kalmd
연속 플랜트에 대한 이산 칼만 추정기 설계
구문
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
설명
kalmd
는kalman
을 사용해 설계한 연속시간 추정기와 유사한 응답 특성을 갖는, 이산시간 칼만 추정기를 설계합니다. 이 명령은 만족스런 연속 추정기를 설계한 후 디지털 구현을 위한 이산 추정기를 도출할 때 유용합니다.
[kest,L,P,M,Z] = kalmd(sys,Qn,Rn,Ts)
는 다음과 같은 연속시간 플랜트에 대해 샘플 시간Ts
를 갖는 이산 칼만 추정기kest
를 생성합니다.
이때, 공정 잡음 w와 측정 잡음 v은 다음을 충족한다고 가정합니다.
추정기kest
는 다음과 같이 도출됩니다. 먼저 연속 플랜트sys
가 영차 유지와 샘플 시간Ts
를 사용해 이산화되고(汇集
항목 참조), 연속 잡음 공분산 행렬 Qn및 Rn이 상응하는 이산 행렬로 바뀝니다.
적분은[2]에 나와 있는 행렬 지수 식을 사용하여 계산됩니다. 그런 다음 이산화된 플랜트 및 잡음에 대해 이산시간 추정기가 설계됩니다. 이산시간 칼만 추정에 자세한 내용은kalman
을참조하십시오.
kalmd
는 추정기 이득L
과M
, 그리고 이산 오차 공분산 행렬P
와Z
도 반환합니다(자세한 내용은kalman
참조).
제한 사항
이산화된 문제 데이터는kalman
에 대한 요구 사항을 충족해야 합니다.
참고 문헌
[1] Franklin, G.F., J.D. Powell, and M.L. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Second Edition, Addison-Wesley, 1990.
[2]Van Loan, C.F., "Computing Integrals Involving the Matrix Exponential," IEEE®Trans. Automatic Control, AC-15, October 1970.