应用程序上,从而产生更快、更混乱的动画。减少采样时间会产生更流畅的动画,但演员的移动速度似乎更慢,模拟需要更长的时间。 采样时间与实际时间无关。例如,如果应用程序每0.1秒采样一次( 默认的 模拟的停止条件,指定为以下值之一: 默认的 模拟的停止时间,以秒为单位,指定为正十进制标量。 若要启用此参数,请设置 默认的 选择此参数可使用随机数生成器(RNG)种子为每个模拟重现相同的结果。将RNG种子指定为小于2的非负整数 默认的仿真设置
参数 描述
采样时间(毫秒)
停止条件
第一个演员停下来
最后一个演员停止
设置时间
停止时间(秒)
使用RNG种子
编程使用
限制
回旋线进口/出口限制
驱动场景目前只支持万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当您导入使用其他几何插值方法创建的道路时,生成的道路形状可能包含不准确性。
道路群中心的航向限制
当你加载drivingScenario对象,该对象包含包含指定标题的道路段的道路组驾驶场景设计应用程序,生成的道路网络可能包含不准确。这些不准确的发生,因为应用程序不支持头部角度信息万博1manbetx道路组中心表格
停车场限制
方法创建的停车场的导入停车场函数不支持。万博1manbetx如果您将包含停车场的场景导入到应用程序中,应用程序将从该场景中删除停车场。
传感器导入/导出限制
当你导入drivingRadarDataGenerator传感器,报告聚类检测或跟踪到应用程序,然后将传感器导出到MATLAB或Simulink,导出的传感器对象或块报告非聚类检测。万博1manbetx报告格式发生这种变化是因为应用程序只支持生成非聚类检测。万博1manbetx
OpenStreetMap -导入限制
在导入OpenStreetMap数据时,道路和车道特征有以下限制:
车道级信息不会从OpenStreetMap道路中导入。车道规格仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的行驶方向,其中:
单向道路被导入为具有默认车道规格的单车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec(1).
双向道路被导入为具有双向行程和默认车道规格的双车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec([1]).
表中显示了OpenStreetMap路网和导入驾驶场景中路网的这些差异。
OpenStreetMap道路网络
导入驾驶场景
在导入指定高程数据的OpenStreetMap道路网络时,如果没有为导入的所有道路指定高程数据,则生成的道路网络可能包含不准确的信息,并且一些道路可能重叠。
包含大型道路网络的OpenStreetMap文件可能需要很长时间才能加载。此外,这些道路网络可能会使一些应用程序选项无法使用。要避免这种限制,请导入只包含感兴趣区域(通常小于20平方公里)的文件。
应用程序中使用的基本地图可能与OpenStreetMap服务中使用的地图略有不同。一些引入的道路问题也可能是由于OpenStreetMap服务中缺少或不准确的地图数据。要检查数据是否由于地图服务而丢失或不准确,请考虑在外部地图查看器上查看地图数据。
这里高清实时地图-导入限制
不支持导入具有不同宽度车道的HERE HDLM道路。万博1manbetx在生成的道路网络中,每条车道都设置为其整个长度的最大宽度。考虑一个HERE HDLM车道,其宽度沿其长度从2米到4米不等。在生成的道路网络中,车道宽度沿其整个长度为4米。对道路网络的这种修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。
应用程序中使用的底图可能与HERE HDLM服务中使用的底图略有不同。
导入道路的一些问题可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据。例如,你可能会在道路和交叉路口看到黑线。要检查地图数据中的问题来源,请使用HERE HD Live地图查看器查看HERE HDLM道路网络的几何形状。此查看器需要有效的HERE许可证。有关详细信息,请参见这里的技术的网站。
这里高清实时地图-路线选择限制
当选择HERE高清实时地图道路从感兴趣的区域导入时,该区域的最大允许大小为20平方公里。如果你指定的行驶路线大于20平方公里,应用程序会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-进口限制
当你导入时Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)数据显示,生成的道路网络有这些局限性。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确的地方,道路可能重叠。
生成的道路网络使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用该服务提供的地形高程数据。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务使用范围提供信息,例如,通过指定有两到三车道的道路或3-5.5米宽的道路,生成的道路网络将使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)有两到三条车道的道路。生成的道路网络有两条车道。
在生成的网络中,道路中的车道具有统一的宽度。考虑一条4.25米宽的双车道道路。在生成的路网中,每条车道的宽度为2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网络使用Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用默认名称,例如Road1而且Road2.
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-路线选择限制
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)从一个利益区域进口道路,该区域的最大允许面积为500平方米。如果你指定的驾驶路线面积超过500平方米,应用程序就会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
ASAM opdrive导入限制
您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。万博1manbetx
包含大型道路网络的ASAM OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外,这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。
不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如,如果一条车道的宽度从2米到4米不等,应用程序将整个车道的宽度设置为4米。
当您导入具有多个车道规格的单向道路时,应用程序仅支持与车道行驶方向匹配的分段锥度位置。万博1manbetx例如,应用程序只支持为正确的车道导入正确的万博1manbetx锥度位置。右车道不支持左或两种类型的锥度位置。万博1manbetx
车道类型信息指定为的道路开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。具有任何其他车道类型信息的车道被导入为边界车道。
车道标记样式马胃蝇蛆点,限制,草不支持。万博1manbetx具有这些标记样式的车道被导入为未标记车道。
ASAM OpenDRIVE输出限制
场景中的三次多项式和参数三次多项式几何类型导出为螺旋几何类型。如果道路是弯曲的,这将导致输出道路几何形状的一些变化。
当相邻路段相互重叠时,应用程序不会导出道路的重叠路段。
当多个车道规格的道路在两个路段之间包含锥度时,应用程序将导出没有锥度的道路。
当一条由多个路段组成的道路连接到一个路口时,应用程序不会导出该道路。
由于在没有车道连接信息的情况下对路网节点进行处理,导出场景中节点形状可能不准确。
应用程序不会导出任何出现在路口或多个路段上的参与者。
当一个路口没有连接到任何道路,应用程序不导出该路口。
欧洲NCAP限制
不支持SAS (speed assistance system)场景。万博1manbetx这些场景需要从交通标志中检测限速,而应用程序不支持。万博1manbetx
3D显示限制
这些限制描述了3 d显示控件上显示的长方体可视化与之不同场景帆布.
道路不会在十字路口形成没有标记的车道。道路和车道标志重叠。
并不是支持所有的actor或车道标记颜色。万博1manbetx3D显示器将所选颜色与它可以呈现的最接近的可用颜色进行匹配。
不支持非驾驶车道的车道类型颜色。万博1manbetx如果选择非行车车道类型,在3D显示中,该车道显示为行车车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)而且音高(°)参与者的参数值将被忽略。在路点表格z (m)值(即高度值)也会被忽略。在模拟过程中,演员遵循路面的仰角和倾斜角度。
不支持沿车道的多种标记样式。万博1manbetx3D显示器沿车道的整个长度应用第一个车道段的第一个车道标记样式。
演员3D显示类型的长方体不要在3D显示中移动。在模拟过程中,这些角色在初始指定位置保持静止。
更多关于
提示
在导入地图数据时,您指定的地图区域和选择的道路数量对应用程序的性能有直接影响。为了提高性能,请指定最小的地图区域并选择创建驾驶场景所需的最少道路。
您可以取消(按Ctrl + Z)和重做(按Ctrl + Y)你在场景和传感器画布上所做的改变。例如,您可以使用这些快捷方式删除最近放置的道路中心或重做雷达传感器的移动。有关更多快捷方式,请参见用于驱动场景设计器的键盘快捷键和鼠标操作
在包含许多参与者的场景中,为了跟踪自我车辆,您可以在车辆周围添加一个指示器。在应用程序工具条上,选择显示>自我指示器.自我车辆周围的圆圈突出了车辆在场景中的位置。这个圈不是传感器覆盖的区域。
参考文献
[1]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP评估协议- SA.8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP AEB C2C测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP LSS测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
版本历史
在R2018a中引入
另请参阅
应用程序
块
对象
1 你需要和。签订单独的协议在这里以获得对HDLM服务的访问权,并获得使用HERE服务所需的凭据(access_key_id和access_key_secret)。
2 获得访问权限Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务并获得所需的凭据(客户端ID和秘密密钥),您必须与zinin数据通信有限公司
限制
回旋线进口/出口限制
驱动场景目前只支持万博1manbetx回旋曲线内插的道路。当您导入使用其他几何插值方法创建的道路时,生成的道路形状可能包含不准确性。
道路群中心的航向限制
当你加载drivingScenario对象,该对象包含包含指定标题的道路段的道路组驾驶场景设计应用程序,生成的道路网络可能包含不准确。这些不准确的发生,因为应用程序不支持头部角度信息万博1manbetx道路组中心表格
停车场限制
方法创建的停车场的导入停车场函数不支持。万博1manbetx如果您将包含停车场的场景导入到应用程序中,应用程序将从该场景中删除停车场。
传感器导入/导出限制
当你导入drivingRadarDataGenerator传感器,报告聚类检测或跟踪到应用程序,然后将传感器导出到MATLAB或Simulink,导出的传感器对象或块报告非聚类检测。万博1manbetx报告格式发生这种变化是因为应用程序只支持生成非聚类检测。万博1manbetx
OpenStreetMap -导入限制
在导入OpenStreetMap数据时,道路和车道特征有以下限制:
车道级信息不会从OpenStreetMap道路中导入。车道规格仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的行驶方向,其中:
单向道路被导入为具有默认车道规格的单车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec(1).
双向道路被导入为具有双向行程和默认车道规格的双车道道路。这些通道在编程上等价于lanespec([1]).
表中显示了OpenStreetMap路网和导入驾驶场景中路网的这些差异。
OpenStreetMap道路网络
导入驾驶场景
在导入指定高程数据的OpenStreetMap道路网络时,如果没有为导入的所有道路指定高程数据,则生成的道路网络可能包含不准确的信息,并且一些道路可能重叠。
包含大型道路网络的OpenStreetMap文件可能需要很长时间才能加载。此外,这些道路网络可能会使一些应用程序选项无法使用。要避免这种限制,请导入只包含感兴趣区域(通常小于20平方公里)的文件。
应用程序中使用的基本地图可能与OpenStreetMap服务中使用的地图略有不同。一些引入的道路问题也可能是由于OpenStreetMap服务中缺少或不准确的地图数据。要检查数据是否由于地图服务而丢失或不准确,请考虑在外部地图查看器上查看地图数据。
这里高清实时地图-导入限制
不支持导入具有不同宽度车道的HERE HDLM道路。万博1manbetx在生成的道路网络中,每条车道都设置为其整个长度的最大宽度。考虑一个HERE HDLM车道,其宽度沿其长度从2米到4米不等。在生成的道路网络中,车道宽度沿其整个长度为4米。对道路网络的这种修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。
应用程序中使用的底图可能与HERE HDLM服务中使用的底图略有不同。
导入道路的一些问题可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据。例如,你可能会在道路和交叉路口看到黑线。要检查地图数据中的问题来源,请使用HERE HD Live地图查看器查看HERE HDLM道路网络的几何形状。此查看器需要有效的HERE许可证。有关详细信息,请参见这里的技术的网站。
这里高清实时地图-路线选择限制
当选择HERE高清实时地图道路从感兴趣的区域导入时,该区域的最大允许大小为20平方公里。如果你指定的行驶路线大于20平方公里,应用程序会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-进口限制
当你导入时Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)数据显示,生成的道路网络有这些局限性。由于这些限制,生成的网络可能包含不准确的地方,道路可能重叠。
生成的道路网络使用道路高程数据Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)提供了它。否则,生成的网络使用该服务提供的地形高程数据。
当Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务使用范围提供信息,例如,通过指定有两到三车道的道路或3-5.5米宽的道路,生成的道路网络将使用标量值。考虑一个Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)有两到三条车道的道路。生成的道路网络有两条车道。
在生成的网络中,道路中的车道具有统一的宽度。考虑一条4.25米宽的双车道道路。在生成的路网中,每条车道的宽度为2.125米。
在可能的情况下,生成的道路网络使用Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)服务。否则,生成的道路网络使用默认名称,例如Road1而且Road2.
Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)-路线选择限制
在选择Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0)从一个利益区域进口道路,该区域的最大允许面积为500平方米。如果你指定的驾驶路线面积超过500平方米,应用程序就会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。
ASAM opdrive导入限制
您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。万博1manbetx
包含大型道路网络的ASAM OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外,这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。
不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如,如果一条车道的宽度从2米到4米不等,应用程序将整个车道的宽度设置为4米。
当您导入具有多个车道规格的单向道路时,应用程序仅支持与车道行驶方向匹配的分段锥度位置。万博1manbetx例如,应用程序只支持为正确的车道导入正确的万博1manbetx锥度位置。右车道不支持左或两种类型的锥度位置。万博1manbetx
车道类型信息指定为的道路开车,边境,限制,肩膀,停车都受支持万博1manbetx。具有任何其他车道类型信息的车道被导入为边界车道。
车道标记样式马胃蝇蛆点,限制,草不支持。万博1manbetx具有这些标记样式的车道被导入为未标记车道。
ASAM OpenDRIVE输出限制
场景中的三次多项式和参数三次多项式几何类型导出为螺旋几何类型。如果道路是弯曲的,这将导致输出道路几何形状的一些变化。
当相邻路段相互重叠时,应用程序不会导出道路的重叠路段。
当多个车道规格的道路在两个路段之间包含锥度时,应用程序将导出没有锥度的道路。
当一条由多个路段组成的道路连接到一个路口时,应用程序不会导出该道路。
由于在没有车道连接信息的情况下对路网节点进行处理,导出场景中节点形状可能不准确。
应用程序不会导出任何出现在路口或多个路段上的参与者。
当一个路口没有连接到任何道路,应用程序不导出该路口。
欧洲NCAP限制
不支持SAS (speed assistance system)场景。万博1manbetx这些场景需要从交通标志中检测限速,而应用程序不支持。万博1manbetx
3D显示限制
这些限制描述了3 d显示控件上显示的长方体可视化与之不同场景帆布.
