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pointCloud
3次元点群を格納するオブジェクト
説明
作成
説明
入力引数
出力引数
プロパティ
位置- - - - - -3次元座標空間内の点の位置
M行3列の配列|M x N x 3の配列
このプロパティは読み取り専用です。
3次元座標空間内の点の位置。M行3列またはM x N x 3の配列として指定します。各エントリによって3次元座標空間内の点のx座標,y座標,およびz座標が指定されます。名前と値のペアとしてこのプロパティを設定することはできません。入力引数xyzPointsを使用します。
データ型:单|双
颜色- - - - - -点群の色
[](既定値) |M行3列の配列|M x N x 3の配列
点群の色。M行3列またはM x N x 3の配列として指定します。このプロパティを使用して,点群の点の色を設定します。各エントリによって点群データの点のRGBカラーが指定されます。そのため,すべての点に同じ色を指定したり,点ごとに異なる色を指定したりできます。
颜色のデータ型を单または双と指定する場合,指定されるRGB値は[0,1]の範囲内になければなりません。颜色のデータ型をuint8と指定する場合,指定されるRGB値は[0,255]の範囲内になければなりません。
| 座標 | 颜色の有効な割り当て |
|
| M行3列の配列 | 各点のRGB値が含まれるM行3列の配列 |
|
| M x N x 3の配列 | 各点のRGB値が含まれるM x N x 3の配列 |
|
データ型:uint8
正常的- - - - - -表面法線
[](既定値) |M行3列の配列|M x N x 3の配列
表面法線。M行3列またはM x N x 3の配列として指定します。このプロパティを使用して,点群の各点についての法線ベクトルを指定します。表面法線の各エントリによって法線ベクトルの x、y、および z 成分が指定されます。
| 座標 | 表面法線 |
|---|---|
| M行3列の配列 | 各行に,対応する法線ベクトルが含まれる,M行3列の配列。 |
| M x N x 3の配列 | 各点の1 x 1 x 3の法線ベクトルが含まれるM x N x 3の配列。 |
データ型:单|双
强度- - - - - -グレースケール強度
[](既定値) |M行1列のベクトル|M行N列の行列
各点でのグレースケール強度。M行1列のベクトルまたはM行N列の行列として指定します。関数によって、各強度値が現在のカラーマップの色値にマッピングされます。
| 座標 | 強度 |
|---|---|
| M行3列の配列 | 各行に,対応する強度値が含まれる,M行1列のベクトル。 |
| M x N x 3の配列 | 各点の強度値が含まれるM行N列の行列。 |
データ型:单|双|uint8
数- - - - - -点の数
正の整数
このプロパティは読み取り専用です。
点群内の点の数。正の整数として格納されます。
XLimits- - - - - -x座標の範囲
1行2列のベクトル
このプロパティは読み取り専用です。
x軸上の座標の範囲。1行2列のベクトルとして保存されます。
YLimits- - - - - -y座標の範囲
1行2列のベクトル
このプロパティは読み取り専用です。
y軸上の座標の範囲。1行2列のベクトルとして保存されます。
ZLimits- - - - - -z座標の範囲
1行2列のベクトル
このプロパティは読み取り専用です。
z軸上の座標の範囲。1行2列のベクトルとして保存されます。
オブジェクト関数
findNearestNeighbors |
点群内の点の最近傍を検出 |
findNeighborsInRadius |
找出点云中某一点半径内的邻居 |
findPointsInROI |
点群の関心領域内の点を検出 |
removeInvalidPoints |
从点云中移除无效点 |
选择 |
在点云中选择点 |
复制 |
ハンドルオブジェクトの配列のコピー |
例
点群オブジェクトの作成とプロパティの変更
3次元座標点をワークスペースに読み取ります。
负载(“xyzPoints”)；
入力点座標から点群オブジェクトを作成します。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints);
点群オブジェクトのプロパティを調べます。
ptCloud
ptCloud = pointCloud with properties: Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits: [0.0016 3.1437] Color: [] Normal: []
pcshowを使用して点群を表示します。
pcshow (ptCloud)
点群データの色の変更
点群データと同じサイズのRGBカラー配列を作成します。点の色を赤に設定します。
cmatrix = 1(大小(ptCloud.Location))。* (1 0 0);
色プロパティをRGBカラー配列に設定した点群オブジェクトを作成します。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints,“颜色”, cmatrix);pcshow (ptCloud)
点群データへの表面法線の追加
pcnormalsを使用して,点群データに対応する表面法線を計算します。
法线= pcnormals (ptCloud);
入力点座標から点群オブジェクトを作成します。計算された表面法線を点群オブジェクトに追加します。
ptCloud = pointCloud (xyzPoints,“正常”、法线);
点群を表示して,表面法線をプロットします。
pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location (:, 2);z = ptCloud.Location (:, 3);u =法线(:1);v =法线(:,2);w =法线(:3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从
ヒント
pointCloudオブジェクトは处理オブジェクトです。点群の個別のコピーを作成する場合には,MATLAB®复制メソッドを使用できます。
ptCloudB＝复制（ptCloudA） |
点群関数によって変更可能な点群のコピーを1つ保持する場合は,入力と出力に同じ点群変数名を使用します。
ptCloud= pcFunction (ptCloud） |
拡張機能
参考
関数
トピック
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