传感器仿真和虚拟场景设计与驾驶场景设计应用程序,第2部分
使用驾驶场景设计器应用程序执行传感器模拟,创建虚拟驾驶场景,并生成用于测试感知算法的合成传感器数据。驾驶场景包括汽车、行人、骑自行车的人、障碍物和其他自定义角色。您可以将生成的场景中使用的场景和传感器数据导出到MATLAB®用于分析的工作区。
欢迎回到驾驶场景设计的第二部分。如果您还没有看过第一部分,我们将介绍基础知识。第二部分是关于传感器的——添加传感器、改变参数、可视化传感器检测,然后将其导出到MATLAB或Simulink。万博1manbetx让我们开始吧。
首先,我将向您展示我创建的场景。我们有两辆车向相反的方向行驶,右边有一个行人和一辆自行车。让我们继续为我们的自我车辆添加传感器。我将点击添加摄像头,我们将看到一些预定义的安装点弹出在我们的汽车。我可以将传感器添加到这些点之一,或者我可以将它移动到自定义位置。
一旦我设置好位置,我就可以改变传感器的角度。因此,当我单击添加传感器时,您将注意到鸟瞰视图更新为以蓝色显示传感器视野和检测。现在让我们继续,改变一些属性。我可以更改这里的相机设置。
首先我要把角度变回0。现在我要创建一个更宽的视野,我要让传感器寻找物体和车道。我将快速展开这些其他属性,向您展示可以在多大程度上自定义这些参数设置。现在让我们在后面添加另一个摄像头。对于这个,我使用默认设置。现在让我们继续,并添加一个雷达传感器到前面。我们可以看到这些橙色的探测。
就像我们改变了相机参数一样,我们也可以改变雷达参数。一旦我设置好了所有的传感器,我可以点击Run,我们将看到Igoe车辆正在检测其他参与者。这就是传感器。
剩下要做的就是导出,我们有几个选择。首先是将我们的场景和传感器导出为MATLAB函数。如果我们愿意,我们可以编辑这个函数来改变场景。例如,我下来这里,改变我的Igoe车的速度。我还可以将传感器数据导出到我的工作空间。我给变量命名现在我可以在MATLAB中访问它。
让我们看看演员的姿势以及车道探测。接下来,我可以选择将带有传感器的整个场景导出为Simulink模型。万博1manbetx结果分为两部分。在左侧,我们有场景读取器块,其中包含关于场景的信息。在右边,我们有探测发生器子系统,它有我们的传感器和探测。
最后一个导出选项是导出检测生成器子系统。我不打算运行它,因为它只是这里的第二个块。这节课就讲到这里。记住,如果你有自动驾驶工具箱,你可以自己尝试我刚才给你看的所有东西。感谢收看,下期视频见。
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