激光扫描在龟甲机器人的例子

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angelos.p
angelos.p 2015年6月24日
편집: angelos.p2015年6月25日
亲爱的朋友们,
我试着在相关的机器人工具箱里用“TurtleBot”做实验。我的问题是,我的激光扫描不是类似的例子的图片(探索基本行为的TurtleBot)。它只是一条直线
我认为这样的模拟环境是不合理的
是错了吗?我只是模仿了这个例子
激光= rossubscriber (“/扫描”);
激光扫描=接收(3)
情节(扫描);

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답변(1개)

塞巴斯蒂安·卡斯特罗
这些命令看起来当然是正确的。您是否尝试将最大扫描范围更改为非默认值?例如:
情节(扫描,“MaximumRange”10);
还有,当你移动/旋转机器人时会发生什么?情节会改变还是保持不变?
——塞巴斯蒂安

댓글수:1

angelos.p
angelos.p 2015年6月25日
亲爱的塞巴斯蒂安,谢谢你的帮助。不幸的是,更改了MaximumRange的图给出了完全相同的结果。
我在“Gazebo游乐场”的启动文件中尝试了同样的命令,但没有发现有趣的地方。
当我执行“使用TartleBot避障”的例子,我得到了相同的酒吧在前面只是移动…
所以扫描出了问题,不能是一行。
我的场景的细节看起来像…(如果这有帮助的话)
>>扫描=接收(激光,3)
扫描=
ROS激光扫描信息与属性:
MessageType:“sensor_msgs /提升”
头(1 x1头):
AngleMin: -0.5216
AngleMax: 0.5243
AngleIncrement: 0.0016
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.0330
RangeMin: 0.4500
RangeMax: 10
范围(640 x1单):
强度(0 x1单):
使用显示详细信息以显示消息的内容
> > showdetails(扫描)
AngleMin: -0.5215678811
AngleMax: 0.5242763162
AngleIncrement: 0.00163668883
TimeIncrement: 0
ScanTime: 0.03299999982
RangeMin: 0.4499999881
RangeMax: 10
范围:[1.152452707,1.151556969,1.150663376,1.14977181,1.147995353,1.154250622、1.155152678)
强度:[]
Seq: 205
FrameId:/ camera_depth_frame
邮票
证券交易委员会:184
Nsec: 840000000

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