冲动

動的システムのインパルス応答プロット,インパルス応答データ

構文

冲动(系统) 冲动(sys Tfinal) 冲动(sys, t) 冲动(sysN sys1, sys2,…) 冲动(sys1 sys2,…,sysN Tfinal) 冲动(sysN sys1, sys2,…,t) [y, t] =冲动(系统) (y, t) =冲动(sys Tfinal) y =冲动(sys, t) (y, t, x) =冲动(系统) [y, t, x, ysd] =冲动(系统)

説明

冲动は動的システムモデルの単位インパルス応答を計算します。連続時間動的システムでは,インパルス応答は狄拉克入力δ(t)になります。離散時間システムの場合,インパルス応答は長さがTsで高さが1 / Tsの単位領域パルスに対する応答となります。ここで,Tsはシステムのサンプル時間です(このパルスはTsがゼロに近づくにつれてδ(t)に近づきます)状態空間モデルでは,冲动は初期状態値をゼロと想定します。

冲动(系统)は動的システムモデルsysのインパルス応答をプロットします。このモデルは,連続または離散,输出または米姆のいずれでも可能です。多入力システムのインパルス応答は,各入力チャネルのインパルス応答の集まりです。応答の過渡的振る舞いを表示するシミュレーション区間は自動的に決定されます。

冲动(sys Tfinal)は,t = 0から最終時間t = Tfinalまでのインパルス応答をシミュレーションします。システム時間単位でTfinalを表し,sysのTimeUnitプロパティで指定されます。サンプル時間を指定しない離散時間システム(Ts = 1)では,冲动はTfinalを,シミュレートするサンプリング周期の数として解釈します。

冲动(sys, t)は,シミュレーションのためにユーザーが指定した時間ベクトルtを使用します。システム時間単位でtを表し,sysのTimeUnitプロパティで指定されます。離散時間モデルでは,tはTi: Ts: Tfの形式です。ここで,Tsはサンプル時間です。連続時間モデルでは,tはTi: dt: Tfの形式を取ります。ここで,dtは連続システムに対する離散近似のサンプル時間となります(アルゴリズムを参照してください)。冲动コマンドは,“透明国际”に関係なく,常にt = 0でインパルスを適用します。

1つの図で複数のモデルsys1、……sysNのインパルス応答をプロットするには,次の構文を使用します。

冲动(sysN sys1, sys2,…)

冲动(sys1 sys2,…,sysN Tfinal)

冲动(sysN sys1, sys2,…,t)

波德や情节と同様,次の例に示すように各システムに特定の色,ラインスタイル,マーカーを指定できます。

冲动(sys1 y:, sys2, g——)

詳細については”マルチシステムのプロットと比較”および本節の波德エントリを参照してください。

出力引数付きで呼び出された場合:

[y, t] =冲动(系统)

(y, t) =冲动(sys Tfinal)

y =冲动(sys, t)

冲动は,シミュレーションに使用された出力応答yと時間ベクトルtを返します(インパルスに対する引数として提供されていない場合)。画面上には,何もプロットされません。単入力システムの場合,yには時間サンプルと同じ数の行(tの長さ)および出力と同じ数の列があります。多入力の場合,各入力チャネルのインパルス応答はyの3次元に沿って積み上げられます。yの次元は,

状態空間モデルのみの場合は,以下のとおりです。

(y, t, x) =冲动(系统)

(tの長さ)x(出力数)x(入力数)

になり,y (:,:, j)はj番目の入力チャネルに入るインパルス入力に対する応答を与えます。同様に,xの次元は次のようになります。

(tの長さ)x(状態数)x(入力数)

[y, t, x, ysd] =冲动(系统)は,同定されたシステムSYSの応答Yの標準偏差YSDを返します。SYSにパラメーター共分散情報が含まれていない場合,YSDは空になります。

例

2次状態空間モデルのインパルス応答プロット

2次状態空間モデルのインパルス応答のプロット

$\begin{matrix} ［ \begin{array}{l} {\dot{x}}_{1} \\ {\dot{x}}_{2} \end{array} ］＝［ \begin{matrix} - 0.5572 & - 0.7814 \\ 0.7814 & 0 \end{matrix} ］［ \begin{array}{l} x_{1} \\ x_{2} \end{array} ］ + ［ \begin{matrix} 1 & - 1 \\ 0 & 2 \end{matrix} ］［ \begin{array}{l} u_{1} \\ u_{2} \end{array} ］ \\ y ＝［ \begin{matrix} 1.9691 & 6.4493 \end{matrix} ］［ \begin{array}{l} x_{1} \\ x_{2} \end{array} ］ \end{matrix}$

A = [-0.5572 -0.7814;0.7814 0];B = [1 -1;0 2];C = [1.9691 6.4493];sys = ss (a, b, c, 0);冲动(系统)

图中包含2个轴。标题From的坐标轴1:In(1)包含一个line类型的对象。该对象表示sys。标题From的坐标轴2:In(2)包含一个line类型的对象。该对象表示sys。

左のプロットには最初の入力チャネルのインパルス応答が表示され,右のプロットには2番目の入力チャネルのインパルス応答が表示されます。

インパルス応答データは次のようにしてMATLAB^®配列に保存できます。

[y, t] =冲动(系统);

このシステムには2つの入力があるため,yは次の次元の3 D配列になります

大小(y)

ans =1×3139 1 2

(最初の次元はtの長さです)。最初の入力チャネルのインパルス応答には,次のようにアクセスします。

ch1 = y (:: 1);大小(ch1)

ans =1×1139年1

同定されたシステムからのインパルスデータ

同定された線形システムのインパルス応答と,対応する1標準不確かさを取得します。

Load (fullfile(matlabroot， 'toolbox'， 'ident'， 'iddemos'， 'data'， 'dcmotordata'));z = iddata(y, u, 0.1， 'Name'， 'DC-motor');集(z,‘InputName’,‘压’,‘InputUnit’,‘V’);set(z， 'OutputName'，{'角位置'，'角速度'});set(z， 'OutputUnit'， {'rad'， 'rad/s'});set(z， 'Tstart'， 0， 'TimeUnit'， 's');模型=特遣部队(z, 2);[y, t, ~, ysd] =脉冲(模型2);%情节3性病次要情节的不确定性(211)情节(t、y (: 1), t, y (: 1) + 3 * ysd(: 1),“凯西:”,t, y (: 1) 3 * ysd(: 1),“凯西:”)次要情节(212)情节(t、y (:, 2), t、y (:, 2) + 3 * ysd(:, 2),“凯西:”,t, y (:, 2) 3 * ysd(:, 2),“凯西:”)