道路不会在十字路口形成没有标记的车道。道路和车道标志重叠。
并不是支持所有的actor或车道标记颜色。万博1manbetx3D显示器将所选颜色与它可以呈现的最接近的可用颜色进行匹配。
不支持非驾驶车道的车道类型颜色。万博1manbetx如果选择非行车车道类型,在3D显示中,该车道显示为行车车道。
在演员选项卡中,指定卷(°)而且音高(°)参与者的参数值将被忽略。在路点表格z (m)值(即高度值)也会被忽略。在模拟过程中,演员遵循路面的仰角和倾斜角度。
不支持沿车道的多种标记样式。万博1manbetx3D显示器沿车道的整个长度应用第一个车道段的第一个车道标记样式。
演员3D显示类型的长方体不要在3D显示中移动。在模拟过程中,这些角色在初始指定位置保持静止。
回旋线进口/出口限制
驱动场景目前只支持万博1manbetx
回旋曲线 内插的道路。当您导入使用其他几何插值方法创建的道路时,生成的道路形状可能包含不准确性。
道路群中心的航向限制
当你加载
drivingScenario 对象,该对象包含包含指定标题的道路段的道路组 驾驶场景设计 应用程序,生成的道路网络可能包含不准确。这些不准确的发生,因为应用程序不支持头部角度信息万博1manbetx 道路组中心 表格
停车场限制
方法创建的停车场的导入
停车场
函数不支持。万博1manbetx如果您将包含停车场的场景导入到应用程序中,应用程序将从该场景中删除停车场。
传感器导入/导出限制
当你导入
drivingRadarDataGenerator 传感器,报告聚类检测或跟踪到应用程序,然后将传感器导出到MATLAB或Simulink,导出的传感器对象或块报告非聚类检测。万博1manbetx报告格式发生这种变化是因为应用程序只支持生成非聚类检测。万博1manbetx
OpenStreetMap -导入限制
在导入OpenStreetMap数据时,道路和车道特征有以下限制: 车道级信息不会从OpenStreetMap道路中导入。车道规格仅基于OpenStreetMap道路网络中指定的行驶方向,其中: 单向道路被导入为具有默认车道规格的单车道道路。这些通道在编程上等价于 双向道路被导入为具有双向行程和默认车道规格的双车道道路。这些通道在编程上等价于 表中显示了OpenStreetMap路网和导入驾驶场景中路网的这些差异。 在导入指定高程数据的OpenStreetMap道路网络时,如果没有为导入的所有道路指定高程数据,则生成的道路网络可能包含不准确的信息,并且一些道路可能重叠。 包含大型道路网络的OpenStreetMap文件可能需要很长时间才能加载。此外,这些道路网络可能会使一些应用程序选项无法使用。要避免这种限制,请导入只包含感兴趣区域(通常小于20平方公里)的文件。 应用程序中使用的基本地图可能与OpenStreetMap服务中使用的地图略有不同。一些引入的道路问题也可能是由于OpenStreetMap服务中缺少或不准确的地图数据。要检查数据是否由于地图服务而丢失或不准确,请考虑在外部地图查看器上查看地图数据。 这里高清实时地图-导入限制 不支持导入具有不同宽度车道的HERE HDLM道路。万博1manbetx在生成的道路网络中,每条车道都设置为其整个长度的最大宽度。考虑一个HERE HDLM车道,其宽度沿其长度从2米到4米不等。在生成的道路网络中,车道宽度沿其整个长度为4米。对道路网络的这种修改有时会导致道路在驾驶场景中重叠。 应用程序中使用的底图可能与HERE HDLM服务中使用的底图略有不同。 导入道路的一些问题可能是由于HERE HDLM服务中缺少或不准确的地图数据。例如,你可能会在道路和交叉路口看到黑线。要检查地图数据中的问题来源,请使用HERE HD Live地图查看器查看HERE HDLM道路网络的几何形状。此查看器需要有效的HERE许可证。有关详细信息,请参见 这里高清实时地图-路线选择限制 当选择HERE高清实时地图道路从感兴趣的区域导入时,该区域的最大允许大小为20平方公里。如果你指定的行驶路线大于20平方公里,应用程序会绘制一个经过优化的区域,以尽可能多地将路线的起点显示在显示中。该图显示了在超过此最大尺寸的路由起点周围绘制的区域的示例。 Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0) 当你导入时 生成的道路网络使用道路高程数据 当 在生成的网络中,道路中的车道具有统一的宽度。考虑一条4.25米宽的双车道道路。在生成的路网中,每条车道的宽度为2.125米。 在可能的情况下,生成的道路网络使用 Zenrin日本地图API 3.0 (Itsumo NAVI API 3.0) 在选择 ASAM opdrive导入限制 您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。