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代码生成

生成代码并在实时目标上部署控制器

一旦你在Simulink中验证了模型预测控制器万博1manbetx^®或MATLAB^®，您可以生成代码并将其部署到实时控制应用程序中。有关更多信息，请参见生成代码并将控制器部署到实时目标．

功能

MATLAB代码生成

线性MPC

`getCodeGenerationData`	创建数据结构`mpcmoveCodeGeneration`
`mpcmoveCodeGeneration`	计算最优控制移动与代码生成支持万博1manbetx

非线性MPC

`getCodeGenerationData`	创建数据结构`nlmpcmoveCodeGeneration`
`nlmpcmoveCodeGeneration`	计算非线性MPC控制移动与代码生成支持万博1manbetx

生成MEX文件

buildMEX 构建解决MPC控制问题的MEX文件

自定义QP应用程序

`mpcActiveSetSolver`	用主动集算法求解二次规划问题
`mpcActiveSetOptions`	为创建默认选项集`mpcActiveSetSolver`
`mpcInteriorPointSolver`	利用内点算法求解二次规划问题
`mpcInteriorPointOptions`	为创建默认选项集`mpcInteriorPointSolver`
`setCustomSolver`	配置MPC对象使用QP求解器优化工具箱作为自定义求解器

块

MPC控制器

MPC控制器	模拟模型预测控制器
自适应MPC控制器	模拟自适应和时变模型预测控制器
显式MPC控制器	显式模型预测控制器
多MPC控制器	模拟多个隐式MPC控制器之间的切换
多个显式MPC控制器	多个显式MPC控制器
非线性MPC控制器	模拟非线性模型预测控制器

自动驾驶

自适应巡航控制系统	用模型预测控制器模拟自适应巡航控制
车道保持辅助系统	利用自适应模型预测控制器模拟车道保持辅助
路径跟踪控制系统	采用自适应模型预测控制器模拟路径跟踪控制

主题

代码生成基础知识

生成代码并将控制器部署到实时目标
模型预测控制工具箱™软件为在Simulink和MATLAB中设计的控制器提供代码生成功能。万博1manbetx
QP解决者
模型预测控制器QP求解器将MPC优化问题转化为一般形式的二次规划问题。

万博1manbetx代码生成

使用Simulink Coder进行仿真和代码生成万博1manbetx
在Simulink中模拟MPC控制器并生成使用双精度或单精度信号万博1manbetx的实时代码。
使用Simulink PLC编码器进行仿真和结构化文本生成万博1manbetx
在Simulink中模拟MPC控制器并为可编程逻辑控制器生成结构万博1manbetx化文本。
在函数调用和触发子系统中使用MPC控制器块
要确保MPC控制器在函数调用或触发子系统中正常工作，请配置MPC控制器块使用继承的采样时间，并使用MPC控制器对象中定义的相同采样时间周期性地调用子系统。

MATLAB代码生成

在MATLAB中生成代码来计算最优MPC移动
生成C代码，为实时应用程序计算可操作的变量移动。
解决自定义MPC二次规划问题并生成代码
您可以使用内置的QP求解器在MATLAB中实现支持C代码生成的自定义MPC控制算法，万博1manbetxmpcqpsolver．

CUDA代码生成

在MATLAB中使用GPU计算MPC移动
在MATLAB中使用GPU模拟MPC控制器。
在Simulink中使用GPU模拟MPC控制器万博1manbetx
使用GPU在Simulink中模拟MPC控制器。万博1manbetx

使用自定义求解器

用自定义QP求解器模拟和生成MPC控制器代码
为使用自定义二次规划求解器的模型预测控制器生成代码。
使用Embotech FORCESPRO求解器实现MPC控制器
使用Embotech FORCESPRO求解器和模型预测控制工具箱来解决MPC问题，并将控制器部署到实时目标。

OPC模拟

基于OPC客户端的实时MPC仿真
使用工业通信工具箱™提供的OPC客户端实现在线模型预测控制器应用程序。