激光雷达的工具箱
라이다처리처리시스템을설계하고분석하고테스트할할수수
激光雷达工具箱™는라이다처리시스템의설계,분석,테스트에필요한알고리즘,함수및앱을제공합니다。객체검출및추적,의미론적분할,형상맞춤,라이다정합,장애물검출등의작업을수행할수있습니다。激光雷达工具箱는컴퓨터비전과라이다처리를결합하는워크플로에대해라이다-카메라교차보정을지원합니다。
PointSeg、PointPillars SqueezeSegV2와같은딥러닝및머신러닝알고리즘을활용한사용자지정검출및의미론적분할모델의훈련이가능합니다。激光雷达贴标签机앱은딥러닝및머신러닝모델의훈련을위한라이다포인트클라우드의수동및반자동레이블지정을지원합니다。이툴박스를통해사용자는调速发电机®라이다의데이터를스트리밍하고调速发电机및IBEO라이다센서로기록된데이터를읽을수있습니다。
激光雷达工具箱는인식및내비게이션워크플로에서의라이다처리활용사례를소개하는참조예제를제공합니다。대부분의툴박스알고리즘은기존코드와의통합,데스크탑프로토타이핑,배포를위한C / c++코드생성을지원합니다。
시작하기:
라이다의의미론적분할
라이다데이터상에서PointSeg와SqueezeSegV2등의의미론적분할신경망을훈련,평가,배포할수있습니다。
SqueezeSegV2를사용한의미론적분할。
라이다포인트클라우드상의객체검출
라이다포인트클라우드에서객체주위의방향성경계상자를검출하고맞출수있습니다。PointPillars신경망과같은견고한검출기를설계,훈련,평가할수있습니다。
라이다레이블지정
激光雷达贴标签机앱을통해내장알고리즘이나사용자지정알고리즘을적용해라이다포인트클라우드레이블지정을자동화하고자동화알고리즘성능을평가할수있습니다。
激光雷达贴标签机앱。
激光雷达相机校准器앱
라이다-카메라통합
라이다와카메라의데이터를융합하여라이다포인트를영상에투영하고,라이다포인트클라우드내의색정보를융합하고,같은장소에배치된카메라2차의원경계상자를사용하여라이다내의3차원경계상자를추정할수있습니다。
라이다처리알고리즘
다운샘플링，중앙값필터링，법선법선，포인트포인트변환，포인트포인트클라우드특징추출에함수와을적용할수
라이다포인트클라우드에서의지면분할
2차원라이다大满贯
2차원라이다스캔으로大满贯(동시적위치추정및지도작성)알고리즘을구현할수있습니다。실제또는시뮬레이션된센서판독값을사용하여위치를추정하고이진또는확률적점유그리드를만들수있습니다。
Velodyne라이다센서센서
调速发电机라이다센서에서라이다포인트클라우드를실시간으로수집하여MATLAB에서시각화하고라이다감지응용프로그램을개발할수있습니다。
MATLAB에서라이다수집시작하기。
라이다포인트클라우드데이터읽기및쓰기
라이다데이터를PCAP,拉斯维加斯,ibeo,纤毛运动,厚度등다양한파일형식으로읽을수있습니다。라이다데이터쓰기는厚度및PCD파일로가능합니다。
拉斯维加斯형식으로라이다포인트클라우드데이터읽기。
라이다포인트클라우드에서특징추출및일치。
라이다포인트클라우드정합
지상및항공라이다데이터의라이다포인트클라우드시퀀스를함께붙여3차원大满贯알고리즘을구현할수있습니다。
