magparams

磁强计传感器参数

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描述

的magparams类创建一个磁力计传感器参数对象。您可以使用此对象来模拟一个磁力计时，与IMUimuSensor．看到算法的部分imuSensor的细节magparams建模。

创建

语法

params = magarams

params = magparams(名称、值)

描述

参数个数= magarams返回带有默认值的理想磁力计传感器参数对象。

参数个数= magparams (名称,值）配置magparams对象属性使用一个或多个名称,值对参数。的名字属性名和价值为对应值。的名字必须出现在单引号内(”）．可以以任意顺序指定多个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．任何未指定的属性都接受默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(μT)
`正`(默认)|真正积极的标量

传感器的最大读数，单位为μT，指定为实正标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

以μT/LSB为单位的传感器测量分辨率，μT/LSB是实非负标量。在这里，LSB是最低有效位的缩写。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

以μT为单位的恒定传感器偏移量，指定为实标量或三元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴偏斜(%)
`诊断接头((100 100 100))`(默认)|范围[0,100]的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

传感器轴按百分比倾斜，指定为标量、3元素行向量或值范围为的3 × 3矩阵0来One hundred.．矩阵的对角元素解释了每个轴的不对中效应。非对角线元素解释了交叉轴不对中效果。测量状态v_测量是从真实状态中获得的v_测量通过错位矩阵为:

$v_{米 e 一个年代 u r e} ＝ \frac{1}{One hundred.} 米 v_{t r u e} ＝ \frac{1}{One hundred.} ［ \begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix} ］ v_{t r u e}$

如果将属性指定为标量，则矩阵的所有非对角元素都取指定标量的值，并且所有对角元素都为100。
如果将属性指定为向量[一个bc),然后米₂₁＝米₃₁＝一个，米₁₂＝米₃₂＝b,米₁₃＝米₂₃＝c．所有对角元素都是100。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

传感器噪声功率谱密度，单位为μT/√Hz，指定为实标量或三元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

以μT为单位的偏置偏移的不稳定性，指定为实标量或三元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

传感器集成白噪声(μT/√Hz)，指定为实标量或3元行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

传感器对温度的偏置(μT/℃)，指定为实标量或三元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|[0,100]范围内的实标量|[0,100]范围内的实3元素行向量

温度的比例因子误差(%/℃)，指定为实标量或值从0到100的3元素行向量。任何标量输入都被转换为一个实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从静止输入生成磁力计数据

打开生活的脚本

从静止输入生成imussensor对象的磁力计数据。

生成最大传感器读数为1200的磁强计参数对象 $μ T$ 分辨率为0.1 $μ T / l 年代 B$ ．常数偏移偏置为1 $μ T$ ．该传感器的功率谱密度为 $（ \frac{［ 0 ． 6 0 ． 6 0 ． 9 ］}{\sqrt{One hundred.}} ）$ $μ T / \sqrt{H z}$ ．来自温度的偏差为[0.8 0.8 2.4] $μ T /^{0} C$ ．温度的比例因子误差为0.1% $/^{0} C$ ．

params = magparams (“MeasurementRange”, 1200,“决议”, 0.1,“ConstantBias”,1，“NoiseDensity”,(0.6 0.6 0.9) /√(100),“TemperatureBias”(0.8 0.8 2.4),“TemperatureScaleFactor”, 0.1);

使用100赫兹的采样率，间隔超过1000个样本。使用磁力计参数对象创建imussensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-mag”，“SampleRate”Fs,“磁强计”、参数);

从imussensor对象生成磁力计数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);角度= 0 (numSamples, 3);[~， magData] = imu(acc, angle, orient);

绘制合成的磁力计数据。

情节(t, magData)标题(“磁强计”)包含(“年代”) ylabel (“\μT”）

图中包含一个轴对象。标题为磁力计的轴对象包含3个类型为线的对象。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

accelparams|gyroparams|imuSensor

介绍了R2018b

magparams

描述

创建

语法

描述

属性

`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(μT)
`正`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴偏斜(%)
`诊断接头((100 100 100))`(默认)|范围[0,100]的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|[0,100]范围内的实标量|[0,100]范围内的实3元素行向量

例子

从静止输入生成磁力计数据

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

导航工具的文档

万博1manbetx

magparams

描述

创建

语法

描述

属性

MeasurementRange- - - - - -最大传感器读数(μT)正(默认)|真正积极的标量

决议- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)0(默认)|真正的负的标量

ConstantBias- - - - - -恒定传感器偏置(μT)(0 0 0)(默认)|真正的标量|实三元素行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴偏斜(%)诊断接头((100 100 100))(默认)|范围[0,100]的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)(0 0 0)(默认)|真正的标量|实三元素行向量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移的不稳定性(μT)(0 0 0)(默认)|真正的标量|实三元素行向量

随机散步- - - - - -传感器集成白噪声(μT/√Hz)(0 0 0)(默认)|真正的标量|实三元素行向量

TemperatureBias- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)(0 0 0)(默认)|真正的标量|实三元素行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)(0 0 0)(默认)|[0,100]范围内的实标量|[0,100]范围内的实3元素行向量

例子

从静止输入生成磁力计数据

扩展功能

C / c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

导航工具的文档

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`MeasurementRange`- - - - - -最大传感器读数(μT)
`正`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -传感器测量分辨率(μT/LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏置(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴偏斜(%)
`诊断接头((100 100 100))`(默认)|范围[0,100]的标量|范围[0,100]中的3元素行向量|范围[0,100]的3 × 3矩阵

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移的不稳定性(μT)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(μT/√Hz)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置(μT/℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|实三元素行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度比例因子误差(%/℃)
`(0 0 0)`(默认)|[0,100]范围内的实标量|[0,100]范围内的实3元素行向量

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。