초기pi제어기설계하기

pi만들면만들면제어기조정해결과비교할있는기준기준을됩니다됩니다됩니다pid조정명령pidtune을사용에초기초기제어기제어기를만듭니다만듭니다만듭니다만듭니다。

g = tf（0.3，[1,0.1,0]）;植物模型％c = pidtune（g，'pi'）；

초기제어기설계사용하여pid조정기를엽니다。

pidtuner（g，c）

입력외란의응답추가합니다합니다。플롯추가>입력외란제거를선택합니다。

pid조정기가기준외란제거나란히합니다합니다합니다。

기본적으로pid조정기는지정여유에대해추종과제거의균형이달성되도록제어기제어기조정조정조정。이예제제어기기준추종응답얼마간오버슈트생성합니다합니다합니다。또한초기에외란이억제시간이기준더깁니다깁니다깁니다。

과도동작조정하기

응용분야기준과외란중하나더우선시둘둘사이의균형을을변경해야해야할할수수。pi제어기의과도동작슬라이더를이을변경수있습니다있습니다。슬라이더를움직외란제거개선합니다합니다。초기제어기설계응답이이제基线响应（점선）로됩니다。

0.45로로낮추면외란의가기준추종응답의오버슈트슈트늘어납니다늘어납니다늘어납니다。

기준추종의슈트가화될때까지과도동작슬라이더를으로입니다입니다。

0.70으로으로높이면오버가다되지만제거는매우해집니다해집니다해집니다해집니다해집니다。응용분야한기준과외란제거의을을때때까지과도동작슬라이더를볼있습니다있습니다。슬라이더변경에영향은플랜트에달라집니다달라집니다달라집니다。일부플랜트경우예제에서보는만큼이크지않습니다않습니다。

pid조정조정중점하기하기

이제까지를변경하는제어의응답시간고정된상태로유지되었습니다되었습니다。이작업대역폭을고정목표로최소위상여유변동시키는것에상응합니다합니다。대역폭과목표를고정하려는에도추종과제거사이의의균형을변경변경할있습니다있습니다있습니다。외란제거추종중하나더우선시하는제어기를조정조정하려면하려면조정조정조정조정조정설계중점을변경하십시오。

pid조정기의설계변경것제어시스템조정한파라미터가더많을수록보다효과입니다입니다입니다。pi pi제어기사용할는큰없습니다없습니다없습니다없습니다없습니다。pidf로로로하십시오하십시오하십시오하십시오하십시오하십시오하십시오하십시오。유형메뉴에서pidf를선택합니다。

pid조정기pidf pidf유형의자동으로합니다합니다합니다。과도동작슬라이더를여서를다시다시다시다시합니다합니다합니다합니다합니다합니다합니다。

내보내기화살표를클릭하고기준으로저장을선택새를설계설계합니다합니다합니다。

PIDF pi설계가pi설계를대체플롯이됩니다됩니다됩니다됩니다됩니다됩니다。

pi의와로，pidf pidf설계는과제거사이균형이룹니다이룹니다이룹니다이룹니다。pi pi의마찬가지로마찬가지마찬가지마찬가지응답얼마간오버슈트를를생성생성하고하고，비슷한비슷한하고하고하고정착정착정착시간시간으로입력외란외란을을억제。

응답시간동작를변경하지않은기준추종을더하도록하도록pid조정기의설계을합니다합니다。이렇게하려면옵션을클릭한다음중점메뉴에서기준추종을선택하십시오。

pid조정기가기준에을두고으로제어기를다시합니다합니다합니다。

기준추종에중점을두고조정된PIDF제어기가调整响应（실선）로됩니다。플롯을보면생성제어기가균형에제어기설계보다상당히적은오버오버슈트와와빠른정착시간으로으로기준기준입력입력입력을을을추종추종추종하는하는것을알알알。그러나이는제거성능훨씬떨어집니다떨어집니다。

외란제거우선시설계중점변경합니다합니다。옵션대화상자의중점메뉴에서입력외란제거를선택합니다。

이제어기는제거성능은되지만기준응답오버슈트가약간늘어납니다늘어납니다。

설계중점사용하는경우도도과도동작슬라이더를두성능측정값의을추가로조정할수있습니다있습니다。설계중점함께사용하여요구을가장잘하는성능균형을달성하십시오하십시오。시스템성능이러한조정의영향플랜트속성에크게달라집니다달라집니다달라집니다。일부플랜트의경우과도동작슬라이더를움직이거나중점옵션을변경이영향을미치거나영향미치지않습니다않습니다않습니다。