主要内容

开始模型预测控制工具箱

设计并模拟模型预测控制器

模型预测控制工具箱™提供功能，一个应用程序，Simulink万博1manbetx®块，以及开发模型预测控制(MPC)的参考示例。对于线性问题，该工具箱支持隐式、显式、自适应和增益调度MPC的设计万博1manbetx。对于非线性问题，可以实现单级和多级非线性MPC。工具箱提供了可部署的优化求解器，还允许您使用自定义求解器。

你可以在MATLAB中评估控制器的性能®和Sim万博1manbetxulink通过运行闭环模拟。对于自动驾驶，您还可以使用提供的MISRA C®-和ISO 26262兼容的块和示例，以快速开始车道保持辅助，路径规划，路径跟踪和自适应巡航控制应用程序。

工具箱支持C语言和CUD万博1manbetxA语言®代码和IEC 61131-3结构化文本生成。

教程

关于模型预测控制

  • 什么是模型预测控制?

    MPC主要概念介绍。

  • MPC信号类型

    植物的输入是影响植物的自变量，植物的输出是你想要控制或监控的因变量。

  • MPC预测模型

    模型预测控制器使用植物、扰动和噪声模型进行预测和状态估计。

  • 控制器状态估计

    MPC控制器使用它们的当前状态作为预测的基础。一般来说，控制器状态是不可测量的，必须进行估计。

  • 优化问题

    模型预测控制器通过求解每个控制区间的二次程序来计算最优的操纵变量控制移动。

  • QP解决者

    模型预测控制器QP求解器将MPC优化问题转化为一般形式的二次规划问题。

视频

为什么使用MPC?
理解使用模型预测控制的好处。

MPC是什么?
了解模型预测控制的工作原理。

MPC设计参数
理解常见的MPC设计参数，如采样时间、范围、调优权重和约束。