开始使用激光雷达查看器
使用激光雷达查看器应用程序查看，分析，并执行预处理操作的激光雷达数据。使用该应用程序准备数据为高级工作流程，如标签，分割，和校准。
本主题提供了应用程序工作流和底层特性的概述。打开应用程序，在MATLAB®命令提示符，输入此命令。
lidarViewer
或者，你可以从应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉．
加载数据
的激光雷达查看器应用程序可以导入pointCloud对象，从PLY、PCAP、LAS、LAZ、PCD和rosbag文件读取点云数据。您可以一次从多个来源加载激光雷达数据。使用这个过程将数据加载到应用程序中:
在应用程序工具条上，选择进口>从文件．从列表中选择一个数据源。
在进口对话框中，指定来自选定数据源的点云数据的位置。
点云序列——在提供包含PCD/PLY文件的文件夹路径框，指定包含点云数据的文件夹的路径。另外,选择浏览，浏览到包含数据的文件夹，然后选择选择文件夹．
调速发电机激光雷达——对调速发电机®中，选择设备型号名称设备模型列表。在提供校准文件的路径框中，指定传感器校准文件的路径。
拉斯维加斯/有没有文件——在提供LAS/LAZ文件的路径框，指定包含点云数据的文件夹的路径。另外,选择浏览，浏览到包含数据的文件夹，然后选择选择文件夹．
Rosbag—对于rosbag文件，选择包含点云数据的主题点云的话题列表。要从rosbag文件加载数据，必须有ROS工具箱许可证。
另外,选择进口>从工作空间在应用程序工具条上。在从工作区进口对话框中，从您想要导入的工作区中选择变量/对象。
该应用程序加载并绘制点云数据点云显示窗格。
数据可视化
的激光雷达查看器应用程序组织加载的数据，基于您导入它的顺序，作为一个列表数据浏览器窗格。要删除导入的数据，右键单击要删除的数据并选择删除数据．
选择要可视化的数据。点云的元数据填充到点云的信息窗格。信息和字段根据数据源和可用的元数据更改。
控件中的回放控件显示点云数据回放滑块．
的回放滑块窗格包含指示您在点云序列中的当前位置的滑块，以及用于控制点云数据回放的按钮。按钮从左到右依次为:
第一帧
前一帧
玩
下一帧
最后一帧
如果选择“播放”，“播放”按钮将变为“暂停”按钮，除“暂停”外的所有播放控件将被禁用。
对于带有时间戳信息的点云数据，如PCAP、rosbag文件，应用程序显示开始时间、当前时间和结束时间回放滑块窗格。
颜色控制
激光雷达查看器提供各种可视化功能来分析点云数据。该应用程序使用颜色来可视化显示点云的更多细节。
控件中的这些选项可以控制显示的点云的颜色颜色部分的应用程序工具条:
相机视图选项
该应用程序提供了各种预定义的摄像头角度来查看点云数据，以及创建自定义视图的选项:
编辑点云
控件上的选择将预处理操作应用到点云编辑点云从应用程序工具条。应用程序打开编辑选项卡。属性中显示的颜色和可视化特性激光雷达查看器选项卡。中选择内置的预处理操作算法工具条部分:
选择一个算法后，应用程序填充算法参数窗格中包含相应的可调参数。
算法参数
的激光雷达查看器当你调整参数时，应用程序会动态更新点云，使你能够实时看到结果。选择应用所有帧将算法应用于数据源中的所有帧。调优参数后选择好吧．的历史窗格记录应用于当前帧的所有预处理操作。您可以对使用的数据应用相同的算法多次好吧．选择取消退出编辑算法。
您可以通过选择丢弃所有应用的算法放弃操作．您还可以通过选择将所选预处理步骤和参数作为函数导出导出功能．该应用程序创建一个MAT文件，其中包含您的自定义预处理功能。函数接受pointCloud对象作为输入和输出pointCloud对象。
定制的预处理算法
你可以创建一个自定义的预处理算法，并将其导入到应用程序中。应用程序提供了创建基于类的算法定义的蓝图。点击添加算法并选择创建自定义编辑从列表中。MATLAB打开一个新的MAT文件，其中包含样板代码和方向，为您的自定义算法创建基于类的定义。还可以为参数调优定义用户界面(UI)元素。这些UI元素出现在算法参数窗格。创建算法定义后，选择添加算法>导入编辑将算法导入应用程序。
您还可以通过选择导入之前导出的预处理函数添加算法>导入功能．您可以使用此工作流来保存和重用预处理步骤。
完成对点云的编辑，然后返回激光雷达查看器选项卡，在应用程序工具条上选择接受．
出口点云
您可以导出点云PCD或PLY文件。在处理你的点云之后，在应用程序工具条上，选择出口点云．激光雷达查看器打开出口点云对话框。
选择要导出的点云。然后,在提供到目标文件夹的路径文本框中，指定或浏览到目标文件夹。
请注意
如果输入点云数据是PLY格式，应用程序将其导出为PLY文件。如果您加载任何其他格式的输入数据，应用程序将它们导出为PCD文件。
另请参阅
应用程序
功能
pcshow|pointCloud|pcdownsample|pcmedian|pcdenoise|pcorganize|segmentGroundSMRF|pcfitplane|segmentGroundFromLidarData
对象
你也可以从以下列表中选择一个网站:
