机器人算法控制系统工具箱™机器人控制系统工具箱rígido，机器人控制系统。机器人的重要模式，档案的一方，URDF和模式Simscape™多体™我们使用importrobot， o cargar UN modelo existente conloadrobot．利用机器人模型对可变动作量的计算robótica:

Defina洛杉矶机器人模型利用联合国的反对rigidBodyTree计算机de cuerpos rígidos con articulaciones fijas, giratorias o prismáticas。关节结构的总称，解决方法的定义dinámicas对惯性效应的使用模型和笛卡尔空间的运动和关节对机器人运动的模拟。

计算的cinematicas inversasPara obteneriaciones de articaciones en la posición de las extremidades deseadas。Además de los parámetros del modelo del robot, especfique ottras restricciones como apuntamiento, límites cartesianos o pose objectio。

Realice拉Planificación de trayectoriasusando机器人模型和飞机模型árboles随机系统exploración rápida (RRT)。

Generetrayectoriasbasadas en waypoints y en otros parámetros con perfiles de velocidad梯形，b样条o trayectorias polinómicas。

Compruebe si se producencolisionesCon obstáculos在实验过程中，机器人和形式的影响。