quatdivide

四元数除以另一个四元数

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语法

n = quatdivide (q, r)

描述

例子

n= quatdivide (问,r)计算四元数的结果n对于两个给定的四元数,问和r。更多信息的输入和输出四元数形式,明白了算法。

航空航天工具箱使用四元数定义使用标量公约。

例子

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确定两个分工1-by-4四元数

打开生活的脚本

一个1-by-4四元数除以另一个1-by-4四元数。

q = [1 0 1 0];r = [1 0.5 0.5 0.75];d = quatdivide (q, r)

d =1×40.7273 0.1212 0.2424 -0.6061

确定部门的2×4四元数

打开生活的脚本

一个2×4四元数除以1-by-4四元数。

q = [1 0 1 0;2 1 0.1 - 0.1];r = [1 0.5 0.5 0.75];d = quatdivide (q, r)

d =2×40.7273 0.1212 0.2424 -0.6061 1.2727 0.0121 -0.7758 -0.4606

输入参数

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`问`- - - - - -分子四元数
米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

分子四元数,在一个指定的米4矩阵的实数米四元数或1-by-4包含一个四元数的矩阵或者数字。

例子:(1 0 1 0)

数据类型:双

`r`- - - - - -分母四元数
米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

四元数,分母中指定米4矩阵的实数米四元数或1-by-4包含一个四元数的矩阵的实数。

例子:[1 0.5 0.5 0.75]

数据类型:双

输出参数

全部折叠

`n`——四元数商
米4矩阵的实数

四元数商,返回米4矩阵的实数。

算法

四元数的形式

$问 = 问_{0} + 我问_{1} + j 问_{2} + k 问_{3}$

和

$r = r_{0} + 我 r_{1} + j r_{2} + k r_{3} 。$

由此产生的四元数的除法的形式

$t = \frac{问}{r} = t_{0} + 我 t_{1} + j t_{2} + k t_{3} 。$

在哪里

$\begin{array}{l} t_{0} = \frac{(r_{0} 问_{0} + r_{1} 问_{1} + r_{2} 问_{2} + r_{3} 问_{3})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{1} = \frac{(r_{0} 问_{1} - r_{1} 问_{0} - r_{2} 问_{3} + r_{3} 问_{2})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{2} = \frac{(r_{0} 问_{2} + r_{1} 问_{3} - r_{2} 问_{0} - r_{3} 问_{1})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} \\ t_{3} = \frac{(r_{0} 问_{3} - r_{1} 问_{2} + r_{2} 问_{1} - r_{3} 问_{0})}{r_{0}^{2} + r_{1}^{2} + r_{2}^{2} + r_{3}^{2}} 。 \end{array}$

引用

[1]史蒂文斯,弗兰克和布莱恩·l·l·刘易斯。飞机控制和仿真。第二版。Wiley-Interscience, 2003年。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

使用笔记和限制:

这个函数的代码生成需要航空Blockset™软件。

版本历史

介绍了R2006b

另请参阅

quatdivide

语法

描述

例子

确定两个分工1-by-4四元数

确定部门的2×4四元数

输入参数

问- - - - - -分子四元数米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

r- - - - - -分母四元数米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

输出参数

n——四元数商米4矩阵的实数

算法

引用

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

另请参阅

`问`- - - - - -分子四元数
米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

`r`- - - - - -分母四元数
米4矩阵的实数|1-by-4实数矩阵

`n`——四元数商
米4矩阵的实数

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。