你好,灰岩洞
我将根据我目前在Matlab/Simulink中使用Parrot Mambo四轴飞行器学到的知识来回答这些问题:万博1manbetx
1.由于不能在嵌入式计算机(Mambo)的一个采样周期内进行处理，通信的采样时间较慢。如果使用TCP作为通信协议，则需要对接收到的数据包进行一些处理，例如检查错误。此外，该通信协议是针对可靠性而设计的，保证了数据按照一定的顺序传递，所以在实验过程中可能会有较大的延迟。增加通信频率并不会使它变得更快。另一方面,如果你使用UDP,是一种无连接的协议,你会更快的传播,但不能保证交货和错误检查,数据发送和发送方不打扰它是否被接受,甚至被收到。使用UDP，我可以得到的最大通信速率与SImulink没有错误是100Hz，我还没有使用TCP/IP到目前为止。万博1manbetx你可以在以下链接中阅读更多关于TCP和UDP的区别:
- https://万博1manbetxsupport.holmsecurity.com/hc/en-us/articles/212963869-What-is-the-difference-between-TCP-and-UDP-
- https://www.geeksforgeeks.org/udp-server-client-implementation-c/
- https://en.wikibooks.org/wiki/Communication_Networks/TCP_and_UDP_Protocols/UDP
2.当你通过PC发送它们时，电机速度变化，因为你不会，我也会说，你不能，每曼波采样时间接收一个数据包。因此，当输入值没有定义时，它将变为零。这就意味着马达的输出会变弱，因为你有一个调制信号作为输入。从TCP/IP接收块:
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Data端口将接收到的数据输出为[Nx1]数组。当可用数据大小小于“数据大小”参数时，Status端口输出为0
3.我相信，在教程中，他们提出的这个建议只是作为一个起点，帮助您熟悉使用Mambo四轴飞行器的开发周期。我坚信，这是不可能的控制姿态通过发送电机输入从PC使用这个系统。只有较慢的动态才能以这种方式完成，例如高度和位置。
我希望我的回答对你有所帮助。