万博1manbetx 包含大型道路网络的ASAM OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外,这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。 不支持可变宽度的车道。万博1manbetx宽度设置为该车道内的最高宽度。例如,如果一条车道的宽度从2米到4米不等,应用程序将整个车道的宽度设置为4米。 当您导入具有多个车道规格的单向道路时,应用程序仅支持与车道行驶方向匹配的分段锥度位置。万博1manbetx例如,应用程序只支持为正确的车道导入正确的万博1manbetx锥度位置。右车道不支持左或两种类型的锥度位置。万博1manbetx 车道类型信息指定为的道路 车道标记样式 ASAM OpenDRIVE输出限制 场景中的三次多项式和参数三次多项式几何类型导出为螺旋几何类型。如果道路是弯曲的,这将导致输出道路几何形状的一些变化。 当相邻路段相互重叠时,应用程序不会导出道路的重叠路段。 当多个车道规格的道路在两个路段之间包含锥度时,应用程序将导出没有锥度的道路。 当一条由多个路段组成的道路连接到一个路口时,应用程序不会导出该道路。 由于在没有车道连接信息的情况下对路网节点进行处理,导出场景中节点形状可能不准确。 应用程序不会导出任何出现在路口或多个路段上的参与者。 当一个路口没有连接到任何道路,应用程序不导出该路口。 欧洲NCAP限制 不支持SAS (speed assistance system)场景。万博1manbetx这些场景需要从交通标志中检测限速,而应用程序不支持。万博1manbetx 3D显示限制 这些限制描述了 道路不会在十字路口形成没有标记的车道。道路和车道标志重叠。 并不是支持所有的actor或车道标记颜色。万博1manbetx3D显示器将所选颜色与它可以呈现的最接近的可用颜色进行匹配。 不支持非驾驶车道的车道类型颜色。万博1manbetx如果选择非行车车道类型,在3D显示中,该车道显示为行车车道。 在 不支持沿车道的多种标记样式。万博1manbetx3D显示器沿车道的整个长度应用第一个车道段的第一个车道标记样式。 演员
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OpenStreetMap道路网络 导入驾驶场景
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提示
在导入地图数据时,您指定的地图区域和选择的道路数量对应用程序的性能有直接影响。为了提高性能,请指定最小的地图区域并选择创建驾驶场景所需的最少道路。
您可以取消(按Ctrl + Z)和重做(按Ctrl + Y)你在场景和传感器画布上所做的改变。例如,您可以使用这些快捷方式删除最近放置的道路中心或重做雷达传感器的移动。有关更多快捷方式,请参见用于驱动场景设计器的键盘快捷键和鼠标操作
在包含许多参与者的场景中,为了跟踪自我车辆,您可以在车辆周围添加一个指示器。在应用程序工具条上,选择显示>自我指示器.自我车辆周围的圆圈突出了车辆在场景中的位置。这个圈不是传感器覆盖的区域。
在导入地图数据时,您指定的地图区域和选择的道路数量对应用程序的性能有直接影响。为了提高性能,请指定最小的地图区域并选择创建驾驶场景所需的最少道路。
您可以取消(按
Ctrl + Z )和重做(按 Ctrl + Y )你在场景和传感器画布上所做的改变。例如,您可以使用这些快捷方式删除最近放置的道路中心或重做雷达传感器的移动。有关更多快捷方式,请参见 用于驱动场景设计器的键盘快捷键和鼠标操作 在包含许多参与者的场景中,为了跟踪自我车辆,您可以在车辆周围添加一个指示器。在应用程序工具条上,选择
显示 > 自我指示器 .自我车辆周围的圆圈突出了车辆在场景中的位置。这个圈不是传感器覆盖的区域。
参考文献
[1]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP评估协议- SA.8.0.2版本。2018年1月。
[2]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP AEB C2C测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
[3]欧洲新车评估计划。欧洲NCAP LSS测试协议.2.0.1版本。2018年1月。
[1]欧洲新车评估计划。
[2]欧洲新车评估计划。
[3]欧洲新车评估计划。
版本历史
在R2018a中引入
另请参阅
应用程序
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对象
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